feat: sync axis task state parity work

2026-07-07 18:45:26 -04:00
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562 changed files with 175971 additions and 248 deletions
--- a/work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
@@ -54,3 +54,60 @@
 ### 下一步

 从 `04-任务矩阵.md` 的 `W9-001` 开始，先补 Run 状态门禁矩阵和 WASM Node 验证。
+
+## 2026-07-07 17:12 EDT - 第 1 轮：执行过程按钮闭环
+
+### 本轮目标
+
+完成 `W9-001` 至 `W9-011`：补齐 Run 的 LinuxCNC 风格硬门禁、program/canonical plan 边界、Home 过程态、task/motion status 投影、Pause/Resume/Step 回归、浏览器 trace 验收和构建同步。
+
+### 本轮做了什么
+
+1. 在 WASM task runtime 中增加 Run 门禁：必须 `state=ON`、`mode=AUTO`、`interpState=IDLE`、已 Home 或 `noForceHoming`、已 open 程序、已加载 motion plan。
+2. 增加 status 字段：`task.file`、`programOpen`、`programStartLine`、`planId`、`motionPlanLoaded`、`errorText`、`allHomed`、`homing`、`homeState`、`noForceHoming`。
+3. 将 Home 改成可观测过程态：先 `homing=true/homeState=HOMING`，task cycle 后进入 `allHomed=true/homeState=HOMED`。
+4. motion runtime status 增加 `queueDepth`、`activeDepth`、`motion.id` 等执行推进字段。
+5. Web runtime/status 归一化读取新增字段；Web policy 将 homing、program open、motion plan 状态纳入 Run 门禁。
+6. Web store 的 task/HAL Run 不再点击后直接写 `runState=running`，而是等待 task/HAL status 投影；Run 命令链负责发送 `MODE_AUTO` 和 `EMC_TASK_PLAN_RUN`。
+7. 修复 Home 与 Set Mode 连续操作的竞态：Home 过程态下允许 Auto 请求排队，但 Run 在 homing 未完成前仍被拒绝。
+8. 新增 `verify_task_state_matrix.mjs`，并更新 WASM/Web Node 测试以匹配 working9 的 motion plan 必需语义。
+9. 重建 WASM 与 Web dist，执行 Node、trace、50ms 浏览器验收。
+
+### 改了哪些文件
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/*`
+- `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md`
+
+### 验证了什么
+
+- WASM build、WASM task/HAL smoke、Run 状态门禁矩阵。
+- Web build、Run feedback loop、Run preconditions、task/HAL runtime smoke。
+- 浏览器 trace：Pause 后位置冻结。
+- 50ms 截图验收：ESTOP、Power、Home、Run、Pause 流程通过。
+
+### 结果与证据
+
+证据已追加至 `05-验收证据.md` 的 `2026-07-07 17:12 EDT - 任务 W9-001 至 W9-011`。
+
+关键结论：
+
+- `task_state_matrix=ok`
+- `run_feedback_status_loop_smoke=ok`
+- `pause_position_status=passed-position-frozen`
+- `verification_status=passed`
+
+### 下一步
+
+working9 已闭环。后续若继续推进，应进入更完整的 LinuxCNC interpreter canonical output 替换当前受控 motion plan 适配层，而不是恢复 JS/G-code 正则执行 fallback。
--- a/work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
@@ -12,17 +12,17 @@
 | 任务编号 | 状态 | 任务 | 目标文件 | 验收标准 |
 |---|---|---|---|---|
 | W9-000 | 已完成 | 初始化 working9 推进文档 | `work/working9-执行过程按钮/*` | README、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录均已创建。 |
-| W9-001 | 待办 | 建立 Run 状态门禁矩阵 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs` | ESTOP、ESTOP_RESET、ON/MANUAL、ON/AUTO/IDLE、未 homed、有程序等状态组合均有明确接受/拒绝断言。 |
-| W9-002 | 待办 | Web task policy 对齐 Run 门禁 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` | Run enable/disable 与 LinuxCNC 条件一致；最终仍以 WASM 拒绝/接受为准。 |
-| W9-003 | 待办 | 明确 program open 与 canonical plan 边界 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js` | 未 open 程序或无 canonical plan 时 Run 返回明确错误，不能 fallback 为 JS/G-code 正则执行。 |
-| W9-004 | 待办 | 实现 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 状态转换 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | Run 后清 pause/step，设置 `interpState=READING`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`、`programStartLine`。 |
-| W9-005 | 待办 | motion runtime 暴露执行推进字段 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | status 输出 `queueDepth`、`activeDepth`、`motion.id`、`programLine`、`currentVel`，执行中可观测推进。 |
-| W9-006 | 待办 | Web store 改为 task/HAL status 投影 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | Run 被 WASM 拒绝时 Web 不进入 running；WASM status 进入 reading/waiting 后 Web 才显示 running。 |
-| W9-007 | 待办 | Home 过程态作为 Run 前置条件 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | 未 homed 或 homing 中 Run 被拒绝；Home 完成后 Run 可执行。 |
-| W9-008 | 待办 | 执行中 Pause/Resume/Step 状态回归 | `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs` | Run 后 Pause/Resume/Step 均有 task/motion status 断言，不能只看 UI 状态。 |
-| W9-009 | 待办 | 浏览器 Run 过程 trace 验收 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs`、`tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` | trace 证明 Run 后位置推进，Pause 后冻结，Resume 后继续；截图 manifest 有路径记录。 |
-| W9-010 | 待办 | 构建与 dist 同步 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist`、`wasm-port/build/wasm/task-hal` | WASM 与 Web dist 使用最新实现；hash 或构建日志记录到验收证据。 |
-| W9-011 | 待办 | 更新文档与证据闭环 | `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md` | 每个完成任务都有命令、输出摘要、路径证据和必要决策记录。 |
+| W9-001 | 已完成 | 建立 Run 状态门禁矩阵 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs` | ESTOP、ESTOP_RESET、ON/MANUAL、ON/AUTO/IDLE、未 homed、有程序等状态组合均有明确接受/拒绝断言。 |
+| W9-002 | 已完成 | Web task policy 对齐 Run 门禁 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` | Run enable/disable 与 LinuxCNC 条件一致；最终仍以 WASM 拒绝/接受为准。 |
+| W9-003 | 已完成 | 明确 program open 与 canonical plan 边界 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js` | 未 open 程序或无 canonical plan 时 Run 返回明确错误，不能 fallback 为 JS/G-code 正则执行。 |
+| W9-004 | 已完成 | 实现 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 状态转换 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | Run 后清 pause/step，设置 `interpState=READING`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`、`programStartLine`。 |
+| W9-005 | 已完成 | motion runtime 暴露执行推进字段 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | status 输出 `queueDepth`、`activeDepth`、`motion.id`、`programLine`、`currentVel`，执行中可观测推进。 |
+| W9-006 | 已完成 | Web store 改为 task/HAL status 投影 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | Run 被 WASM 拒绝时 Web 不进入 running；WASM status 进入 reading/waiting 后 Web 才显示 running。 |
+| W9-007 | 已完成 | Home 过程态作为 Run 前置条件 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | 未 homed 或 homing 中 Run 被拒绝；Home 完成后 Run 可执行。 |
+| W9-008 | 已完成 | 执行中 Pause/Resume/Step 状态回归 | `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs` | Run 后 Pause/Resume/Step 均有 task/motion status 断言，不能只看 UI 状态。 |
+| W9-009 | 已完成 | 浏览器 Run 过程 trace 验收 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs`、`tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` | trace 证明 Run 后位置推进，Pause 后冻结，Resume 后继续；截图 manifest 有路径记录。 |
+| W9-010 | 已完成 | 构建与 dist 同步 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist`、`wasm-port/build/wasm/task-hal` | WASM 与 Web dist 使用最新实现；hash 或构建日志记录到验收证据。 |
+| W9-011 | 已完成 | 更新文档与证据闭环 | `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md` | 每个完成任务都有命令、输出摘要、路径证据和必要决策记录。 |

 ## 防重复规则

--- a/work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
@@ -66,3 +66,70 @@ find 'work/working9-执行过程按钮' -maxdepth 1 -type f -print | sort
 | W9-008 | Pause/Resume/Step 回归输出。 |
 | W9-009 | Playwright trace、截图目录、manifest 路径。 |
 | W9-010 | build 命令输出、WASM/dist hash 或文件时间戳。 |
+
+以上待补项已由下方 `2026-07-07 17:12 EDT - 任务 W9-001 至 W9-011` 证据闭环覆盖。
+
+## 2026-07-07 17:12 EDT - 任务 W9-001 至 W9-011
+
+### 命令
+
+```bash
+source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh >/tmp/emsdk-env.log && ./tools/build_task_hal_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
+npm --prefix app run build
+node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+node tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
+node tests/node/verify_run_preconditions.mjs
+APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
+RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
+sha256sum wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html
+```
+
+### 输出摘要
+
+- `linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok`
+- `linuxcnc_task_runtime_smoke=ok`
+- `task_state_matrix=ok`
+- `run_gate_estop_rejected=ok`
+- `run_gate_estop_reset_rejected=ok`
+- `run_gate_manual_rejected=ok`
+- `run_gate_unhomed_rejected=ok`
+- `run_gate_homing_rejected=ok`
+- `run_gate_program_open_required=ok`
+- `run_gate_interpreter_plan_required=ok`
+- `run_gate_accepts_homed_open_plan=ok`
+- `gmoccapy_static_build=ok`
+- `run_feedback_status_loop_smoke=ok`
+- `run_ready_sequence_smoke=ok`
+- `pause_uses_motion_paused_gate=ok`
+- `pause_freezes_task_hal_status_loop=ok`
+- `linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok`
+- `task_hal_machine_file_smoke=ok`
+- `switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok`
+- `browser_task_hal_worker_smoke=ok`
+- `run_preconditions_ini_profile_smoke=ok`
+- `run_preconditions_kinematics_smoke=ok`
+- `run_preconditions_machine_file_smoke=ok`
+- `pause_position_status=passed-position-frozen`
+- `verification_status=passed`
+
+### 页面/截图/trace/report
+
+- pause trace：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T210922Z/trace.json`
+- 50ms 截图目录：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T210922Z`
+- 50ms manifest：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T210922Z/manifest.json`
+- captured_frames：`522`
+- sample_period_ms：`50`
+
+### 构建 hash
+
+```text
+1d832ab726c7499afcbc70a84501071734f71c3fc18157075ad7d2ade976fa31  wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm
+b5f5caa1a898acea8280dfba6dae7b723d775e54e9d769bdb4d21ac6ac2ac358  wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js
+f8eb9620dd5f0dddb9f1c71c77fadcfe9aab7f845fc18fc65815a6de4d5c14f3  web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html
+```
+
+### 结论
+
+`W9-001` 至 `W9-011` 已完成。Run 已由 WASM task/HAL 门禁接受或拒绝，Web `runState` 由 task/HAL status 投影，Pause/Resume/Step 和浏览器 50ms 验收均通过。
--- a/work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md
@@ -41,3 +41,30 @@
 - 决策：Run 所需 motion plan 应来自 LinuxCNC interpreter canonical output 或受控 WASM 适配层。没有 plan 时返回明确错误，不把 JS 正则解析作为长期执行路径。
 - 理由：Run 按钮的验收对象是 LinuxCNC task/interpreter/motion 链，不是 Web 播放 G-code 文本。
 - 后续影响：`W9-003` 必须明确 program open 与 canonical plan 边界；关闭任务前要有无 plan 拒绝 Run 的测试证据。
+
+## DR-W9-004 - WASM Run 硬门禁优先于 Web 预判
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：Web policy 可以提前禁用按钮，但最终能否 Run 必须由 task/HAL runtime 决定，否则会重新出现 UI running 假状态。
+- 决策：`EMC_TASK_PLAN_RUN` 在 WASM 中硬性检查 `ON`、`AUTO`、`IDLE`、非 homing、已 Home 或 `noForceHoming`、program open、motion plan loaded。拒绝时通过 `task.errorText` 输出原因。
+- 理由：这与 LinuxCNC task 层门禁一致，且能被 Node 矩阵测试直接验证。
+- 后续影响：Web 可做预判，但不能绕过 WASM 拒绝；测试必须覆盖 `PROGRAM_OPEN_REQUIRED` 和 `INTERPRETER_PLAN_REQUIRED`。
+
+## DR-W9-005 - Web Run 可执行 ensure AUTO，但 running 只能来自 status
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：AXIS 的 Run 会先 `ensure_mode(MODE_AUTO)`，但 Web 之前存在点击 Run 立即写 `runState=running` 的风险。
+- 决策：Web 点击 Run 可以发起 `EMC_TASK_SET_MODE AUTO`，再发 `EMC_TASK_PLAN_RUN`；但 `runState=running` 只能由 task/HAL status 的 `interpState=READING/WAITING` 投影产生。
+- 理由：这样兼容 AXIS 的 ensure-mode 操作链，同时保留 WASM task 层作为真实状态源。
+- 后续影响：Home 过程中允许 Auto 请求排队，但 Run 在 `homing=true` 时仍被拒绝；`run_feedback_status_loop_smoke` 用于防止回退。
+
+## DR-W9-006 - Home 必须有可观测过程态
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：直接把 `allHomed=true` 会让 Run 无法区分未 Home、正在 Home、已 Home。
+- 决策：WASM Home 命令先输出 `homing=true/homeState=HOMING`，task cycle 后输出 `allHomed=true/homeState=HOMED`；Web policy 将 `homing` 作为 Run 拒绝条件。
+- 理由：满足 working9 对 Home 过程态的要求，也让浏览器和 Node 测试能观察 Run 前置条件。
+- 后续影响：后续若接入真实 joint homing，需要保留同名 status 字段并由真实 joint status 驱动。