feat: sync axis task state parity work

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md

@@ -1,5 +1,81 @@
 # 03-推进台账
 
+## 2026-07-07 18:18 EDT - AXIS 主控制按钮状态链路收敛轮次
+
+### 本轮目标
+
+按用户要求“按 working 完成全部工作”，依据 `18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md`，把 Web 仿真的 `解除 ESTOP`、`上电/下电`、`Home All`、`Run`、`Pause/Resume`、`Step` 主控制链路收敛到 LinuxCNC AXIS/task/motion 的状态模型。
+
+### 已做事项
+
+- 修改 `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`：
+  - 新增 `deriveLinuxCncTaskState()`，统一从 `estopActive + motionEnabled/powerOn` 派生 `estop`、`estop-reset`、`on`。
+  - policy 状态补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`、`resumeInhibit`、`canPowerToggle`、`powerAction`。
+  - 收紧 ESTOP 下 Power、Home、Run、Step、Resume 等按钮门禁，Run 必须 AUTO/IDLE/已 Home/有程序。
+- 修改 `app/src/state/store.js`：
+  - 机器状态补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`、`resumeInhibit`。
+  - ESTOP/RESET/Power/Home/Run/Stop/Pause/Resume/Step/RunFrame 统一清理或设置 pause/step/homing/home 状态。
+  - Home All 增加 `homing -> homed` 瞬态；下电映射到 `estop-reset` 并清 motion/home/pause/step。
+  - Task/HAL status 回写补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`。
+- 修改 `app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` 和 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`：
+  - Task/HAL status 输出 `motionEnabled`、`homed[]`。
+  - `EMC_JOINT_HOME` 产生 homing 状态并完成后设置每轴 homed。
+  - `EMC_TASK_SET_MODE MANUAL` 清 pause/step 并保持解释器 idle。
+  - `EMC_TASK_PLAN_RUN` 增加 ON/AUTO/IDLE/非 homing/已 Home/程序已打开/运动计划已加载门禁。
+- 同步测试与 evidence：
+  - 更新 Node/browser smoke 中 ESTOP+Power、ON->OFF、Home、Run、Step、Pause/Resume 断言。
+  - 新增/更新 Task/HAL 状态矩阵与 SDK 测试，覆盖 ESTOP、ESTOP_RESET、MANUAL、未 Home、homing、缺程序、缺 motion plan、合法 Run。
+  - 修复 Web evidence 采集里的 Task/HAL 运行前置序列，使其显式 `ON -> HOME -> cycle -> AUTO -> PLAN_RUN`。
+  - impeller Task/HAL 测试改为基于实际 G93 逆时间 feed 段验证，而不是固定旧 feed 数值。
+
+### 验证情况
+
+```text
+source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh && wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
+
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs
+
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
+compare_xyzbc_trt_status=pass
+```
+
+最新 evidence 摘要：
+
+```text
+web.collectedAt=2026-07-07T22:17:57.900Z
+web.executionPath.sampleCount=228
+web.basicSimEquivalent.ready=true
+web.taskHalEquivalence.ready=true
+web.axisMainUi.ready=true
+web.blockers=[]
+
+compare.comparedAt=2026-07-07T22:17:58.519Z
+compare.status=pass
+compare.summary.checkCount=60
+compare.summary.passCount=60
+compare.summary.failCount=0
+compare.summary.blockers=[]
+compare.requiredImprovements=[]
+```
+
+### 结论
+
+AXIS 主控制按钮状态链路已从 Web 自定义 `runState` 主导收敛为 LinuxCNC task/motion/home 状态事实主导。当前 T-001 到 T-078 均为完成，最新 Web evidence 和 compare 通过，仍为 `60/60 pass`。
+
 ## 2026-07-05 18:57 EDT - Pause 按钮 LinuxCNC AXIS 严格对标修复轮次
 
 ### 本轮目标

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md

@@ -79,6 +79,7 @@
 | T-075 | 严格验收冻结与回归门禁 | 完成 | 所有 T-051 到 T-074 通过后，冻结 manifest、证据路径、截图集和 compare 摘要；后续任何修改必须重新生成并通过源码/运行双基线 compare |
 | T-076 | 2026-07-04 18:12 EDT 真实执行复验与缺失功能工作计划 | 完成 | 重新执行 native LinuxCNC、Web evidence、Node smoke、browser smoke 和 compare；`compare.status=pass`、`60/60 pass`、`blockers=[]`，缺失功能清单为空，后续按 `12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md` 做变更后强制复验 |
 | T-077 | 2026-07-05 用户要求完全对标复验与文档修订 | 完成 | 明确硬件相关排除边界；以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini` 为 native 权威基线重新执行 native/Web/compare/build/smoke；`compare.status=pass`、`60/60 pass`、`blockers=[]`、`requiredImprovements=[]` |
+| T-078 | 2026-07-07 AXIS 主控制按钮状态链路收敛 | 完成 | 按 `18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md` 完成 ESTOP、Power、Home、Run、Pause/Resume、Step 的 LinuxCNC task/motion/home 状态收敛；Task/HAL WASM 暴露 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`；policy 统一门禁；build、Node/WASM/browser smoke、Web evidence 和 compare 均通过，最新 `compare.status=pass`、`60/60 pass`、`blockers=[]`、`requiredImprovements=[]` |
 
 状态说明：
 
@@ -86,10 +87,12 @@
 - 待前置：代码已接入，但仍依赖未完成的外部或运行环境步骤。
 - 待实现：已记录验收要求，仍需修改采集或对比脚本。
 
-当前 T-001 到 T-077 均已完成；T-047/T-048/T-049/T-050 是用户指出 `working/screenshots/web-simulation-full-process-20260703T051258Z` 截图问题后的页面/截图层真实执行闭环项。
+当前 T-001 到 T-078 均已完成；T-047/T-048/T-049/T-050 是用户指出 `working/screenshots/web-simulation-full-process-20260703T051258Z` 截图问题后的页面/截图层真实执行闭环项。
 
 T-051 到 T-075 是 2026-07-04 新增的严格完整对标任务：以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源树和 LinuxCNC `xyzbc-trt` 真实执行为唯一 native 权威基线，当前已完成，最新 compare 为 60/60 pass，blockers=[]。
 
 T-076 是 2026-07-04 18:12 EDT 的重新真实执行复验和缺失功能分析任务：本轮未发现新增缺失功能，后续工作计划转为固定当前证据、变更后强制复验和 fail/blocker 处置流程。
 
 T-077 是 2026-07-05 用户再次要求“除了硬件相关，在仿真的所有方面完全对标”后的复验与文档修订任务：最新 native/Web/compare/build/smoke 全部通过，compare 为 60/60 pass，blockers=[]，requiredImprovements=[]。
+
+T-078 是 2026-07-07 按 AXIS 主控制按钮调用链完善指南完成的状态链路收敛任务：Web 主控制按钮已统一到 LinuxCNC task/motion/home 状态事实，最新 Web evidence/compare/build/smoke 均通过，compare 为 60/60 pass，blockers=[]，requiredImprovements=[]。

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md

@@ -1,5 +1,106 @@
 # 05-验收证据
 
+## 2026-07-07 18:18 EDT - AXIS 主控制按钮状态链路收敛证据
+
+本轮按 `working/18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md` 完成主控制按钮状态链路收敛，覆盖：
+
+```text
+ESTOP / RESET
+Power ON / OFF
+Home All
+Run
+Pause / Resume
+Step
+Task/HAL status -> Web policy/store 回写
+Web evidence -> compare
+```
+
+关键实现证据：
+
+```text
+app/src/state/linuxcnc-task-policy.js
+app/src/state/store.js
+app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
+wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
+tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
+tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
+tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html
+wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
+```
+
+执行命令：
+
+```text
+source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh && wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
+node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js
+node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
+node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
+
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
+
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
+node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs
+
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
+npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_state_matrix=ok
+linuxcnc_task_hal_sdk=ok
+run_feedback_status_loop_smoke=ok
+run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
+linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
+gmoccapy_xyzab_gates_smoke=ok
+rtcp_store_smoke=ok
+impeller_feed_task_hal_run=ok
+gmoccapy_static_build=ok
+xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
+xyzbc_trt_browser_smoke=ok
+web_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
+compare_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
+compare_xyzbc_trt_status=pass
+```
+
+最新 evidence 摘要：
+
+```text
+web.status=ready-for-wasm-runtime
+web.collectedAt=2026-07-07T22:17:57.900Z
+web.executionPath.sampleCount=228
+web.executionPath.status=ok
+web.basicSimEquivalent.ready=true
+web.taskHalEquivalence.ready=true
+web.axisMainUi.ready=true
+web.blockers=[]
+
+compare.status=pass
+compare.comparedAt=2026-07-07T22:17:58.519Z
+compare.summary.checkCount=60
+compare.summary.passCount=60
+compare.summary.failCount=0
+compare.summary.blockers=[]
+compare.summary.nativeStatus=ok
+compare.summary.webStatus=ready-for-wasm-runtime
+compare.requiredImprovements=[]
+```
+
+结论：AXIS 主控制按钮状态链路收敛完成。Web 主控制按钮不再依赖单一 `runState` 判断，而是由 LinuxCNC task/motion/home 状态事实驱动；当前 compare 仍为 `60/60 pass`。
+
 ## 2026-07-05 18:57 EDT - Pause 按钮 LinuxCNC AXIS 对标修复证据
 
 本轮按用户要求，以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源程序中的 AXIS 行为严格对标 Pause。

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md

@@ -0,0 +1,479 @@
+# 2026-07-07 AXIS 主控制按钮调用链与 Web 完善指南
+
+## 1. 文档目标
+
+本文在以下资料基础上整理一个可执行的 Web 项目完善指南：
+
+- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
+- `/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port`
+- `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`
+- `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`
+- `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md`
+
+重点覆盖 AXIS 主界面“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的调用链、先决条件、状态记录机制，以及 Web 项目后续应如何按 LinuxCNC task/motion 语义继续完善。
+
+## 2. 总体结论
+
+LinuxCNC AXIS 按钮不是直接修改界面状态，而是走统一控制链：
+
+```text
+AXIS Tcl/Tk 按钮
+  -> axis.py 回调
+  -> linuxcnc.command() Python C++ 扩展
+  -> EMC_* NML 命令
+  -> milltask/emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emctask.cc task 状态动作
+  -> taskintf.cc 写 EMCMOT_* motion 命令
+  -> motion/command.c、control.c、homing.c 更新实时状态
+  -> emcMotionUpdate()/emcTaskUpdate() 写 emcStatus
+  -> linuxcnc.stat().poll()
+  -> AXIS Tk 变量 trace 刷新按钮可用性
+```
+
+Web 项目必须把状态模型收敛到同一组事实字段，而不是只用 `runState` 或按钮 active 样式：
+
+| LinuxCNC 字段 | Web 当前/目标字段 | 用途 |
+|---|---|---|
+| `task.state` | `machine.taskState` | `estop`、`estop-reset`、`on` 的主门禁 |
+| `task.mode` | `machine.mode` | `manual`、`auto`、`mdi` 的命令门禁 |
+| `task.interpState` | `machine.interpState` | `idle`、`reading`、`paused`、`waiting` |
+| `task.task_paused` | `machine.taskPaused` | task/interpreter 层暂停 |
+| `motion.traj.paused` | `machine.motionPaused` | motion/trajectory 层暂停 |
+| `motion.traj.single_stepping` | 目标新增/统一为 `machine.singleStepping` | 单步执行可见状态 |
+| `motion.joint[n].homed` | `machine.allHomed` 和目标 `machine.homed[]` | Home/Run 门禁 |
+| IO estop + motion enabled | `estopActive` + `powerOn` 派生 `taskState` | 对标 `determineState()` |
+
+## 3. AXIS UI 层按钮门禁
+
+AXIS 的按钮可点状态在 `linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl:update_state()` 集中维护：
+
+| 按钮 | AXIS UI 可点条件 |
+|---|---|
+| 急停 | 始终可点；当前 ESTOP 时执行解除急停，否则执行急停 |
+| 上电/下电 | `task_state != STATE_ESTOP`；但真正上电只在 `STATE_ESTOP_RESET` 分支 |
+| Home/Unhome/Zero | `task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE` |
+| Run | `task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE` |
+| Step | `task_state == STATE_ON && taskfile != ""` |
+| 菜单 Pause | `task_state == STATE_ON && interp_state in {READING, WAITING}` |
+| 菜单 Resume | `task_state == STATE_ON && interp_state == PAUSED` |
+| 工具栏 Pause/Resume | `task_state == STATE_ON && interp_state != IDLE` |
+| Stop | `task_state == STATE_ON && interp_state != IDLE` |
+
+Python 回调还有二次门禁，例如 `manual_ok()` 要求 `STATE_ON`，并要求解释器空闲或 MDI 队列可接收命令。Web 项目中的 `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` 应继续作为唯一按钮门禁入口，避免 UI 组件各自判断。
+
+## 4. 急停
+
+### 4.1 LinuxCNC 调用链
+
+```text
+axis.py estop_clicked()
+  -> s.poll()
+  -> 当前 STATE_ESTOP: c.state(STATE_ESTOP_RESET)
+     否则:             c.state(STATE_ESTOP)
+  -> emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emctask.cc emcTaskSetState()
+```
+
+`EMC_TASK_SET_STATE` 在 ESTOP、ESTOP_RESET、OFF、ON 多状态下都是 immediate command，可在运动中触发。
+
+### 4.2 task/motion 状态动作
+
+`emcTaskSetState(ESTOP)` 的关键动作：
+
+- `emcMotionAbort()` 中止 motion；
+- `emcSpindleAbort()` 中止主轴；
+- `emcAuxEstopOn()` 置 IO 急停；
+- `emcTrajDisable()` 下发 `EMCMOT_DISABLE`；
+- `emcTaskAbort()` 清解释器、队列、暂停、单步；
+- `emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP)` 通知 IO；
+- `emcJointUnhome(-2)` 清除 `VOLATILE_HOME` joint 的 homed；
+- `emcTaskPlanSynch()` 同步解释器。
+
+实际 `task.state` 由 `emctask.cc:determineState()` 周期推导：
+
+```text
+io.aux.estop == true                         -> ESTOP
+io.aux.estop == false && motion enabled false -> ESTOP_RESET
+io.aux.estop == false && motion enabled true  -> ON
+```
+
+### 4.3 Web 完善要求
+
+当前 `store.js` 已有 `ESTOP`/`RESET` 分支，但后续应补齐：
+
+- 急停时同步清 `machine.motionPaused=false`、`machine.singleStepping=false`、`taskHalPauseLock=null`、`programRuntimeFeedback.currentVelocity=0`。
+- 急停时只清 volatile home，而不是无条件清全部 Home；如果 Web 暂无 `VOLATILE_HOME` 配置，需在文档和 evidence 中声明 `xyzbc-trt` 的处理策略。
+- `taskState` 不应由 `powerOn` 简单替代，应通过 `deriveTaskState({ estopActive, motionEnabled })` 一处派生。
+- Task/HAL runtime 可用时，UI 先进入安全预期状态，但最终以 `readStatus()` 回写为准。
+
+## 5. 上电/下电
+
+### 5.1 LinuxCNC 调用链
+
+```text
+axis.py onoff_clicked()
+  -> 当前 STATE_ESTOP_RESET: c.state(STATE_ON)
+     否则:                  c.state(STATE_OFF)
+  -> emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emctask.cc emcTaskSetState(ON/OFF)
+  -> taskintf.cc emcTrajEnable()/emcTrajDisable()
+  -> motion/command.c EMCMOT_ENABLE/EMCMOT_DISABLE
+```
+
+上电不是“非急停即可开机”。AXIS 的 Python 分支要求当前正好是 `STATE_ESTOP_RESET`，否则按钮发送 `STATE_OFF`。
+
+### 5.2 task/motion 状态动作
+
+`emcTaskSetState(ON)`：
+
+- `emcTrajEnable()` 写 `EMCMOT_ENABLE`；
+- motion 侧要求 HAL `motion.enable` 输入为真，否则报错；
+- enable 在 motion 控制周期中完成，随后 `determineState()` 才推导出 `STATE_ON`。
+
+`emcTaskSetState(OFF)`：
+
+- 中止 motion、主轴、IO；
+- `emcTrajDisable()`；
+- `emcTaskAbort()`；
+- `emcJointUnhome(-2)`；
+- 同步解释器。
+
+### 5.3 Web 完善要求
+
+`TOGGLE_POWER` 应严格保持：
+
+- 只有 `machine.taskState === "estop-reset"` 时执行 ON；
+- 当前为 `on` 时执行 OFF；
+- 当前为 `estop` 时按钮应不可用或返回 `power blocked: reset ESTOP first`，不要把 ESTOP 下的点击伪装成上电。
+
+建议在 `linuxcnc-task-policy.js` 增加 `canPowerToggle` 和 `powerAction`：
+
+```text
+taskState == estop       -> disabled
+taskState == estop-reset -> action ON
+taskState == on          -> action OFF
+```
+
+## 6. Home
+
+### 6.1 LinuxCNC 调用链
+
+```text
+axis.py home_all_joints()/home_joint()
+  -> manual_ok()
+  -> ensure_mode(MODE_MANUAL)
+  -> go_home(-1 或 joint)
+  -> set_motion_teleop(0)
+  -> c.home(joint)
+  -> emcmodule.cc home()
+  -> EMC_JOINT_HOME
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> taskintf.cc emcJointHome()
+  -> motion/command.c EMCMOT_JOINT_HOME
+  -> homing.c do_home_joint()/do_homing()
+```
+
+motion 侧 `EMCMOT_JOINT_HOME` 要求：
+
+- 当前 `motion_state == EMCMOT_MOTION_FREE`，即 joint/free mode；
+- `motion.homing-inhibit` 为 false；
+- 当前没有 homing 正在执行；
+- motion enable 为真；
+- `joint=-1` 表示 Home All。
+
+### 6.2 状态记录方式
+
+`homing.c` 用每关节 `H[jno]` 记录：
+
+- `home_state`：`HOME_IDLE`、`HOME_START`、`HOME_SEARCH_*`、`HOME_FINISHED`、`HOME_ABORT` 等；
+- `homing`：当前关节正在回零；
+- `homed`：当前关节已回零；
+- `homing_active`：全局回零状态。
+
+`control.c` 周期把 `get_homing(joint)`、`get_homed(joint)` 写入 motion status，并更新 HAL `motion.is-all-homed`。
+
+### 6.3 Web 完善要求
+
+当前 Web 的 `HOME` 已设置 `allHomed` 和 home pose，但还应补齐：
+
+- `machine.homed` 数组，长度来自 profile/INI joint 数；
+- `machine.homing` 和 per-joint `homing` 短暂状态，即使仿真为零速回零，也应经过 `homing -> homed` 的状态事件；
+- Home All 与单 joint Home 的命令对象应对应 `EMC_JOINT_HOME { joint: -1|n }`；
+- Home 执行前强制切 `manual`，且 `manualPanel` 回到 manual/joint 语义；
+- 非 identity kinematics 下按坐标轴 Home 应拒绝，提示使用 joint mode；
+- 回零过程中禁止 Jog、Run、再次 Home。
+
+## 7. 执行 Run
+
+### 7.1 LinuxCNC 调用链
+
+```text
+axis.py task_run()
+  -> run_warn()/reload_file()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_RUN, program_start_line)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_RUN
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> all_homed() 检查
+  -> emcTaskPlanOpen()
+  -> programStartLine = run_msg->line
+  -> task.interpState = READING
+  -> task.task_paused = 0
+  -> readahead_reading()/emcTaskExecute()
+  -> canonical motion -> taskintf -> motion queue
+```
+
+task 层的关键硬门禁：
+
+- 机器必须 `STATE_ON`；
+- AUTO 模式；
+- 解释器必须 `IDLE` 才能正常开始新 Run；
+- 未全部回零且 `no_force_homing` 为 false 时拒绝：`Can't run a program when not homed`；
+- 程序文件需要已打开，或 `task.file` 可被 `emcTaskPlanOpen()` 打开。
+
+### 7.2 状态记录方式
+
+Run 后 task 写：
+
+- `interpState = READING`；
+- `task_paused = 0`；
+- `motion.traj.single_stepping = 0`；
+- `stepping = 0`、`steppingWait = 0`；
+- `programStartLine = run_msg->line`。
+
+解释器完成、abort、错误或下级状态变为非 ON 时，再回到 `IDLE` 并清执行状态。
+
+### 7.3 Web 完善要求
+
+当前 Web 已有 `RUN_FROM_OPERATOR`、`RUN`、Task/HAL status loop、50ms 截图验证。后续要继续收敛：
+
+- `RUN` 不应直接由 `runState` 决定，应以 `taskState/mode/interpState/allHomed/programOpen` 为准；
+- `RUN_FROM_OPERATOR` 可以做引导序列，但最终应仍发 `SET_MODE AUTO` 和 `EMC_TASK_PLAN_RUN`；
+- `programStartLine` 应统一为 LinuxCNC 行号语义，避免 UI 1-based 与 task `line=0` 混用；
+- Task/HAL runtime 可用时，应从 `taskHalStatus.ui.activeLine` 和 `motion.program-line` 回写 `activeLine`；
+- 结束时必须经过 `interpState=idle`、`runState=complete/idle`、`taskPaused=false`。
+
+## 8. 暂停/恢复
+
+### 8.1 LinuxCNC 调用链
+
+菜单 Pause：
+
+```text
+axis.py task_pause()
+  -> 必须 MODE_AUTO 且 interp_state in {READING, WAITING}
+  -> c.auto(AUTO_PAUSE)
+  -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
+```
+
+工具栏 Pause/Resume：
+
+```text
+axis.py task_pauseresume()
+  -> 必须 MODE_AUTO 或 MODE_MDI
+  -> s.paused 为真: c.auto(AUTO_RESUME)
+  -> 否则 interp_state != IDLE: c.auto(AUTO_PAUSE)
+```
+
+task 执行：
+
+```text
+EMC_TASK_PLAN_PAUSE
+  -> emcTrajPause()
+  -> interpResumeState = 当前 interpState
+  -> task.interpState = PAUSED
+  -> task.task_paused = 1
+
+EMC_TASK_PLAN_RESUME
+  -> emcTrajResume()
+  -> task.interpState = interpResumeState
+  -> task.task_paused = 0
+  -> motion.traj.single_stepping = 0
+  -> stepping = 0
+```
+
+motion 侧：
+
+```text
+EMCMOT_PAUSE  -> tpPause();  motion.paused = 1
+EMCMOT_RESUME -> tpResume(); motion.paused = 0; motion.stepping = 0
+```
+
+### 8.2 Web 完善要求
+
+当前 `PAUSE`、`PAUSE_RESUME`、`RESUME` 已基本对标。后续补齐点：
+
+- `s.paused` 对应 motion paused，不只是 `interpState=="paused"`；
+- `taskPaused` 和 `motionPaused` 必须一起出现在状态面板、evidence 和测试断言；
+- 暂停期间 `programExecutionSampleIndex`、`axisPose`、`toolAxisVector`、Vismach pins 必须冻结；
+- 恢复时使用 `interpResumeState`，不要固定回 `reading`；
+- `resume_inhibit` 如果 Web 暂不实现，应在策略状态中显式 `resumeInhibit=false`，并预留 gate。
+
+## 9. 单步执行 Step
+
+### 9.1 LinuxCNC 调用链
+
+```text
+axis.py task_step()
+  -> 如果不是 AUTO 或解释器非 IDLE，先清 highlight 并做 run_warn()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_STEP)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_STEP
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+```
+
+task 中分状态处理：
+
+- `AUTO + IDLE`：把 Step 转成一次 `EMC_TASK_PLAN_RUN(line=0)`，随后立即 `emcTrajPause()`，`interpState=PAUSED`，`task_paused=1`；
+- `AUTO + READING/WAITING`：设置 `motion.traj.single_stepping=1`、`stepping=1`、`steppingWait=0`；
+- `AUTO + PAUSED`：若 motion queue 中有暂停运动，发 `emcTrajStep()`；否则恢复解释器到 `interpResumeState` 以读下一步。
+
+motion 侧：
+
+```text
+EMCMOT_STEP
+  -> 如果 motion.paused:
+       idForStep = current id
+       motion.stepping = 1
+       tpResume()
+       motion.paused = 1
+     否则报错 "can't STEP while already executing"
+
+control.c 周期:
+  if stepping && idForStep != current id:
+       tpPause()
+       stepping = 0
+       paused = 1
+```
+
+### 9.2 Web 完善要求
+
+当前 `STEP` 会推进一个 sample 并设 paused。后续应改成更接近 LinuxCNC 的两层语义：
+
+- 增加 `machine.singleStepping` 与 `machine.motionStepping`；
+- 第一次 Step 在 IDLE 时等价于启动 Auto Run 后暂停；
+- 已暂停且 motion queue 有待执行段时，Step 只释放到下一个 motion id/line，而不是简单固定一个 sample；
+- Step 后状态应为 `interpState=paused`、`taskPaused=true`、`motionPaused=true`、`singleStepping=true/随后 false`；
+- Resume 必须清 `singleStepping`。
+
+## 10. WASM-port 完善方向
+
+`wasm-port/SKILL.md` 的原则是：CNC 语义来自 LinuxCNC vendored source，JS/SDK 只做适配。针对本按钮状态机，建议按以下顺序补齐：
+
+1. 在 `wasm-port` 的 task/HAL SDK 中暴露完整 task 状态：
+   - `state`、`mode`、`interpState`、`interpResumeState`、`taskPaused`、`singleStepping`、`programOpen`、`programStartLine`。
+2. 暴露 motion 状态：
+   - `enabled`、`paused`、`stepping`、`idForStep`、`queueDepth`、`programLine`、`homing`、`homed[]`、`allHomed`。
+3. 将 `EMC_TASK_SET_STATE`、`EMC_TASK_SET_MODE`、`EMC_JOINT_HOME`、`EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP` 作为 JSON command 的稳定 ABI。
+4. 对照 LinuxCNC `emcTaskSetState()` 和 `emcTaskPlan()` 增加任务状态矩阵测试。
+5. 对照 `motion/command.c` 增加 pause/resume/step motion id 测试。
+6. 对照 `homing.c` 增加 Home All、重复 Home、homing-inhibit、正在 homing 时拒绝再次 Home 的测试。
+
+Web 项目不要在 JS 中重新实现解释器、G-code、planner 语义；可以做 UI 预期状态，但最终要以 Task/HAL WASM status 回写为准。
+
+## 11. web-rtcp 项目落地清单
+
+### 11.1 应修改/复核的核心文件
+
+| 文件 | 后续职责 |
+|---|---|
+| `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` | 唯一按钮门禁；补 `canPowerToggle`、`canStepStrict`、`resumeInhibit`、`singleStepping` |
+| `app/src/state/store.js` | 按 EMC 命令语义更新状态；清理只依赖 `runState` 的残留判断 |
+| `app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` | 标准化 Task/HAL status，补 `enabled`、`homed[]`、`singleStepping` |
+| `app/src/ui/axis-shell.js` | AXIS 按钮可用性只读 policy，不散落条件 |
+| `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` | 补逐按钮非法状态矩阵 |
+| `tests/node/verify_rtcp_store.mjs` | 补状态记录和派生状态断言 |
+| `tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` | 扩展 Step、Home 过程状态和 motion freeze 断言 |
+| `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` | evidence 输出按钮状态矩阵和状态流 |
+| `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs` | 对比 native/Web 的按钮先决条件、状态转移和暂停冻结 |
+
+### 11.2 建议新增状态对象
+
+```js
+machine: {
+  taskState: "estop" | "estop-reset" | "on",
+  mode: "manual" | "auto" | "mdi",
+  interpState: "idle" | "reading" | "paused" | "waiting",
+  interpResumeState: "idle" | "reading" | "waiting",
+  taskPaused: boolean,
+  motionPaused: boolean,
+  singleStepping: boolean,
+  motionStepping: boolean,
+  motionEnabled: boolean,
+  homing: boolean,
+  homed: boolean[],
+  allHomed: boolean,
+  noForceHoming: boolean,
+  resumeInhibit: boolean
+}
+```
+
+### 11.3 验收矩阵
+
+| 场景 | 期望 |
+|---|---|
+| ESTOP 下点 Power | 不上电，提示先解除急停 |
+| ESTOP_RESET 下点 Power | `taskState=on`、`motionEnabled=true` |
+| ON 下点 Power | abort、disable、`taskState=estop-reset` |
+| 未上电 Home | 拒绝 |
+| AUTO/READING Home | 拒绝 |
+| MANUAL/ON/IDLE Home All | 进入 homing，完成后 `homed[]` 全 true |
+| 未 Home Run | 拒绝，除非 `noForceHoming=true` |
+| ON/AUTO/IDLE Run | `interpState=reading`、`taskPaused=false` |
+| AUTO/READING 菜单 Pause | `interpState=paused`、`taskPaused=true`、`motionPaused=true` |
+| MANUAL 残留 running 点 Pause | 拒绝 |
+| 工具栏 paused 点 Pause/Resume | Resume，恢复到 `interpResumeState` |
+| IDLE Step | 等价启动 Run 后暂停 |
+| PAUSED Step | 只推进到下一个 motion id/line 后再次暂停 |
+| 急停 during Run | abort，清 pause/step，velocity=0，状态 ESTOP |
+
+## 12. 推荐实施顺序
+
+1. 先补 `linuxcnc-task-policy.js` 的严格状态矩阵，不改 UI。
+2. 补 `store.js` 的 `deriveTaskState()`、`singleStepping`、`homed[]`、急停/下电清理。
+3. 补 Task/HAL status normalization，使 WASM status 能覆盖 JS 预期状态。
+4. 扩展 Node 测试覆盖非法状态矩阵。
+5. 扩展 50ms Playwright 工具，加入 Step 和 Home 过程截图/evidence。
+6. 更新 `collect-web` 与 `compare`，把按钮状态流纳入 `60/60` 之外的硬检查。
+
+## 13. 当前判断
+
+现有 Web 项目已经具备主干：`linuxcnc-task-policy.js`、`store.js`、Task/HAL runtime、50ms 截图验证和 native/Web compare。下一阶段的重点不是新增按钮，而是把按钮行为的状态来源从“Web 自定义运行态”进一步收敛到 LinuxCNC 的 `task.state + task.mode + interpState + motion status + homing status`，并让所有测试和 evidence 都能证明这一点。
+
+## 14. 2026-07-07 实施完成记录
+
+截至 2026-07-07 18:18 EDT，本指南中的 Web 完善清单已完成一轮落地：
+
+- `linuxcnc-task-policy.js` 已作为主控制按钮唯一门禁入口，新增 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`、`resumeInhibit`、`canPowerToggle`、`powerAction` 等状态输出。
+- `store.js` 已把 `ESTOP/RESET/Power/Home/Run/Pause/Resume/Step` 收敛到 `taskState + mode + interpState + motion/home status`，并清理下电、急停、暂停、单步、回零的状态残留。
+- Task/HAL WASM 已输出 `motionEnabled`、`homed[]`，并在 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 中执行 ON、AUTO、IDLE、非 homing、已 Home、程序打开、motion plan 已加载的硬门禁。
+- Home All 已具备 `homing -> homed` 瞬态记录；Run/Step/Pause/Resume 的 task/motion 状态与 Web policy、status loop 和 evidence 采集同步。
+- `collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` 已改为合法 Task/HAL 运行准备序列：`ON -> HOME -> cycle -> AUTO -> PLAN_RUN`。
+
+本轮验证结果：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_state_matrix=ok
+linuxcnc_task_hal_sdk=ok
+xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
+xyzbc_trt_browser_smoke=ok
+gmoccapy_static_build=ok
+compare_xyzbc_trt_status=pass
+compare.summary.checkCount=60
+compare.summary.passCount=60
+compare.summary.failCount=0
+compare.summary.blockers=[]
+compare.requiredImprovements=[]
+```
+
+结论：本指南从“建议实施”转为“已实施并通过复验”。后续若继续扩展截图工具或 compare 检查，应在当前 T-078 基线之上追加新任务，而不是重新发散按钮状态来源。

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/19-20260707-AXIS按钮LinuxCNC-task-motion状态机制源码分析.md

@@ -0,0 +1,560 @@
+# 2026-07-07 AXIS 按钮 LinuxCNC task/motion 状态机制源码分析
+
+## 1. 分析范围与结论
+
+本文件针对 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 中 AXIS 主界面的“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”做源码级调用链和状态机制分析，并给 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的完全对标提供状态字段依据。
+
+核心结论：
+
+- AXIS 主界面不是 C++，按钮回调在 `src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py`，状态和命令通过 `linuxcnc` Python C++ 扩展进入 NML。
+- C++ `task` 层是按钮命令的主状态机，主要在 `src/emc/task/emctaskmain.cc`、`src/emc/task/emctask.cc`、`src/emc/task/taskintf.cc`。
+- `motion` 层执行实时 enable、pause、step、home、homed/homing 记录，主要在 `src/emc/motion/command.c`、`src/emc/motion/control.c`、`src/emc/motion/homing.c`。
+- AXIS 不直接相信按钮本地状态；它周期 `stat.poll()`，从 `EMC_STAT` 读回 `task.state`、`task.mode`、`task.interpState`、`task.task_paused`、`motion`/`joint` 状态后刷新 UI。
+
+## 2. 统一调用链
+
+通用链路如下：
+
+```text
+AXIS Tk 按钮/快捷键
+  -> axis.py 回调
+  -> linuxcnc.command() / linuxcnc.stat()
+  -> src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc
+  -> EMC_* NML 命令对象
+  -> milltask: src/emc/task/emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> src/emc/task/emctask.cc 状态动作 或 src/emc/task/taskintf.cc motion 命令
+  -> src/emc/motion/command.c 实时 motion 命令处理
+  -> src/emc/motion/control.c 周期控制与状态输出
+  -> emcStatusBuffer->write(emcStatus)
+  -> AXIS stat.poll() 刷新按钮、DRO、状态栏
+```
+
+状态枚举来自 `src/emc/nml_intf/emc.hh`：
+
+- `EMC_TASK_STATE`: `ESTOP`、`ESTOP_RESET`、`OFF`、`ON`。
+- `EMC_TASK_MODE`: `MANUAL`、`AUTO`、`MDI`。
+- `EMC_TASK_INTERP`: `IDLE`、`READING`、`PAUSED`、`WAITING`。
+- `EMC_TASK_EXEC`: `DONE`、`WAITING_FOR_MOTION`、`WAITING_FOR_IO`、`WAITING_FOR_MOTION_AND_IO`、`ERROR` 等。
+
+NML 命令对象来自 `src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`：
+
+- `EMC_TASK_SET_STATE` 记录目标 task state。
+- `EMC_TASK_SET_MODE` 记录目标 mode。
+- `EMC_JOINT_HOME` 记录 joint 编号。
+- `EMC_TASK_PLAN_RUN` 记录起始行 `line`。
+- `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`、`EMC_TASK_PLAN_RESUME`、`EMC_TASK_PLAN_STEP` 是无额外参数的 task plan 命令。
+
+## 3. 状态记录与发布机制
+
+### 3.1 AXIS UI 读状态
+
+AXIS 的 `stat` 成员暴露在 `emcmodule.cc`：
+
+- `task_mode`、`task_state`、`exec_state`、`interp_state`、`read_line`、`motion_line`、`current_line`、`file` 等字段直接映射 `EMC_STAT.task`。
+- `state()`、`mode()`、`home()`、`auto()` 分别把 Python 调用转换成 NML 命令发送。
+
+`axis.py` 周期刷新中把读回状态写入 Tk 变量：
+
+- `vars.task_mode <- self.stat.task_mode`
+- `vars.task_state <- self.stat.task_state`
+- `vars.task_paused <- self.stat.task_paused`
+- `vars.interp_state <- self.stat.interp_state`
+- `vars.interp_pause <- self.stat.paused`
+
+这意味着 AXIS 按钮 active/disabled 不是按钮点击后本地硬改，而是以 task/motion 返回状态为准。
+
+### 3.2 task 状态发布
+
+`emctaskmain.cc` 主循环每周期：
+
+- `emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)` 读 motion 状态。
+- `emcTaskUpdate(&emcStatus->task)` 更新 task mode/state。
+- 设置 `emcStatus->task.command_type`、`echo_serial_number`。
+- 根据 task、motion、io 是否 `ERROR/DONE/EXEC` 写顶层 status。
+- 最后 `emcStatusBuffer->write(emcStatus)` 发布给 GUI。
+
+`emcTaskUpdate()` 最终由 `emctask.cc` 中的推导逻辑更新 task mode/state。task state 不是简单等于上次按钮命令，而是由 IO 急停与 motion enable 共同推导：
+
+```text
+io.aux.estop == true                         -> task.state = ESTOP
+io.aux.estop == false && motion enabled false -> task.state = ESTOP_RESET/OFF 语义
+io.aux.estop == false && motion enabled true  -> task.state = ON
+```
+
+### 3.3 motion/homing 状态发布
+
+motion 实时周期 `control.c` 执行：
+
+- 读 homing 输入、处理 kinematics、probe、fault、operating mode。
+- 在 free mode 下调用 `do_homing()`。
+- 输出 HAL pin 与 motion status。
+
+Home 状态由 `homing.c` 的 `H[jno]` 结构记录：
+
+- `home_state`: `HOME_IDLE`、`HOME_START`、各类 search/latch/index/final move、`HOME_FINISHED`、`HOME_ABORT`。
+- `homing`: 当前 joint 正在 homing。
+- `homed`: 当前 joint 已 homed。
+- `homing_active`: 全局是否仍有 homing 流程。
+
+`control.c` 把 `get_homing(joint)`、`get_homed(joint)` 写入 `joint_status->homing`、`joint_status->homed`，供 task/GUI 读取。
+
+## 4. 急停按钮
+
+### 4.1 AXIS 调用链
+
+入口：
+
+```text
+axis.py commands.estop_clicked()
+  -> s.poll()
+  -> if s.task_state == STATE_ESTOP:
+       c.state(STATE_ESTOP_RESET)
+     else:
+       c.state(STATE_ESTOP)
+```
+
+快捷键绑定：
+
+```text
+F1 -> commands.estop_clicked
+```
+
+C++ 扩展：
+
+```text
+emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE.state = ESTOP 或 ESTOP_RESET
+  -> emcSendCommand()
+```
+
+task：
+
+```text
+emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> ESTOP/OFF/ESTOP_RESET/ON 各状态中 EMC_TASK_SET_STATE 都属于 immediate command
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTaskSetState()
+```
+
+### 4.2 C++ 状态动作
+
+`emcTaskSetState(ESTOP)`：
+
+- `emcMotionAbort()` 中止 motion。
+- `emcSpindleAbort()` 中止全部 spindle。
+- `emcAuxEstopOn()` 置 IO 急停。
+- `emcTrajDisable()` 禁用 trajectory/motion。
+- `emcTaskAbort()` 清解释器/队列。
+- `emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP)` 通知 IO。
+- `emcJointUnhome(-2)` 只清 `VOLATILE_HOME` joints。
+- `emcAbortCleanup()`、`emcTaskPlanSynch()` 清理和同步解释器。
+
+`emcTaskSetState(ESTOP_RESET)`：
+
+- `emcAuxEstopOff()` 解除 IO 急停。
+- 停 coolant、abort task/io/spindle。
+- `emcTaskPlanSynch()`。
+- motion 仍未 enable，所以发布状态应落在 `ESTOP_RESET`。
+
+### 4.3 先决条件与状态记录
+
+- AXIS 层急停按钮始终可触发。
+- ESTOP 是安全覆盖命令，运动中也可以触发。
+- 点击后最终状态记录在 `task.state`、`io.aux.estop`、`motion.traj.enabled`、spindle/coolant 状态、volatile homed 标志。
+- Web 对标时，`ESTOP` 必须清 `taskPaused/motionPaused/singleStepping/motionStepping`，速度归零，最终以 task/HAL status 回写为准。
+
+## 5. 上电/下电按钮
+
+### 5.1 AXIS 调用链
+
+```text
+axis.py commands.onoff_clicked()
+  -> s.poll()
+  -> if s.task_state == STATE_ESTOP_RESET:
+       c.state(STATE_ON)
+       可选 HOMING_PROMPT 后 commands.home_all_joints()
+     else:
+       c.state(STATE_OFF)
+```
+
+快捷键：
+
+```text
+F2 -> commands.onoff_clicked
+```
+
+后续仍走：
+
+```text
+emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> emctask.cc emcTaskSetState()
+```
+
+### 5.2 C++ 状态动作
+
+`emcTaskSetState(ON)`：
+
+- `emcTrajEnable()` 下发 motion enable。
+- `emcCoolantFloodOff()`。
+- motion 侧 `EMCMOT_ENABLE` 要求 HAL `motion.enable` 输入为 true，否则报错。
+- 真正 `task.state=ON` 要等 motion enabled 后由 task update 推导。
+
+`emcTaskSetState(OFF)`：
+
+- abort motion/spindle/io/task。
+- `emcTrajDisable()`。
+- `emcJointUnhome(-2)` 清 volatile home。
+- `emcTaskPlanSynch()`。
+
+### 5.3 先决条件与状态记录
+
+- 上电只允许从 `STATE_ESTOP_RESET` 进入 `STATE_ON`。
+- 当前为 `STATE_ON` 时同一按钮执行下电。
+- 当前为 `STATE_ESTOP` 时 AXIS UI 通常禁用上电；如果误触发 Python 分支也会发送 OFF，而不是 ON。
+- 状态记录必须包含 `task.state`、`motion.traj.enabled`、`motion.motion-enabled` HAL 输出、spindle/coolant abort 后状态。
+
+Web 对标：
+
+- `taskState=estop` 时 Power 应禁止，提示先解除急停。
+- `taskState=estop-reset` 时 Power 发 `EMC_TASK_SET_STATE ON`。
+- `taskState=on` 时 Power 发 `EMC_TASK_SET_STATE OFF` 并清运行/暂停/单步。
+
+## 6. Home 按钮
+
+### 6.1 AXIS 调用链
+
+Home All：
+
+```text
+axis.py home_all_joints()
+  -> if not manual_ok(): return
+  -> ensure_mode(MODE_MANUAL)
+  -> all_homed() 判断是否二次确认
+  -> go_home(-1)
+```
+
+单 joint：
+
+```text
+axis.py home_joint()
+  -> if not manual_ok(): return
+  -> 由 UI 选择解析 joint 编号
+  -> 非 identity kinematics 下坐标轴 Home 被拒绝，要求 joint mode
+  -> ensure_mode(MODE_MANUAL)
+  -> go_home(jnum)
+```
+
+`go_home()`：
+
+```text
+s.poll()
+if 任一 s.joint[j]["homing"] 为真: 拒绝
+set_motion_teleop(0)
+c.home(num)
+c.wait_complete()
+```
+
+C++：
+
+```text
+emcmodule.cc home()
+  -> EMC_JOINT_HOME.joint = -1 或 n
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> taskintf.cc emcJointHome()
+  -> EMCMOT_JOINT_HOME
+  -> motion/command.c
+  -> homing.c do_home_joint()/do_homing()
+```
+
+### 6.2 motion 硬条件
+
+`motion/command.c` 处理 `EMCMOT_JOINT_HOME` 时要求：
+
+- `motion_state == EMCMOT_MOTION_FREE`，否则报 “must be in joint mode to home”。
+- `motion.homing-inhibit` 为 false。
+- `get_homing_is_active()` 为 false，即不能在 homing 未完成时再次 Home。
+- `GET_MOTION_ENABLE_FLAG()` 为 true；未 enable 时不会启动 homing。
+- `joint=-1` 表示 Home All。
+
+### 6.3 状态记录
+
+`homing.c` 中：
+
+- `do_home_joint(jno)` 把目标 joint 的 `home_state` 置为 `HOME_START`；负序列时会把同组 joint 一起置为 `HOME_START`。
+- `HOME_START` 设置 `H[jno].homing=1`、`H[jno].homed=0`。
+- `HOME_FINISHED` 设置 `H[jno].homing=0`、`H[jno].homed=1`、`home_state=HOME_IDLE`。
+- `base_do_homing()` 每 servo 周期推进状态机，并维护 `homing_active`。
+
+Web 对标：
+
+- Home 前必须 `taskState=on`、`mode=manual`、`interpState=idle`、非 homing。
+- 需要记录 `machine.homing`、`machine.homed[]`、`machine.allHomed`。
+- 回零期间禁止 Jog、Run、Step、再次 Home。
+- Home All 与单 Home 必须使用 `EMC_JOINT_HOME joint=-1|n` 的语义。
+
+## 7. 执行 Run 按钮
+
+### 7.1 AXIS 调用链
+
+```text
+axis.py task_run()
+  -> run_warn()/reload_file()
+  -> program_start_line_last = program_start_line
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_RUN, program_start_line)
+  -> program_start_line = 0
+```
+
+C++ 扩展：
+
+```text
+emcmodule.cc emcauto()
+  -> AUTO_RUN 带 line 参数
+  -> EMC_TASK_PLAN_RUN.line = line
+  -> emcSendCommand()
+```
+
+task：
+
+```text
+emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> ON + AUTO + IDLE 时允许 EMC_TASK_PLAN_RUN
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> all_homed() && !no_force_homing 检查
+  -> emcTaskPlanOpen()
+  -> programStartLine = run_msg->line
+  -> task.interpState = READING
+  -> task.task_paused = 0
+```
+
+### 7.2 C++ 硬条件与状态
+
+硬条件：
+
+- `task.state == ON`。
+- `task.mode == AUTO`。
+- 新 Run 正常要求 `interpState == IDLE`。
+- `all_homed()==true` 或 INI `NO_FORCE_HOMING=true`。
+- 程序文件已打开，或 `task.file` 可重新打开。
+
+状态记录：
+
+- `motion.traj.single_stepping = 0`。
+- `stepping = 0`、`steppingWait = 0`。
+- `programStartLine = run_msg->line`。
+- `task.interpState = READING`。
+- `task.task_paused = 0`。
+- 执行期间 `emcTaskExecute()` 从 `interp_list` 取命令，更新 `task.currentLine`，并通过 `emcTrajSetMotionId(currentLine)` 把当前行号传给 motion。
+- `execState` 通过 pre/post conditions 在 `DONE`、`WAITING_FOR_MOTION`、`WAITING_FOR_IO`、`WAITING_FOR_MOTION_AND_IO` 等之间切换。
+
+Web 对标：
+
+- Run gate 必须以 `taskState/mode/interpState/allHomed/noForceHoming/programOpen/taskHalRuntimeReady` 为准。
+- Run 后记录 `interpState=reading`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`、`motionStepping=false`。
+- active line 应尽量使用 task/HAL status 的 line/motion id，而不是只靠前端 sample index。
+
+## 8. 暂停与恢复按钮
+
+### 8.1 AXIS 调用链
+
+菜单 Pause：
+
+```text
+axis.py task_pause()
+  -> 要求 task_mode == MODE_AUTO
+  -> 要求 interp_state in {INTERP_READING, INTERP_WAITING}
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_PAUSE)
+```
+
+工具栏 Pause/Resume：
+
+```text
+axis.py task_pauseresume()
+  -> 要求 task_mode in {MODE_AUTO, MODE_MDI}
+  -> if s.paused:
+       如果 resume_inhibit 为真则拒绝
+       c.auto(AUTO_RESUME)
+     elif s.interp_state != INTERP_IDLE:
+       c.auto(AUTO_PAUSE)
+```
+
+C++ 扩展：
+
+```text
+AUTO_PAUSE  -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
+AUTO_RESUME -> EMC_TASK_PLAN_RESUME
+```
+
+### 8.2 task/motion 状态动作
+
+`EMC_TASK_PLAN_PAUSE`：
+
+- `emcTrajPause()` 下发 `EMCMOT_PAUSE`。
+- 若当前不是 `PAUSED`，保存 `interpResumeState = 当前 interpState`。
+- `task.interpState = PAUSED`。
+- `task.task_paused = 1`。
+
+motion `EMCMOT_PAUSE`：
+
+- `tpPause(&coord_tp)`。
+- `motion.paused = 1`。
+
+`EMC_TASK_PLAN_RESUME`：
+
+- `emcTrajResume()` 下发 `EMCMOT_RESUME`。
+- `task.interpState = interpResumeState`。
+- `task.task_paused = 0`。
+- `motion.traj.single_stepping = 0`。
+- `stepping = 0`、`steppingWait = 0`。
+
+motion `EMCMOT_RESUME`：
+
+- `motion.stepping = 0`。
+- `tpResume(&coord_tp)`。
+- `motion.paused = 0`。
+
+### 8.3 先决条件与状态记录
+
+- 菜单 Pause 比工具栏 Pause/Resume 严格，只允许 `AUTO + READING/WAITING`。
+- 工具栏 Pause/Resume 允许 AUTO/MDI，paused 时走 Resume，非 idle 时走 Pause。
+- Resume 需要 `s.paused` 且 `resume_inhibit=false`。
+- 必须同时记录 task 层 `task_paused/interpState/interpResumeState` 和 motion 层 `paused`。
+
+Web 对标：
+
+- `taskPaused`、`motionPaused` 都应入状态与 evidence。
+- 暂停期间位置、速度、activeLine、tool pose 必须冻结。
+- Resume 不应固定写 `reading`，应恢复 `interpResumeState`。
+
+## 9. 单步 Step 按钮
+
+### 9.1 AXIS 调用链
+
+```text
+axis.py task_step()
+  -> 如果不是 AUTO 或 interp_state != IDLE，先 run_warn()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_STEP)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_STEP
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+```
+
+### 9.2 task 分状态处理
+
+`AUTO + IDLE`：
+
+- task 把第一次 Step 视为从头 Run：构造 `taskPlanRunCmd.line = 0`。
+- `emcTaskIssueCommand(&taskPlanRunCmd)`。
+- 随即 `emcTrajPause()`。
+- 保存 `interpResumeState`。
+- `task.interpState = PAUSED`。
+- `task.task_paused = 1`。
+
+`AUTO + READING/WAITING`：
+
+- `motion.traj.single_stepping = 1`。
+- `stepping = 1`。
+- `steppingWait = 0`。
+
+`AUTO + PAUSED`：
+
+- 同样设置 single stepping。
+- 如果 `motion.traj.paused && motion.traj.queue > 0`，调用 `emcTrajStep()`。
+- 否则把 `task.interpState` 恢复为 `interpResumeState` 以继续读下一步。
+- `task.task_paused = 1`。
+
+### 9.3 motion 单步机制
+
+`EMCMOT_STEP`：
+
+- 只有 `motion.paused` 时才执行。
+- 保存 `idForStep = 当前 motion id`。
+- `motion.stepping = 1`。
+- `tpResume()` 暂时放行。
+- `motion.paused` 保持为 1 的语义状态。
+
+`control.c` 周期检查：
+
+```text
+if motion.stepping && idForStep != current motion id:
+  tpPause()
+  motion.stepping = 0
+  motion.paused = 1
+```
+
+也就是说 LinuxCNC 的 Step 是“放行到下一个 motion id/line 后再次暂停”，不是前端固定推进一个采样点。
+
+Web 对标：
+
+- 需要同时记录 `machine.singleStepping` 和 `machine.motionStepping`。
+- IDLE Step 应等价于启动 run 后暂停。
+- PAUSED Step 应按 motion id/line 推进一段后再次 pause。
+- Resume/Abort/ESTOP/OFF 必须清 `singleStepping` 和 `motionStepping`。
+
+## 10. 每个按钮的先决条件汇总
+
+| 按钮 | AXIS/Python 先决条件 | C++/motion 硬条件 | 执行后状态记录 |
+|---|---|---|---|
+| 急停 | 始终可触发 | `EMC_TASK_SET_STATE` immediate；安全覆盖 | `task.state=ESTOP`、motion disabled、spindle/coolant abort、pause/step 清理、volatile home 可清 |
+| 解除急停 | 当前 `STATE_ESTOP` 时 F1 分支 | IO estop off，motion 仍 disabled | `task.state=ESTOP_RESET`、`interpState=IDLE` |
+| 上电 | 当前 `STATE_ESTOP_RESET` | motion enable 输入必须 true | `task.state=ON`、`motion.enabled=true` |
+| 下电 | 当前非 `STATE_ESTOP_RESET` 的 on/off 分支 | abort + disable | `task.state=ESTOP_RESET/OFF语义`、运行/暂停/step 清理 |
+| Home All | `manual_ok()`，切 `MODE_MANUAL`，非 homing | free/joint mode、motion enabled、homing-inhibit false、无 homing active | `homing=true -> false`、`homed[]=true`、`allHomed=true` |
+| Home Joint | 同 Home All，且 joint/axis 选择合法 | 同上 | 对应 joint 的 `homed[n]` 更新 |
+| Run | `ensure_mode(AUTO)`，通常由 UI 限制 ON/IDLE | ON、AUTO、IDLE、已 homed 或 no-force、程序打开 | `interpState=READING`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`、line/motion id 更新 |
+| Pause | 菜单要求 AUTO + READING/WAITING | `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` allowed in running states | `interpState=PAUSED`、`interpResumeState=READING/WAITING`、`taskPaused=true`、`motion.paused=true` |
+| Pause/Resume | 工具栏要求 AUTO/MDI；paused 走 Resume；非 idle 走 Pause | resume 走 `EMCMOT_RESUME` | Resume 后 `interpState=interpResumeState`、pause/step 清理 |
+| Step | 切 AUTO；非 idle 时先 run_warn | AUTO 分状态；motion step 只在 paused 时放行 | IDLE step 启动后暂停；paused step 放行到下个 motion id 后再暂停 |
+
+## 11. 对 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的对标要求
+
+目标项目应以这些字段作为唯一状态事实源：
+
+```js
+machine: {
+  taskState: "estop" | "estop-reset" | "on",
+  mode: "manual" | "auto" | "mdi",
+  interpState: "idle" | "reading" | "paused" | "waiting",
+  interpResumeState: "idle" | "reading" | "waiting",
+  taskPaused: boolean,
+  motionPaused: boolean,
+  singleStepping: boolean,
+  motionStepping: boolean,
+  motionEnabled: boolean,
+  homing: boolean,
+  homed: boolean[],
+  allHomed: boolean,
+  noForceHoming: boolean,
+  resumeInhibit: boolean
+}
+```
+
+当前项目中的 `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` 已经是正确的集中门禁位置；`app/src/state/store.js` 负责实际状态写入；`app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` 负责把 Task/HAL/WASM status 标准化。后续不能让 UI 组件分散判断按钮可用性。
+
+必须保持的 LinuxCNC 语义：
+
+- `taskState` 由急停和 motion enable 派生，不能只由 `powerOn` 派生。
+- `mode` 切出 AUTO 时，如果解释器非 idle 必须拒绝或先 abort，不能静默切换。
+- `Run`、`Step`、`MDI` 要受 `allHomed/noForceHoming` 控制。
+- `Pause` 要区分 task paused 与 motion paused，且冻结执行位置。
+- `Step` 要向 motion id/line 语义靠拢，而不是永久使用固定 sample 步长。
+- `ESTOP/OFF/ABORT/RESUME` 都要清理 pause/step 残留状态。
+
+## 12. 源码索引
+
+- AXIS 按钮与快捷键：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py`
+- Python C++ 扩展：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc`
+- NML 枚举：`linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh`
+- NML 命令与 task status：`linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
+- task 主状态机：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
+- task mode/state 动作：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc`
+- task 到 motion 命令封装：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc`
+- motion 命令处理：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c`
+- motion 周期控制和状态输出：`linuxcnc/src/emc/motion/control.c`
+- homing 状态机：`linuxcnc/src/emc/motion/homing.c`
+

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/20-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标实施步骤.md

@@ -0,0 +1,294 @@
+# 2026-07-07 AXIS 按钮 LinuxCNC 真实 C++ 对标实施步骤
+
+## 1. 实施原则
+
+本文件由 `19-20260707-AXIS按钮LinuxCNC-task-motion状态机制源码分析.md` 拆分而来，目标是把源码分析转成可执行的工程步骤。后续实现不能以 `compare 60/60 pass` 作为功能完成依据；`60/60 pass` 只能说明当前 compare 规则没有发现问题。真实合格标准必须是：Web 项目的按钮、状态、Task/HAL/WASM、evidence 和 UI 行为逐项符合 LinuxCNC C++ task/motion/homing 的真实实现。
+
+权威基线：
+
+- LinuxCNC 源码：`/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
+- 目标项目：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`
+- 核心 C++ 对标文件：
+  - `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
+  - `linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc`
+  - `linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc`
+  - `linuxcnc/src/emc/motion/command.c`
+  - `linuxcnc/src/emc/motion/control.c`
+  - `linuxcnc/src/emc/motion/homing.c`
+  - `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh`
+  - `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
+
+## 2. 实施输出物
+
+必须形成以下输出物：
+
+| 输出物 | 目标 |
+|---|---|
+| C++ 行为映射表 | 每个按钮对应 LinuxCNC 源码入口、NML 命令、task 处理、motion 处理、状态字段 |
+| Web 状态字段表 | `machine.taskState/mode/interpState/...` 与 LinuxCNC `EMC_STAT` 字段一一对应 |
+| Task/HAL/WASM 命令 ABI | `EMC_TASK_SET_STATE`、`EMC_TASK_SET_MODE`、`EMC_JOINT_HOME`、`EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP` 的 JSON 输入输出 |
+| 硬门禁测试 | 不允许只靠 UI disabled，必须验证底层 task runtime 拒绝非法命令 |
+| 真实程序执行证据 | 用真实 G-code、真实 line/motion id、真实状态流证明 Run/Pause/Step/Home 行为 |
+| compare 增强规则 | compare 不只检查字段存在和误差，还检查 C++ 状态机不可变规则 |
+
+## 3. 阶段 1：固定 LinuxCNC C++ 源码事实
+
+### 3.1 建立源码事实清单
+
+实施步骤：
+
+1. 在工作文档中建立 `按钮 -> AXIS Python -> emcmodule -> NML -> emctaskmain -> emctask/taskintf -> motion` 的链路表。
+2. 每条链路必须标注具体源码文件和函数名。
+3. 每条链路必须标注输入命令、先决条件、状态变更、错误路径。
+
+必须覆盖：
+
+- 急停：`axis.py estop_clicked()`、`EMC_TASK_SET_STATE`、`emcTaskSetState(ESTOP/ESTOP_RESET)`。
+- 上电/下电：`axis.py onoff_clicked()`、`emcTaskSetState(ON/OFF)`、`EMCMOT_ENABLE/DISABLE`。
+- Home：`home_all_joints()`、`home_joint()`、`EMC_JOINT_HOME`、`EMCMOT_JOINT_HOME`、`homing.c`。
+- Run：`task_run()`、`EMC_TASK_PLAN_RUN`、`all_homed()`、`programStartLine`、`interpState=READING`。
+- Pause/Resume：`task_pause()`、`task_pauseresume()`、`EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME`、`EMCMOT_PAUSE/RESUME`。
+- Step：`task_step()`、`EMC_TASK_PLAN_STEP`、`stepping`、`single_stepping`、`EMCMOT_STEP`、motion id 变化后再暂停。
+
+完成标准：
+
+- 任一 Web 状态或测试断言都能追溯到 LinuxCNC C++ 源码。
+- 没有“按前端习惯推测”的状态规则。
+
+### 3.2 建立状态字段对应关系
+
+实施步骤：
+
+1. 对照 `EMC_STAT.task`、`motion.traj`、`motion.joint[]` 建立 Web 字段映射。
+2. 区分 task 层暂停和 motion 层暂停。
+3. 区分 task state 命令请求和最终发布状态。
+
+必须字段：
+
+```js
+machine: {
+  taskState: "estop" | "estop-reset" | "on",
+  mode: "manual" | "auto" | "mdi",
+  interpState: "idle" | "reading" | "paused" | "waiting",
+  interpResumeState: "idle" | "reading" | "waiting",
+  execState: "done" | "waiting-for-motion" | "waiting-for-io" | "waiting-for-motion-and-io" | "error",
+  taskPaused: boolean,
+  motionPaused: boolean,
+  singleStepping: boolean,
+  motionStepping: boolean,
+  motionEnabled: boolean,
+  homing: boolean,
+  homed: boolean[],
+  allHomed: boolean,
+  noForceHoming: boolean,
+  resumeInhibit: boolean,
+  currentLine: number,
+  readLine: number,
+  motionLine: number
+}
+```
+
+完成标准：
+
+- `taskState` 不再只从 `powerOn` 派生，而是符合 LinuxCNC “IO estop + motion enabled” 语义。
+- `paused` 不再是单字段，必须拆成 `interpState/taskPaused/motionPaused`。
+- `Step` 不再只用 `sampleIndex + 1` 表示，必须能表达 `singleStepping/motionStepping/motion id`。
+
+## 4. 阶段 2：实现 Task/HAL/WASM 真实状态机
+
+### 4.1 实现 NML 命令 ABI
+
+实施文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+
+实施步骤：
+
+1. 统一 JSON 命令名称为 LinuxCNC NML 名称。
+2. 每条命令返回 command accepted/rejected、operator error、状态快照。
+3. 非法命令必须在 runtime 层拒绝，不能只靠 UI gate。
+
+命令要求：
+
+| 命令 | 必须实现的 C++ 语义 |
+|---|---|
+| `EMC_TASK_SET_STATE ESTOP` | abort motion/task/io/spindle，disable motion，清 pause/step，volatile home 处理 |
+| `EMC_TASK_SET_STATE ESTOP_RESET` | IO estop off，machine off，abort/synch |
+| `EMC_TASK_SET_STATE ON` | motion enable，只有 enable 成功后最终 state 才是 on |
+| `EMC_TASK_SET_STATE OFF` | abort、disable、清运行、清 pause/step、volatile unhome |
+| `EMC_TASK_SET_MODE MANUAL` | AUTO 非 idle 时拒绝或必须按 LinuxCNC abort/close/synch 语义处理 |
+| `EMC_TASK_SET_MODE AUTO/MDI` | motion coord mode、abort、plan synch |
+| `EMC_JOINT_HOME` | 只在 on/manual/free/idle/非 homing/homing-inhibit=false 时启动 |
+| `EMC_TASK_PLAN_RUN` | on/auto/idle/homed/program open/motion plan loaded |
+| `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` | 保存 `interpResumeState`，task paused + motion paused |
+| `EMC_TASK_PLAN_RESUME` | 恢复 `interpResumeState`，清 single stepping |
+| `EMC_TASK_PLAN_STEP` | idle step 等价 run 后 pause；paused step 放行到下一个 motion id |
+
+完成标准：
+
+- Runtime 层能在无 UI 的 Node 测试中复现所有先决条件和状态变化。
+- 任一非法命令都有明确错误消息，且状态保持不被破坏。
+
+### 4.2 实现 Home 状态机
+
+实施步骤：
+
+1. 增加 per-joint `homed[]`、`homing[]`、`homeState[]`。
+2. Home All 使用 `joint=-1`。
+3. Home 过程至少记录 `HOME_START -> HOME_FINISHED/HOME_IDLE` 的可观测状态。
+4. 正在 homing 时再次 Home 必须拒绝。
+5. 下电/急停只清 LinuxCNC 语义中应清的 home 状态；若当前 Web 无 volatile home 配置，必须显式记录简化边界。
+
+完成标准：
+
+- Home All 后所有 active joints `homed[] = true`。
+- Home 期间 Run、Step、Jog、再次 Home 都被拒绝。
+- Evidence 能看到 homing 瞬态，不允许直接静默从 unhomed 跳到 homed 而无事件记录。
+
+### 4.3 实现 Pause/Resume/Step 真实 motion 语义
+
+实施步骤：
+
+1. Pause 时冻结执行位置、active line、tcp pose、tool axis、feed velocity。
+2. Resume 恢复 `interpResumeState`，不是固定写 `reading`。
+3. Step 从 idle 开始时：先进入 run，再立即 pause。
+4. Step 从 paused 开始时：只放行到下一个 `motionId/currentLine` 后再次 pause。
+5. Abort、ESTOP、OFF、Resume 都必须清理 `singleStepping/motionStepping`。
+
+完成标准：
+
+- 暂停期间 50ms 多帧采样位置完全冻结。
+- Step 后 active line 或 motion id 按 LinuxCNC 语义变化，不能只看 sample index。
+- Resume 后速度和执行状态恢复，且暂停锁消失。
+
+## 5. 阶段 3：收敛 Web 状态与 UI 门禁
+
+实施文件：
+
+- `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `app/src/state/store.js`
+- `app/src/ui/axis-shell.js`
+- `app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+
+实施步骤：
+
+1. `linuxcnc-task-policy.js` 作为唯一按钮门禁入口。
+2. UI 组件只读取 policy，不再各自写 LinuxCNC 状态判断。
+3. `store.js` 的每个 action 都映射到 LinuxCNC NML 命令或明确的 UI 辅助流程。
+4. Task/HAL runtime 存在时，前端可先进入预期状态，但最终必须以 status 回写覆盖。
+
+按钮 gate 要求：
+
+| 按钮 | Web gate 必须等价的 LinuxCNC 条件 |
+|---|---|
+| ESTOP | 始终可触发 |
+| RESET ESTOP | 当前 taskState=estop |
+| POWER ON | taskState=estop-reset |
+| POWER OFF | taskState=on |
+| HOME | taskState=on、mode=manual、interpState=idle、非 homing |
+| RUN | taskState=on、mode=auto、interpState=idle、allHomed 或 noForceHoming、programOpen |
+| PAUSE | taskState=on、mode=auto、interpState=reading/waiting |
+| PAUSE_RESUME | taskState=on、mode=auto/mdi，paused 走 resume，非 idle 走 pause |
+| STEP | taskState=on、mode=auto、programOpen、已 homed 或 noForceHoming、resumeInhibit=false |
+
+完成标准：
+
+- UI 按钮禁用状态、operator message、runtime 拒绝状态三者一致。
+- UI 显示状态必须能追溯到 task/HAL status，而不是只看本地 `runState`。
+
+## 6. 阶段 4：重构 evidence 与 compare
+
+### 6.1 evidence 必须采真实功能
+
+实施步骤：
+
+1. Native evidence 采集 LinuxCNC 真实 `task.state/mode/interpState/execState/currentLine/readLine/motionLine`。
+2. Native evidence 采集 motion `enabled/paused/stepping/queue/motion id/homing/homed[]`。
+3. Web evidence 输出同名字段。
+4. 每个按钮输出 action 前、命令接受/拒绝、action 后、下一周期状态。
+
+必须新增 evidence 段：
+
+```json
+{
+  "taskMotionStateTrace": [],
+  "buttonCommandTrace": [],
+  "homingTrace": [],
+  "pauseFreezeTrace": [],
+  "stepMotionIdTrace": [],
+  "illegalCommandTrace": [],
+  "cppParityAssertions": []
+}
+```
+
+完成标准：
+
+- 证据能说明“为什么允许/拒绝”，而不是只说明最终 pass。
+- 每个 pass 都有对应 LinuxCNC C++ 规则名称。
+
+### 6.2 compare 必须从表面 pass 升级为硬规则
+
+现有 `60/60 pass` 只能保留为兼容摘要。必须增加真实功能硬检查：
+
+| 新检查 | 失败条件 |
+|---|---|
+| `cppTaskStateMachineParity` | Web 状态转移不符合 `emcTaskSetState()` 或 task update 推导 |
+| `cppModeGateParity` | AUTO 非 idle 可切出或 MDI/AUTO gate 不符合 C++ |
+| `cppHomingParity` | Home 无 homing 瞬态、非法 Home 未拒绝、homed[] 错误 |
+| `cppRunGateParity` | 未 home 可 Run、非 idle 可 Run、无 program 可 Run |
+| `cppPauseResumeParity` | pause 未冻结、resume 未恢复 `interpResumeState` |
+| `cppStepParity` | Step 不是 motion id/line 语义，只推进 sample |
+| `illegalCommandParity` | UI 禁用但 runtime 接受非法命令，或 runtime 拒绝但 UI 显示允许 |
+| `realProgramExecutionParity` | 真实 G-code 执行 line/motion/path/status 与 native 不一致 |
+
+完成标准：
+
+- compare 输出 `surfaceSummary` 和 `functionalSummary` 两部分。
+- 只有 `functionalSummary.failCount=0` 才能称为真实通过。
+- `surfaceSummary 60/60 pass` 但 `functionalSummary` 失败时，结论必须是失败。
+
+## 7. 阶段 5：测试实现顺序
+
+建议顺序：
+
+1. 先补 Task/HAL runtime 的无 UI 状态矩阵测试。
+2. 再补 store/action 状态测试。
+3. 再补 UI gate 测试。
+4. 再补 native/Web evidence 字段。
+5. 最后补 compare functional checks。
+
+对应测试文件建议：
+
+| 测试文件 | 目标 |
+|---|---|
+| `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs` | C++ task state/mode/run/pause/step/home gate |
+| `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs` | WASM command ABI 和 status 字段 |
+| `app/tests/node/verify_linuxcnc_task_policy.mjs` 或现有同类测试 | Web policy gate |
+| `tests/node/verify_rtcp_store.mjs` | store action 状态写入 |
+| `tests/node/verify_run_preconditions.mjs` | Run/Home/Power/ESTOP 前置 |
+| `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html` | UI 按钮状态与实际流程 |
+| `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` | native C++ 行为证据 |
+| `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` | Web 同名证据 |
+| `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs` | functionalSummary 硬检查 |
+
+## 8. 完成判定
+
+实施完成必须同时满足：
+
+1. C++ 源码规则已映射到文档和测试断言。
+2. Task/HAL runtime 无 UI 情况下能拒绝非法命令。
+3. Web UI gate、store 状态、runtime status 三者一致。
+4. Native/Web evidence 包含真实状态流、非法命令、Home、Run、Pause、Step。
+5. compare 输出功能级硬检查，且功能级检查通过。
+6. 真实 G-code 程序执行过程中，active line、motion id、path、pose、task/motion 状态与 LinuxCNC 对齐。
+
+明确禁止把以下结果单独作为完成依据：
+
+- `compare 60/60 pass`
+- 页面截图看起来正常
+- UI 按钮样式 active/disabled 正常
+- 单个 smoke 测试通过
+- Web 本地 `runState` 看起来合理
+

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/21-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标验收测试.md

@@ -0,0 +1,576 @@
+# 2026-07-07 AXIS 按钮 LinuxCNC 真实 C++ 对标验收测试
+
+## 1. 验收原则
+
+本文件由 `19-20260707-AXIS按钮LinuxCNC-task-motion状态机制源码分析.md` 拆分而来，定义“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的真实验收标准。
+
+验收原则：
+
+- `compare 60/60 pass` 不是最终验收结论，只是旧 compare 摘要。
+- 验收必须证明 Web 行为符合 LinuxCNC C++ task/motion/homing 真实实现。
+- 每个按钮必须同时验收 UI gate、runtime gate、状态记录、非法命令拒绝、真实程序执行影响。
+- 如果表面 compare 通过，但 C++ 状态机硬规则失败，结论必须是失败。
+
+最终验收结论字段建议：
+
+```json
+{
+  "surfaceSummary": {
+    "legacyComparePassCount": 60,
+    "legacyCompareFailCount": 0
+  },
+  "functionalSummary": {
+    "status": "pass",
+    "failCount": 0,
+    "requiredImprovements": []
+  }
+}
+```
+
+只有 `functionalSummary.status == "pass"` 才允许写“真实通过”。
+
+## 2. 验收准备
+
+### 2.1 Native LinuxCNC 准备
+
+命令：
+
+```bash
+/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment \
+  python3 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py \
+  --run --timeout 90
+```
+
+必须采集：
+
+- `task.state`
+- `task.mode`
+- `task.interpState`
+- `task.execState`
+- `task.task_paused`
+- `task.currentLine`
+- `task.readLine`
+- `task.motionLine`
+- `motion.traj.enabled`
+- `motion.traj.paused`
+- `motion.traj.single_stepping`
+- `motion.traj.queue`
+- `motion.joint[].homing`
+- `motion.joint[].homed`
+- active G-code line、motion id、axis pose、tcp pose、tool axis
+
+### 2.2 Web 准备
+
+命令：
+
+```bash
+npm --prefix /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
+npm --prefix /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
+npm --prefix /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
+```
+
+必须采集与 native 同名字段，并额外采集：
+
+- UI button enabled/disabled
+- operator message
+- runtime command accepted/rejected
+- `machine.*` 状态快照
+- Task/HAL status 快照
+
+### 2.3 Compare 准备
+
+命令：
+
+```bash
+npm --prefix /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
+```
+
+compare 必须输出：
+
+- 旧摘要 `surfaceSummary`
+- 新硬规则 `functionalSummary`
+- 每个 C++ 对标规则的 pass/fail 原因
+
+## 3. 基础状态枚举验收
+
+### T-STATE-001 task state 枚举一致
+
+步骤：
+
+1. 启动 Web runtime。
+2. 依次发 `ESTOP`、`ESTOP_RESET`、`ON`、`OFF`。
+3. 对照 LinuxCNC `EMC_TASK_STATE`。
+
+期望：
+
+- `ESTOP -> estop`
+- `ESTOP_RESET -> estop-reset`
+- `ON -> on`
+- `OFF -> estop-reset/off 语义`，Web 显示必须与项目约定一致，但不能伪装为 on。
+
+失败条件：
+
+- Web 只用 `powerOn` 推导 state。
+- runtime status 与 UI 状态不一致。
+
+### T-STATE-002 task mode 枚举一致
+
+步骤：
+
+1. 在 machine on 状态依次切 `manual`、`auto`、`mdi`。
+2. 在 `auto + reading` 时尝试切出 auto。
+
+期望：
+
+- 正常 idle 下切换成功。
+- `auto + reading` 切出 auto 必须被拒绝，或按 LinuxCNC abort/close/synch 语义处理并记录。
+
+失败条件：
+
+- 解释器运行中静默切到 manual/mdi。
+
+### T-STATE-003 interp/exec 状态一致
+
+步骤：
+
+1. Run 前检查 `interpState=idle`、`execState=done`。
+2. Run 中检查 `interpState=reading/waiting`，`execState` 可进入 waiting 状态。
+3. 完成后检查 `interpState=idle`、`execState=done`。
+
+失败条件：
+
+- 只记录 `runState`，没有 `interpState/execState`。
+
+## 4. 急停验收
+
+### T-ESTOP-001 ESTOP 可在任意状态触发
+
+步骤：
+
+1. machine on。
+2. Home All。
+3. Run 真实程序。
+4. 在执行中发 ESTOP。
+
+期望：
+
+- runtime 接受 `EMC_TASK_SET_STATE ESTOP`。
+- `taskState=estop`。
+- `motionEnabled=false`。
+- `interpState=idle`。
+- `taskPaused=false`、`motionPaused=false`。
+- `singleStepping=false`、`motionStepping=false`。
+- feed velocity 为 0。
+- spindle/coolant 关闭。
+
+失败条件：
+
+- ESTOP 后仍显示 running/paused/stepping。
+- 位置继续推进。
+- 只改 UI，不改 runtime status。
+
+### T-ESTOP-002 ESTOP_RESET 只解除急停但不上电
+
+步骤：
+
+1. 进入 ESTOP。
+2. 发 RESET/ESTOP_RESET。
+
+期望：
+
+- `taskState=estop-reset`。
+- `powerOn=false`。
+- `motionEnabled=false`。
+- `interpState=idle`。
+
+失败条件：
+
+- RESET 后直接上电。
+
+## 5. 上电/下电验收
+
+### T-POWER-001 ESTOP 下 Power 被拒绝
+
+步骤：
+
+1. 设置 `taskState=estop`。
+2. 点击/发送 Power。
+
+期望：
+
+- UI 禁用或 operator message 提示先解除急停。
+- runtime 不接受 `ON`。
+- 状态保持 estop。
+
+失败条件：
+
+- ESTOP 下进入 on。
+
+### T-POWER-002 ESTOP_RESET 下 Power On
+
+步骤：
+
+1. RESET 到 `estop-reset`。
+2. 点击 Power。
+
+期望：
+
+- 发送 `EMC_TASK_SET_STATE ON`。
+- `motionEnabled=true`。
+- 最终 `taskState=on`。
+
+失败条件：
+
+- 只设置 `powerOn=true`，runtime status 未 on。
+
+### T-POWER-003 ON 下 Power Off
+
+步骤：
+
+1. machine on。
+2. Home All。
+3. Run 或进入 idle。
+4. 点击 Power Off。
+
+期望：
+
+- 发送 `EMC_TASK_SET_STATE OFF`。
+- abort/disable。
+- `motionEnabled=false`。
+- `interpState=idle`。
+- pause/step 状态清理。
+
+失败条件：
+
+- 下电后保留 running/paused/stepping。
+
+## 6. Home 验收
+
+### T-HOME-001 未上电 Home 被拒绝
+
+步骤：
+
+1. taskState=estop-reset。
+2. 发 `EMC_JOINT_HOME -1` 或点击 Home All。
+
+期望：
+
+- runtime 拒绝。
+- operator message 指出 machine must be on。
+- `homed[]` 不变化。
+
+### T-HOME-002 MANUAL/ON/IDLE Home All
+
+步骤：
+
+1. RESET。
+2. Power On。
+3. 切 Manual。
+4. 发 Home All。
+
+期望：
+
+- 出现 `homing=true` 瞬态。
+- 完成后 `homing=false`。
+- `homed[]` 全 true。
+- `allHomed=true`。
+- `homeState=homed` 或等价状态。
+
+失败条件：
+
+- 没有 homing 状态事件。
+- 只设置 `allHomed=true`，没有 per-joint `homed[]`。
+
+### T-HOME-003 Homing 中禁止重复 Home/Run/Step/Jog
+
+步骤：
+
+1. 启动 Home All。
+2. 在 homing 仍 active 时发 Home、Run、Step、Jog。
+
+期望：
+
+- 全部拒绝。
+- 原 homing 流程不被破坏。
+
+失败条件：
+
+- homing 中允许 Run 或 Step。
+
+## 7. Run 验收
+
+### T-RUN-001 未 Home Run 被拒绝
+
+步骤：
+
+1. machine on。
+2. mode=auto。
+3. 保持 `allHomed=false`。
+4. 发 `EMC_TASK_PLAN_RUN`。
+
+期望：
+
+- runtime 拒绝。
+- 错误等价于 LinuxCNC `Can't run a program when not homed`。
+- `interpState` 保持 idle。
+
+失败条件：
+
+- 只因 UI 禁用，但 runtime 可直接 Run。
+
+### T-RUN-002 合法 Run 真实程序
+
+步骤：
+
+1. RESET。
+2. Power On。
+3. Home All。
+4. 加载真实 G-code。
+5. mode=auto。
+6. Run。
+
+期望：
+
+- `interpState=reading/waiting`。
+- `taskPaused=false`。
+- `singleStepping=false`。
+- `currentLine/readLine/motionLine` 随执行推进。
+- axis pose、tcp pose、tool axis 随真实程序变化。
+- 完成后 `interpState=idle`。
+
+失败条件：
+
+- 只播放前端路径，不产生 task/motion 状态流。
+- line/motion id 不推进。
+
+### T-RUN-003 非 idle Run 被拒绝
+
+步骤：
+
+1. 合法 Run。
+2. 在 reading 或 paused 状态再次发 Run。
+
+期望：
+
+- reading 时拒绝。
+- paused 时应提示 resume，而不是重新 Run。
+
+失败条件：
+
+- 运行中重入 Run。
+
+## 8. Pause/Resume 验收
+
+### T-PAUSE-001 AUTO/READING Pause
+
+步骤：
+
+1. 合法 Run。
+2. 等待进入 reading。
+3. 发 Pause。
+4. 连续采样至少 5 帧，每帧间隔 50ms。
+
+期望：
+
+- `interpState=paused`。
+- `interpResumeState=reading` 或 waiting。
+- `taskPaused=true`。
+- `motionPaused=true`。
+- feed velocity 为 0。
+- activeLine、axis pose、tcp pose、tool axis 在暂停采样中冻结。
+
+失败条件：
+
+- 状态 paused 但位置继续变化。
+- 只冻结 UI，不冻结 runtime feedback。
+
+### T-PAUSE-002 Resume 恢复 interpResumeState
+
+步骤：
+
+1. 在 T-PAUSE-001 暂停状态发 Resume。
+
+期望：
+
+- `interpState` 恢复到 `interpResumeState`。
+- `taskPaused=false`。
+- `motionPaused=false`。
+- `singleStepping=false`。
+- 执行继续推进。
+
+失败条件：
+
+- Resume 固定写 reading，丢失 waiting/mdi 语义。
+
+### T-PAUSE-003 非运行 Pause 被拒绝
+
+步骤：
+
+1. idle 状态发菜单 Pause。
+
+期望：
+
+- 拒绝或忽略。
+- 状态保持 idle。
+
+失败条件：
+
+- idle 下进入 paused。
+
+## 9. Step 验收
+
+### T-STEP-001 IDLE Step 等价 Run 后 Pause
+
+步骤：
+
+1. RESET。
+2. Power On。
+3. Home All。
+4. 加载真实程序。
+5. mode=auto。
+6. 在 idle 发 Step。
+
+期望：
+
+- 启动 program run。
+- 随后进入 paused。
+- `taskPaused=true`。
+- `motionPaused=true`。
+- `singleStepping=true` 或 evidence 中记录 single stepping 事件。
+- active line/motion id 到第一步后停止。
+
+失败条件：
+
+- Step 只是前端 sample+1，没有 task/motion 状态。
+
+### T-STEP-002 PAUSED Step 放行到下一个 motion id
+
+步骤：
+
+1. 执行 T-STEP-001 或 Run 后 Pause。
+2. 记录当前 `motionId/currentLine`。
+3. 发 Step。
+4. 等待下一次 paused。
+
+期望：
+
+- motion id 或 currentLine 前进到下一段。
+- 再次 `motionPaused=true`。
+- `motionStepping` 事件出现后清理。
+- 不是按固定采样点数量推进。
+
+失败条件：
+
+- Step 后没有 line/motion id 变化。
+- Step 后持续 running 不再暂停。
+
+### T-STEP-003 Resume/Abort/ESTOP/OFF 清 Step
+
+步骤：
+
+1. 进入 stepping/paused。
+2. 分别执行 Resume、Abort、ESTOP、OFF。
+
+期望：
+
+- `singleStepping=false`。
+- `motionStepping=false`。
+- 不残留 step lock。
+
+失败条件：
+
+- 后续 Run 被旧 step 状态影响。
+
+## 10. 非法命令矩阵验收
+
+必须在无 UI runtime 层执行：
+
+| 状态 | 命令 | 期望 |
+|---|---|---|
+| estop | ON | 拒绝，必须先 estop reset |
+| estop-reset | RUN | 拒绝，machine must be on |
+| on/manual/idle/unhomed | RUN | 拒绝，home first |
+| on/auto/reading | HOME | 拒绝，interpreter must be idle |
+| on/auto/reading | SET_MODE manual | 拒绝或按 C++ abort/synch 明确处理 |
+| on/auto/idle/no program | RUN | 拒绝，无程序 |
+| on/manual/idle | PAUSE | 拒绝 |
+| on/auto/idle | PAUSE | 拒绝或忽略 |
+| on/auto/paused/resumeInhibit | RESUME | 拒绝 |
+| homing active | RUN/STEP/JOG/HOME | 拒绝 |
+
+失败条件：
+
+- UI 禁用但 runtime 接受非法命令。
+- runtime 拒绝但 UI 显示允许。
+- 非法命令改变状态。
+
+## 11. 真实程序功能验收
+
+真实程序验收不能只看按钮状态，需要验证程序执行功能：
+
+1. 使用 LinuxCNC `xyzbc-trt` 配置真实可运行 G-code。
+2. Native 和 Web 使用同一 G-code、同一 INI/HAL/profile、同一采样周期。
+3. 采集预览路径、执行路径、task 状态、motion 状态、joint home 状态、line/motion id。
+4. 在执行中插入 Pause、Resume、Step、ESTOP。
+5. 对比每个动作前后真实程序状态。
+
+必须检查：
+
+- G-code line 读取顺序。
+- `readLine/currentLine/motionLine` 对齐。
+- motion id 单步推进。
+- Pause 时路径冻结。
+- Resume 后继续同一程序，不重头执行。
+- ESTOP 后停止且不能继续运动。
+- Home 前 Run 必须失败。
+
+## 12. Compare 硬通过标准
+
+compare 输出必须包含以下硬检查：
+
+| 检查名 | 必须为 pass 的依据 |
+|---|---|
+| `cppTaskStateMachineParity` | ESTOP/RESET/ON/OFF 与 `emcTaskSetState()` 和 task update 推导一致 |
+| `cppModeGateParity` | `emcTaskSetMode()` 的 AUTO 非 idle 限制一致 |
+| `cppHomingParity` | `EMCMOT_JOINT_HOME` 和 `homing.c` 状态流一致 |
+| `cppRunGateParity` | `EMC_TASK_PLAN_RUN` 的 ON/AUTO/IDLE/Home/Program gate 一致 |
+| `cppPauseResumeParity` | `EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME` 和 `EMCMOT_PAUSE/RESUME` 一致 |
+| `cppStepParity` | `EMC_TASK_PLAN_STEP` 和 `EMCMOT_STEP` 的 motion id 单步一致 |
+| `illegalCommandParity` | runtime 和 UI gate 一致拒绝非法命令 |
+| `realProgramExecutionParity` | 真实程序 line/path/pose/status 一致 |
+
+最终判定规则：
+
+```text
+如果 legacy compare 60/60 pass，但任一 cpp*Parity 或 realProgramExecutionParity fail，则整体验收 fail。
+如果 smoke pass，但非法命令矩阵 fail，则整体验收 fail。
+如果截图正常，但 task/motion 状态流不符合 C++，则整体验收 fail。
+```
+
+## 13. 验收记录模板
+
+每轮验收必须记录：
+
+```text
+验收时间：
+LinuxCNC 源码 commit/版本：
+Web 项目 commit/工作区状态：
+使用 INI：
+使用 G-code：
+Native evidence：
+Web evidence：
+Compare evidence：
+surfaceSummary：
+functionalSummary：
+失败项：
+是否允许宣称真实通过：
+结论：
+```
+
+结论只能使用：
+
+- `真实通过`：所有 functional hard checks 通过。
+- `表面通过但功能未通过`：legacy 60/60 通过但硬规则失败。
+- `未通过`：legacy 或 functional 任一失败。
+- `阻塞`：缺少 native evidence、Web evidence 或 C++ 映射。
+

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md

@@ -15,9 +15,15 @@
 - `09-设计任务书与技术方案整合.md`：从 DOCX 设计任务书整合出的 Markdown 版本，保留任务书、技术方案、程序逻辑分析、状态联锁和图片引用。
 - `11-LinuxCNC源码与真实执行严格对标任务.md`：以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 为唯一 native 权威源，整理源码、配置、HAL、Vismach、AXIS、PyVCP、解释器、task/HAL、真实运行采样和 Web 复现的新增严格对标任务。
 - `12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md`：记录 2026-07-04 18:12 EDT 重新真实执行 native/Web/compare 后的缺失功能分析和后续工作计划。
+- `18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md`：在两份 `项目分析/AXIS...` 文档和 LinuxCNC 源码复核基础上，整理急停、上电、Home、Run、Pause/Resume、Step 的 task/motion 调用链、状态机制、Web/WASM 完善清单和验收矩阵。
+- `19-20260707-AXIS按钮LinuxCNC-task-motion状态机制源码分析.md`：从 LinuxCNC C++ task/motion/homing 源码角度整理 AXIS 按钮真实调用链、状态记录和 Web 对标字段。
+- `20-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标实施步骤.md`：由 19 号源码分析拆分出的详细实施步骤，要求以 LinuxCNC C++ 真实状态机为准，不以 `compare 60/60 pass` 作为完成依据。
+- `21-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标验收测试.md`：由 19 号源码分析拆分出的验收测试文档，定义功能级硬检查、非法命令矩阵、真实程序执行验收和 `functionalSummary` 通过标准。
 
 当前新增关注点：
 
+- 2026-07-07 18:35 EDT 已将 19 号源码分析拆分为 20 号实施步骤和 21 号验收测试。后续结论必须区分 `surfaceSummary` 和 `functionalSummary`；`compare 60/60 pass` 只代表表面规则通过，真实通过必须证明 Web 行为符合 LinuxCNC C++ `emctaskmain.cc`、`emctask.cc`、`taskintf.cc`、`motion/command.c`、`control.c`、`homing.c` 的状态机和真实程序执行结果。
+- 2026-07-07 18:18 EDT 已完成 AXIS 主控制按钮状态链路收敛：`ESTOP/RESET/Power/Home/Run/Pause/Resume/Step` 统一以 LinuxCNC `task.state + task.mode + interpState + motion/home status` 为事实来源；Web policy、store、Task/HAL WASM、evidence 采集和 smoke/compare 已同步，最新 compare 为 `60/60 pass`、`blockers=[]`、`requiredImprovements=[]`。
 - 2026-07-06 00:22 EDT 新任务：完全对标 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 中 `xyzbc-trt` 的 AXIS/task 状态联锁，重整 Web 仿真系统 `解除 ESTOP`、`上电`、`Home All`、`Run`、`暂停/继续` 功能逻辑；要求修复当前混乱状态流，并通过源码对照、自动化 smoke、browser 验证和 evidence/compare 严格复验。
 - 2026-07-05 18:57 EDT 已按 LinuxCNC AXIS 源码修复 Pause：工具栏按钮恢复为 `.toolbar.program_pause -> task_pauseresume` 语义，运行中点击暂停、暂停中点击继续；菜单 Pause/Resume 仍为独立命令。Node smoke、browser smoke、build、native/Web/compare 均通过，最新 compare 为 `60/60 pass`。
 - 2026-07-05 18:18 EDT 已按 `working/12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md` 的 P-002 规则再次执行全量复验：native LinuxCNC、Web evidence、compare、build、Node smoke、browser smoke 均通过；最新 `compare-xyzbc-trt-evidence.json` 为 `60/60 pass`、`blockers=[]`、`requiredImprovements=[]`。

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "apiName": "xyzbc-trt-native-web-evidence-comparison",
   "status": "pass",
-  "comparedAt": "2026-07-06T06:35:08.413Z",
+  "comparedAt": "2026-07-07T22:17:58.519Z",
   "nativePath": "/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json",
   "webPath": "/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json",
   "summary": {
@@ -548,7 +548,7 @@
           "execution": {
             "completed": true,
             "sampleCount": 228,
-            "taskHalEventCount": 28
+            "taskHalEventCount": 30
           },
           "semanticBoundary": "web_basic_sim_joint_home_spindle_manualtoolchange_feedback"
         },
@@ -559,7 +559,7 @@
             "semanticBoundary": "linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime",
             "sessionProgramPath": "/work/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt/demos/xyzbc_switchkins.ngc",
             "completed": true,
-            "eventCount": 28
+            "eventCount": 30
           },
           "taskPolicy": {
             "taskState": "estop-reset",
@@ -600,7 +600,7 @@
             "execution": {
               "completed": true,
               "sampleCount": 228,
-              "taskHalEventCount": 28
+              "taskHalEventCount": 30
             },
             "semanticBoundary": "web_basic_sim_joint_home_spindle_manualtoolchange_feedback"
           },

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "apiName": "xyzbc-trt-web-opfs-wasm-evidence",
   "status": "ready-for-wasm-runtime",
-  "collectedAt": "2026-07-06T06:35:07.906Z",
+  "collectedAt": "2026-07-07T22:17:57.900Z",
   "profile": {
     "id": "xyzbc-trt",
     "machineName": "sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)",
@@ -102296,7 +102296,7 @@
       "semanticBoundary": "linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime",
       "sessionProgramPath": "/work/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt/demos/xyzbc_switchkins.ngc",
       "completed": true,
-      "eventCount": 28
+      "eventCount": 30
     }
   },
   "semanticExecutionPath": {
@@ -227512,7 +227512,7 @@
       "semanticBoundary": "linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime",
       "sessionProgramPath": "/work/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt/demos/xyzbc_switchkins.ngc",
       "completed": true,
-      "eventCount": 28
+      "eventCount": 30
     },
     "taskPolicy": {
       "taskState": "estop-reset",
@@ -227553,7 +227553,7 @@
       "execution": {
         "completed": true,
         "sampleCount": 228,
-        "taskHalEventCount": 28
+        "taskHalEventCount": 30
       },
       "semanticBoundary": "web_basic_sim_joint_home_spindle_manualtoolchange_feedback"
     },
@@ -227584,7 +227584,7 @@
     "execution": {
       "completed": true,
       "sampleCount": 228,
-      "taskHalEventCount": 28
+      "taskHalEventCount": 30
     },
     "semanticBoundary": "web_basic_sim_joint_home_spindle_manualtoolchange_feedback"
   },
@@ -229807,29 +229807,29 @@
         "rel": "wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js",
         "absolutePath": "/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js",
         "bytes": 10542,
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