完善虚拟HAL仿真替代能力
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@@ -1179,3 +1179,257 @@ git diff --check ok
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- grid 和 labels 只使用当前 preview viewBox；
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- Three.js 仍只显示 LinuxCNC canonical motion；
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- pixel smoke 只验证渲染非空，不推导 CNC 语义。
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### 十七、2026-06-17 Browser Virtual HAL for AXIS Manual Controls
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接续“虚拟 HAL 业务”，本批把 AXIS 手动控制从静态未绑定状态推进为浏览器
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虚拟 HAL 状态模型，并接入 UI、SDK 和 WASM bridge。
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本批新增实质能力：
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- 新增 `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-hal.js`：
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- `VIRTUAL_HAL_AXISUI_PINS` 对齐 `linuxcnc/bin/axis` 中的 axisui pins：
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`jog.x/y/z/a/b/c/u/v/w`、`jog.increment`、notification pins、
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`error`、`abort`；
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- `createVirtualHalState()` / `applyVirtualHalAction()` 管理 ESTOP、Power、
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Home、Jog、Touch Off、Spindle、Coolant、Limit Override、Brake 等状态；
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- `createVirtualHalDroState()` 输出 AXIS DRO 默认/实际位置；
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- `createVirtualHalLimitsHomeState()` 输出 home/limit/fault rows；
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- `createVirtualHalMachineStatusState()` 输出 spindle/coolant/tool/override state；
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- `createVirtualHalWasmBridgeSnapshot()` 生成可写入 standalone HAL adapter 的
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pin/value snapshot。
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- SDK 入口新增 re-export：
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- virtual HAL 状态、action、DRO、limits/home、machine status、runtime、
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bridge snapshot、jog increment parser。
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- Interpreter SDK 新增 HAL bridge API：
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- `hasWasmFunction(name)`；
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- `resetHal()`；
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- `setHalValue({ kind, name, type, value, connected })`；
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- `applyVirtualHalSnapshot(snapshot, options)`；
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- `applyVirtualHalState(halState, options)`；
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- `probeHalNamed(name)`。
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- WASM wrapper 新增导出：
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- `lcinterp_hal_reset()`；
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- `lcinterp_hal_set_value()`；
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- `lcinterp_probe_hal_named()`；
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- `build_wasm_core.sh` 已把这些函数加入 `EXPORTED_FUNCTIONS`。
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- Browser simulation UI 接入：
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- F1/F2 快捷键驱动 ESTOP/Power；
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- Ctrl-Home 驱动 Home All；
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- Manual jog 更新 `jog.*` pins 和 DRO；
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- spindle/coolant/brake/limit override 写入 virtual HAL state；
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- diagnostics artifact 新增 `virtualHal`；
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- machine control state 从“not bound”变为
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`browser virtual HAL active for jog/spindle/coolant/home simulation`。
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- Bridge snapshot 同时输出：
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- AXIS Python component 内部 pin 名，例如 `jog.x`；
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- HAL 全名，例如 `axisui.jog.x`；
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- machine/task pins，例如 `halui.machine.is-on`；
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- spindle/coolant pins，例如 `spindle.0.speed-out`、
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`iocontrol.0.coolant-flood`。
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新增/扩展验证：
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- `verify_real_simulation_programs.mjs` 覆盖 virtual HAL SDK、runtime snapshot、
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`axisui.*` HAL 全名、DRO、home、spindle、coolant；
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- `real_simulation_page_smoke.html` 覆盖 F1/F2/Ctrl-Home/jog/spindle/coolant 的
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浏览器交互；
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- `verify_interp_wasm.mjs` 在新 WASM 导出存在时验证：
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`applyVirtualHalState()` 写入 HAL adapter 后，`probeHalNamed()` 能读到
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`_hal[jog.x]`、`_hal[axisui.jog.x]`、`_hal[halui.machine.is-on]`、
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`_hal[spindle.0.speed-out]`、`_hal[iocontrol.0.coolant-flood]`。
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关键验证：
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```text
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real_simulation_programs_node_smoke=ok
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interp_wasm_node_smoke=ok (SKIP_INTERP_BUILD=1)
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browser_real_simulation_page_smoke=ok (SKIP_INTERP_BUILD=1)
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sdk_surface_node_smoke=ok
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ui_node_smokes=ok
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git diff --check ok
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```
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当前构建备注：
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- 当前 Codex shell 的 `PATH` 未解析到 `emcc`，完整 `build_wasm_core.sh` 会停在
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`emcc: command not found`；
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- 这不是代码侧缺少 Emscripten 的结论，只是本 shell 未加载用户已有的
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Emscripten 环境；
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- 快速 smoke 已用现有 WASM 产物验证旧路径不回归，新导出的 HAL bridge smoke 会在
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重建后的 WASM 存在对应函数时自动执行。
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语义边界：
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- virtual HAL 只模拟 AXIS/manual UI 与 standalone HAL adapter 的状态桥；
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- 不在浏览器端实现 LinuxCNC realtime HAL、motion controller、planner、
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kinematics 或 G-code 语义；
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- G-code execution 和 canonical motion 仍来自 LinuxCNC interpreter WASM。
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### 十八、2026-06-17 Project-level Virtual HAL SDK Boundary
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按用户要求“虚拟 HAL 适合整个项目”，本批把上一节的 simulation/UI 虚拟 HAL
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提升为项目级 SDK host-boundary 能力，供 simulation、INI panel、Node/browser
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smoke、外部 dashboard 和 interpreter bridge 共用。
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新增项目级 API：
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- `VIRTUAL_HAL_WASM_BRIDGE_FUNCTIONS`：
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- `lcinterp_hal_reset`；
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- `lcinterp_hal_set_value`；
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- `lcinterp_probe_hal_named`；
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- `VIRTUAL_HAL_PROJECT_PIN_GROUPS`：
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- `axisui`；
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- `axis`；
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- `task`；
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- `spindle-coolant`；
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- `createVirtualHalPinInventory(halState)`：
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- 输出全部 bridge pin rows；
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- 按项目级 pin group 归类；
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- `createVirtualHalBridgeReadiness(options)`：
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- 检查 snapshot 是否包含 required pins；
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- 检查 caller-provided WASM function evidence 是否覆盖
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`VIRTUAL_HAL_WASM_BRIDGE_FUNCTIONS`；
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- 无 evidence 时显式 blocked：`wasm-function-evidence`；
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- `createVirtualHalBridgeActionPlan(readiness)`：
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- blocked 时给出下一步：
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`wasm-port/tools/build_wasm_core.sh`；
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`SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh`；
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- ready 时返回空 command；
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- `createVirtualHalProjectReport(options)`：
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- 汇总 state、DRO、limits/home、machine status、pin inventory、
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WASM bridge snapshot、bridge readiness、bridge action plan；
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- `applyVirtualHalToInterpSdk(interpSdk, halState, options)`：
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- 对有 `applyVirtualHalState()` 或 `applyVirtualHalSnapshot()` 的 interpreter
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SDK 做统一适配；
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- `createLinuxCncVirtualHalRuntime()` 新增：
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- `getPinInventory()`；
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- `getProjectReport(options)`；
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- `applyToInterpSdk(interpSdk, options)`。
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文档同步：
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- `runtime/sdk/README.md` 新增 `Project-level virtual HAL boundary` 小节；
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- `docs/project-release-handoff.md` 把 project-level virtual HAL 纳入当前支持
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workflow；
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- `PROJECT_COMPLETION_TRACKER.md` 的 SDK/API surface 行记录 pin inventory、
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bridge readiness/action-plan、project report、interpreter apply adapter；
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- `verify_project_release_handoff_docs.mjs` 增加文档 gate，防止后续退回页面私有
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virtual HAL。
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新增/扩展验证：
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- `verify_sdk_surface.mjs` 覆盖：
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- SDK re-export；
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- constants discovery；
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- virtual HAL snapshot；
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- pin inventory；
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- blocked/ready bridge readiness；
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- bridge action plan；
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- project report；
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- runtime project report；
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- fake interpreter SDK apply wrapper；
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- `verify_project_release_handoff_docs.mjs` 覆盖 handoff/README 中的项目级
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virtual HAL API 和 realtime HAL runtime 边界声明。
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关键验证：
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```text
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sdk_surface_node_smoke=ok
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project_release_handoff_docs_node_smoke=ok
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real_simulation_programs_node_smoke=ok
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git diff --check ok
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```
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语义边界：
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- project-level virtual HAL 仍是 host-boundary adapter；
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- 它可服务 UI/session/diagnostics/dashboard 和 `_hal[...]` interpreter probe；
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- 它不是 LinuxCNC realtime HAL runtime；
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- 不提升 task、motion、HAL module loading、HALUI process、Tcl/Python process、
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external device semantics。
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### 十九、2026-06-17 Simulation-grade LinuxCNC Realtime HAL / halcmd / Motion Replacement
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按用户要求“在满足仿真方面，实现 LinuxCNC realtime HAL / halcmd / motion controller
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的完整替代，以虚拟 HAL 方式实现”，本批把上一节项目级 virtual HAL 从 bridge/readiness
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推进为仿真级 runtime replacement。
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新增实质能力：
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- `VIRTUAL_HAL_SIMULATION_REPLACEMENT_TARGETS`：
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- `linuxcnc-realtime-hal`；
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- `halcmd`；
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||||
- `motion-controller`；
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- `VIRTUAL_HAL_SIMULATION_RUNTIME_CAPABILITIES` 新增：
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- `realtime-hal-simulation-replacement`；
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||||
- `halcmd-simulation-replacement`；
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- `motion-controller-simulation-replacement`；
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- 新增 `executeVirtualHalcmd()`：
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- 作为 `executeVirtualHalCommand()` 的 halcmd 语义别名；
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- 支持当前仿真所需 `setp`、`sets`、`newsig`、`net`、`show`、`getp`、`gets`、
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`loadrt`、`loadusr`、`addf`、`start`、`stop`、`unlinkp`、`motion-step`；
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- 新增 `stepVirtualHalMotionController()`：
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- 多周期 servo step；
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- 输出每周期 position/motion frame；
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- 更新 target、velocity、distance-to-go、in-position；
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- 新增 `createVirtualHalSimulationReplacementReport()`：
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- 明确报告 realtime HAL、halcmd、motion controller 三类仿真替代 ready 状态；
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- 保留 `hardRealtime: false`、`realtimeKernelAbi: false`，避免伪装为 Linux kernel
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realtime ABI；
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- `createLinuxCncVirtualHalRuntime()` 新增：
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- `executeHalcmd()`；
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- `stepMotionController()`；
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- `getSimulationReplacementReport()`。
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Browser simulation API 新增：
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- `executeVirtualHalcmd()`；
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- `executeVirtualHalCommand()`；
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- `stepVirtualHalMotionController()`；
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- `getVirtualHalSimulationRuntimeReport()`；
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- `getVirtualHalSimulationReplacementReport()`；
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- `getVirtualRealtimeHalRuntimeReport()`；
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- diagnostics artifact 新增 `virtualHalSimulationReplacement`。
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新增/扩展验证：
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- `verify_sdk_surface.mjs` 覆盖：
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- replacement target constants；
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- runtime capability constants；
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- `executeVirtualHalcmd()`；
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- `stepVirtualHalMotionController()`；
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- `createVirtualHalSimulationReplacementReport()`；
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||||
- runtime wrapper 的 `executeHalcmd()` / `stepMotionController()` /
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`getSimulationReplacementReport()`；
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- `real_simulation_page_smoke.html` 覆盖：
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- 页面 API 暴露 halcmd/motion/replacement report；
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- browser 中执行 `loadrt`、`addf`、`setp`、`show pin`；
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- browser 中执行 motion controller 多周期 step；
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- diagnostics artifact 携带 replacement report。
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关键验证：
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```text
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sdk_surface_node_smoke=ok
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project_release_gate_manifest_node_smoke=ok
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project_release_artifact_url_workflow_node_smoke=ok
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project_batch_acceptance_workflow_node_smoke=ok
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project_batch_acceptance_artifact_node_smoke=ok
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real_simulation_programs_node_smoke=ok
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browser_real_simulation_page_smoke=ok
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git diff --check ok
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```
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语义边界：
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- 本批实现的是 simulation-grade replacement；
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- Browser/SDK 仿真不再依赖 host `halcmd`、host realtime HAL process 或 host motion
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process 来完成页面/Node 仿真闭环；
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- 仍不声称提供 Linux kernel hard-realtime ABI、外部硬件驱动 ABI、native HAL module ABI；
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- G-code 执行、canonical event、planner/interpreter 语义仍来自 LinuxCNC-backed WASM。
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