feat: sync axis task state parity work

work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md

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 - 决策：Run 所需 motion plan 应来自 LinuxCNC interpreter canonical output 或受控 WASM 适配层。没有 plan 时返回明确错误，不把 JS 正则解析作为长期执行路径。
 - 理由：Run 按钮的验收对象是 LinuxCNC task/interpreter/motion 链，不是 Web 播放 G-code 文本。
 - 后续影响：`W9-003` 必须明确 program open 与 canonical plan 边界；关闭任务前要有无 plan 拒绝 Run 的测试证据。
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+## DR-W9-004 - WASM Run 硬门禁优先于 Web 预判
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+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：Web policy 可以提前禁用按钮，但最终能否 Run 必须由 task/HAL runtime 决定，否则会重新出现 UI running 假状态。
+- 决策：`EMC_TASK_PLAN_RUN` 在 WASM 中硬性检查 `ON`、`AUTO`、`IDLE`、非 homing、已 Home 或 `noForceHoming`、program open、motion plan loaded。拒绝时通过 `task.errorText` 输出原因。
+- 理由：这与 LinuxCNC task 层门禁一致，且能被 Node 矩阵测试直接验证。
+- 后续影响：Web 可做预判，但不能绕过 WASM 拒绝；测试必须覆盖 `PROGRAM_OPEN_REQUIRED` 和 `INTERPRETER_PLAN_REQUIRED`。
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+## DR-W9-005 - Web Run 可执行 ensure AUTO，但 running 只能来自 status
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+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：AXIS 的 Run 会先 `ensure_mode(MODE_AUTO)`，但 Web 之前存在点击 Run 立即写 `runState=running` 的风险。
+- 决策：Web 点击 Run 可以发起 `EMC_TASK_SET_MODE AUTO`，再发 `EMC_TASK_PLAN_RUN`；但 `runState=running` 只能由 task/HAL status 的 `interpState=READING/WAITING` 投影产生。
+- 理由：这样兼容 AXIS 的 ensure-mode 操作链，同时保留 WASM task 层作为真实状态源。
+- 后续影响：Home 过程中允许 Auto 请求排队，但 Run 在 `homing=true` 时仍被拒绝；`run_feedback_status_loop_smoke` 用于防止回退。
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+## DR-W9-006 - Home 必须有可观测过程态
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+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：直接把 `allHomed=true` 会让 Run 无法区分未 Home、正在 Home、已 Home。
+- 决策：WASM Home 命令先输出 `homing=true/homeState=HOMING`，task cycle 后输出 `allHomed=true/homeState=HOMED`；Web policy 将 `homing` 作为 Run 拒绝条件。
+- 理由：满足 working9 对 Home 过程态的要求，也让浏览器和 Node 测试能观察 Run 前置条件。
+- 后续影响：后续若接入真实 joint homing，需要保留同名 status 字段并由真实 joint status 驱动。