完善五轴 RTCP 仿真与验证资料

web-rtcp-5axis-sim-plan/gptlog-process/gpdlog.md

@@ -10028,3 +10028,137 @@ nginx: configuration file /etc/nginx/nginx.conf test is successful
 8. 后续约定：
    - 后续每次完成代码、测试或文档完善后，将继续使用中文说明。
    - 每次形成本地提交后，将立即推送到当前云仓库 `origin/master`。
+
+---
+
+## 2026-07-01 执行日志：LinuxCNC gmoccapy 与 Web WASM 实跑 JSON 对标
+
+1. 用户任务：
+   - 用户要求在 `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan` 中针对数控系统仿真功能，完整准确对标 `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc` 的 `gmoccapy` 数控系统仿真功能。
+   - 要求分别实际运行 G 代码程序，将刀具预览路径、刀具执行路径、每行 G 代码执行过程写入 JSON。
+   - 要求比较 LinuxCNC 与 Web 两份 JSON，并据此完善 Web 项目。
+
+2. LinuxCNC native 侧验证：
+   - 检查 LinuxCNC gmoccapy 配置目录，确认目标配置位于 `linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting`。
+   - 直接运行 `rs274` 时曾因缺少 RIP 环境报 `ModuleNotFoundError: No module named 'gscreen'`。
+   - 改用 `linuxcnc/scripts/rip-environment rs274 -g -i xyzac-trt.ini -t xyzac-trt.tbl -v <temp-var> examples/<program>` 后，native canonical 输出可稳定采集。
+   - 尝试启动完整 `linuxcnc`/`gmoccapy` GUI/Headless 进程，但自动化环境下不稳定；遗留的 `linuxcncsvr`、`rtapi_app`、`gmoccapy`、`pickconfig.tcl` 相关进程已清理。
+   - 因此本轮以同一 LinuxCNC 源树中的 `rs274` canonical 输出作为可重复 native 基准；Web 侧使用 WASM interpreter 与 TP runtime 输出执行路径 samples。
+
+3. Web 运行时问题定位：
+   - 检查 `app/src/runtime/linuxcnc-interpreter-runtime.js`、machine-file staging、profile 与已有测试。
+   - 发现 `G93` inverse-time feed 的 Web 解析曾使用源 G 代码 F 字，而不是 LinuxCNC canonical `SET_FEED_RATE`。
+   - 用 gmoccapy `impeller-7bl-xyzac.ngc` 验证，native 第一段 G93 feed 为 `635.7454`，Web 原先会错取源 F 字 `318`。
+   - 修复为优先解析 `canon_event=SET_FEED_RATE rate=...` 与 `canon_event=UPDATE_TAG feed=...`，只有没有有效 canonical feed 时才回退到源 F 字。
+
+4. WASM machine-file canonical 输出修复：
+   - 检查 `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_interp_wasm.cpp`。
+   - 发现 `lcinterp_run_fiveaxis_remap_file` 成功执行文件后没有调用 `append_events_and_state(output, interp)`，导致 machine-file 路径无法完整写出 canonical events。
+   - 已补入 `append_events_and_state(output, interp);`。
+   - 执行 `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/tools/build_wasm_core.sh` 重建 WASM core，构建成功。
+
+5. native/Web JSON 对标脚本：
+   - 新增 `web-rtcp-5axis-sim-plan/tools/collect-linuxcnc-web-parity.mjs`。
+   - 脚本默认输出目录为 `working_run/linuxcnc-web-parity`。
+   - 默认实跑用例为：
+     - `impeller-7bl-xyzac.ngc`
+     - `boat-xyzac.ngc`
+   - 脚本写出：
+     - `linuxcnc-native-<slug>.json`
+     - `web-runtime-<slug>.json`
+     - `comparison-<slug>.json`
+     - `index.json`
+   - JSON 内容包括：
+     - `toolPreviewPath`：canonical 运动事件、行号、语句、轴位置、进给、原始事件。
+     - `toolExecutionPath`：native 侧 canonical endpoint timing estimate，Web 侧 LinuxCNC TP WASM samples。
+     - `lineExecution`：每一行 G 代码均有记录，含 `executionState`、运动事件数、最终轴位、事件列表；空行/注释行和无运动行也会记录。
+     - `canonicalEvents`、`plannerTiming`、`rawResultText`、runtime diagnostics。
+
+6. boat-xyzac 差异定位与修复：
+   - 首次对比 `impeller-7bl-xyzac.ngc` 通过，`boat-xyzac.ngc` 发现 1 处差异：第 12 行快速移动 native Z=5，Web Z=0。
+   - native 早期路径为：第 9 行到 XYZ0，第 10 行 Z5，第 12 行保持 Z5 后移动 XY。
+   - Web 原因是 gmoccapy Python remap 在 WASM 中没有完整就绪，解释器走 builtin M6 后触发同步读取 `GET_EXTERNAL_POSITION_*`。
+   - `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_interp_minimal_runtime.cpp` 中 `GET_EXTERNAL_POSITION_X/Y/Z/A/B/C/U/V/W` 原先全部固定返回 0，导致换刀同步后 Z 从 5 回到 0。
+   - 已增加 `ExternalPosition` 和 `g_external_plane`，在 `CANON_UPDATE_END_POINT`、`STRAIGHT_TRAVERSE`、`STRAIGHT_FEED`、`ARC_FEED` 中维护最后一个 canonical 终点。
+   - `GET_EXTERNAL_POSITION_*` 改为返回该终点；`GET_EXTERNAL_PLANE` 返回当前平面。
+   - 圆弧终点映射按 LinuxCNC 行为处理：XY、YZ、XZ、UV、VW、UW 平面分别更新对应轴。
+   - 重新执行 `./tools/build_wasm_core.sh`，构建成功。
+
+7. runtime summary 与边界修复：
+   - `app/src/runtime/linuxcnc-interpreter-runtime.js` 中将 `machineFileExecutionReady` 改为表示 machine-file 程序成功执行并产生 motion。
+   - `remapRuntimeReady` 保留为单独诊断，表示 `fiveaxis_remaps_ready=1` 等 remap 配置真正就绪。
+   - `app/src/runtime/full-execution-boundary.js` 改为使用 `summary.machineFileExecutionReady` 判断 machine-file 已执行，不再把 gmoccapy Python remap 未完整就绪误判成程序未运行。
+   - 同时保留 `remapRuntimeReady` 诊断字段，避免把未完整就绪的 gmoccapy Python remap 伪装成 ready。
+
+8. 测试补强：
+   - `tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs` 增加 gmoccapy `impeller-7bl-xyzac.ngc` 的 G93 feed 断言，确认第一段 feed motion 使用 canonical feed `635.745` 附近值，而不是源 F 字 `318`。
+   - `tests/node/verify_gmoccapy_xyzac_trt_parity.mjs` 增加 `boat-xyzac.ngc` machine-file 运行断言，确认第 12 行快速移动保持 `Z=5`。
+   - `tests/node/verify_machine_file_staging.mjs` 更新为接受 machine-file TP planner samples，确认 planner runtime ready。
+   - `tests/node/verify_full_execution_boundary.mjs` 增加 gmoccapy 风格 machine-file 边界断言，确认程序执行 ready 与 remap runtime ready 可以独立表达。
+
+9. 实际运行与验证命令：
+   - 执行 `node --check tools/collect-linuxcnc-web-parity.mjs`，通过。
+   - 执行 `node --check tests/node/verify_gmoccapy_xyzac_trt_parity.mjs`，通过。
+   - 执行 `node --check tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs`，通过。
+   - 执行 `node tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs`，输出 `linuxcnc_interpreter_runtime_smoke=ok`。
+   - 执行 `node tests/node/verify_gmoccapy_xyzac_trt_parity.mjs`，输出 `gmoccapy_xyzac_trt_parity_smoke=ok`。
+   - 执行 `node tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs`，输出 `real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok`。
+   - 执行 `node tests/node/verify_machine_file_staging.mjs`，输出 `machine_file_staging_smoke=ok`。
+   - 执行 `node tests/node/verify_full_execution_boundary.mjs`，输出 `full_execution_boundary_smoke=ok`。
+   - 执行 `git diff --check` 检查本轮相关文件，无 whitespace error。
+
+10. 中间失败与处理：
+   - `verify_machine_file_staging.mjs` 曾因旧预期 `plannerRuntimeReady=false` 失败；实际 Web runtime 已产生 TP samples，因此更新测试为 `plannerRuntimeReady=true` 并验证通过。
+   - 一次只读 JSON 抽查命令因 shell 展开 JavaScript 模板字符串导致 `bad substitution`，随后改用字符串拼接重新读取，结果正常。
+   - 初版 `lineExecution` 只覆盖运动行，不满足“每行 G 代码执行过程”；已改为全程序行覆盖。
+   - 初版全行 `lineExecution` 对 Web 第 0 条运动的 `firstMotionIndex/lastMotionIndex` 显示为 `null`；已使用数组序号作为 fallback 并重新生成 JSON。
+
+11. 最终 JSON 结果：
+   - 运行 `node tools/collect-linuxcnc-web-parity.mjs --out working_run/linuxcnc-web-parity`。
+   - 输出目录：`/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/working_run/linuxcnc-web-parity`。
+   - `impeller-7bl-xyzac.ngc`：
+     - native motion count：4492。
+     - Web motion count：4492。
+     - mismatch count：0。
+     - maxAxisDelta：0。
+     - Web executed path samples：27571。
+   - `boat-xyzac.ngc`：
+     - native motion count：1833。
+     - Web motion count：1833。
+     - mismatch count：0。
+     - maxAxisDelta：0。
+     - Web executed path samples：27777。
+   - 全行执行记录确认：
+     - `impeller` JSON：program lines 4509，lineExecution 4509。
+     - `boat` JSON：program lines 1880，lineExecution 1880。
+   - 抽查 `boat-xyzac.ngc`：
+     - 第 9 行 motion，Z=0。
+     - 第 10 行 motion，Z=5。
+     - 第 11 行 `T1 M6` 为 `no-motion`。
+     - 第 12 行 motion，X=-49.65，Y=-23.015，Z=5。
+
+12. 生成文件：
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/index.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/linuxcnc-native-impeller-7bl-xyzac.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/web-runtime-impeller-7bl-xyzac.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/comparison-impeller-7bl-xyzac.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/linuxcnc-native-boat-xyzac.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/web-runtime-boat-xyzac.json`
+   - `working_run/linuxcnc-web-parity/comparison-boat-xyzac.json`
+
+13. 本轮相关改动文件：
+   - `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_interp_minimal_runtime.cpp`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_interp_wasm.cpp`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-interpreter-runtime.js`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/full-execution-boundary.js`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_gmoccapy_xyzac_trt_parity.mjs`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_machine_file_staging.mjs`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_full_execution_boundary.mjs`
+   - `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tools/collect-linuxcnc-web-parity.mjs`
+
+14. 当前边界说明：
+   - native JSON 使用 LinuxCNC 源树 `rs274` 在 gmoccapy XYZAC-TRT 配置下的真实 canonical 输出作为可重复基准。
+   - Web JSON 使用 WASM interpreter machine-file runtime 产出的 canonical motion，并使用 LinuxCNC TP WASM samples 作为执行路径。
+   - gmoccapy Python M6/M61 remap 在 WASM 中仍诊断为未完整 ready，例如 `fiveaxis_remaps_ready=0`；本轮没有伪造该状态，而是将其作为诊断保留。
+   - 程序实际执行、路径生成与 native canonical 对比已经通过；完整 GUI/task/HAL 级 gmoccapy 自动化仍是后续独立边界。