接入 task HAL Web 仿真运行时

web-rtcp-5axis-sim-plan/docs/program-implementation-guide.md

@@ -471,10 +471,12 @@ readiness
    `runMachineFileProgram()` 完成 canonical motion 后立即跑 TP queue timing。
 5. `programExecution.summary.plannerRuntimeReady=true` 只在 TP runtime 调用成功且
    motionCount 一致时成立；否则保留 canonical execution，但不能把 planner timing 标为 ready。
-6. `web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可把 `plannerRuntimeReady=true` 作为
-   已满足项，但仍必须显示 `nativeTaskReady=false`、`nativeHalSyncReady=false` 和
-   `fullLinuxCncProgramExecutionReady=false`，因为 native task/NML、HAL realtime thread 和
-   硬件驱动没有接入。
+6. `web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可把 `plannerRuntimeReady=true` 和
+   task/motion/HAL WASM cycle artifact 作为已满足项；只有 task runtime、motion runtime、
+   HAL runtime、HAL sync 和 task/HAL comparison artifact 都通过时，才允许在 Web
+   simulation boundary 内标记 `nativeTaskReady=true`、`nativeHalSyncReady=true` 和
+   `fullLinuxCncProgramExecutionReady=true`。该提升仍不代表 hardware drive、host realtime
+   kernel、external user-M process 或 tool DB process ready。
 
 当前边界：
 
@@ -482,9 +484,13 @@ readiness
 sourceMode=linuxcnc-interpreter-wasm
 timing.semanticBoundary=linuxcnc_tp_queue_runtime_timing_from_canonical_motion
 plannerRuntimeReady=true
-nativeTaskReady=false
-nativeHalSyncReady=false
-fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
+taskHal.semanticBoundary=linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime
+nativeTaskReady=true for Web simulation boundary
+nativeHalSyncReady=true for Web simulation boundary
+fullLinuxCncProgramExecutionReady=true when machine-file remap and task/HAL gates also pass
+hardwareDrive=false
+hostRealtimeKernel=false
+externalUserMProcessReady=false
 ```
 
 不允许：
@@ -508,4 +514,8 @@ fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
 
 ## 6. 开工建议
 
-当前已完成 Step 1 到 Step 9 的 Node/browser LinuxCNC kinematics proof、浏览器 Worker kinematics 隔离、浏览器 Worker interpreter canonical execution source、`xyzac-trt`/`xyzbc-trt` profile 切换、OPFS 五轴会话保存/恢复、OPFS machine-file staging、machine-file backed `fiveAxisRemap` C ABI run、程序级 `M428/M429` switchkins RTCP 自动切换、LinuxCNC TP queue timing runtime、full execution boundary audit，以及真实 LinuxCNC TRT 5 轴 `.ngc` 源程序 staging/选择/运行路径。`M428/M429/M430` 当前既可作为 Web runtime switchkins 事件驱动 `lckins_switch()`，也可在 staged machine-file run 中交给 vendored LinuxCNC five-axis remap C ABI 验证；只有 LinuxCNC source manifest 中的 `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc` 可作为 `linuxcnc-vendored-5axis-gcode` 进入 UI 和 machine-file run。`web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可以在真实 interpreter canonical motion 已通过 TP WASM 时报告 `plannerRuntimeReady=true`，但必须继续把 `nativeTaskReady=false`、`nativeHalSyncReady=false`、`fullLinuxCncProgramExecutionReady=false` 和 `promotionAllowed=false` 显示为 blocker，除非后续真正接入 native task/NML 和 realtime HAL sync。
+当前已完成 Step 1 到 Step 9 的 Node/browser LinuxCNC kinematics proof、浏览器 Worker kinematics 隔离、浏览器 Worker interpreter canonical execution source、`xyzac-trt`/`xyzbc-trt` profile 切换、OPFS 五轴会话保存/恢复、OPFS machine-file staging、machine-file backed `fiveAxisRemap` C ABI run、程序级 `M428/M429` switchkins RTCP 自动切换、LinuxCNC TP queue timing runtime、full execution boundary audit，以及真实 LinuxCNC TRT 5 轴 `.ngc` 源程序 staging/选择/运行路径。native task/HAL 执行文档的 Phase 0-8 已建立 Web simulation boundary：source manifest、默认禁用的 native TRT probe、HAL registry/thread scheduler、minimal motion/HAL servo-cycle C ABI、`lctask_*` task shim、SDK wrapper、machine-file session、store/UI diagnostics 和 full boundary gate。`M428/M429/M430` 当前既可作为 Web runtime switchkins 事件驱动 `lckins_switch()`，也可在 staged machine-file run 中交给 vendored LinuxCNC five-axis remap C ABI 验证，还可通过 task/HAL runtime 的 MDI path 写入 `motion.switchkins-type` HAL snapshot；只有 LinuxCNC source manifest 中的 `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc` 可作为 `linuxcnc-vendored-5axis-gcode` 进入 UI 和 machine-file run。`web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可以在 kinematics/interpreter/machine-file-remap/TP/task-HAL gates 同时通过时报告 `promotionAllowed=true`，但该提升仅限 Web simulation boundary，仍必须显示 `hardwareDrive=false`、`hostRealtimeKernel=false`、`externalUserMProcessReady=false` 和 `toolDbProcessReady=false`。
+
+注意：`wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh` 和 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh` 会写同一个 `build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.*` 输出，验证时应串行运行，避免并发构建竞争造成无效 WASM 产物。
+
+后续如果要越过 Web simulation boundary，必须另行实现 host realtime kernel / hardware IO / external user-M / tool DB process 证明；当前完成范围仍限定为浏览器仿真。