继续完成 web-rtcp-5axis-sim-plan
结论：完成 LinuxCNC kinematics WASM ABI 覆盖，并将 web-rtcp-5axis-sim-plan 的 RTCP frame/boundary adapter 接到 xyzac-trt kinematics SDK；Node、build、browser smoke 验证通过。
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@@ -0,0 +1,357 @@
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# 5 轴数控系统 Web 仿真编写过程接续文档
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生成时间：2026-06-20 CST
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## 1. 当前结论
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已确定：
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- Web 前端界面可实现；
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- 首选界面风格为 `gmoccapy_5_axis.png`；
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- 前端不使用 React/Vue 等框架，采用原生 HTML/CSS + TypeScript/JavaScript ES modules；
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- 3D 使用 Three.js；
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- LinuxCNC Python GUI 只做界面参考；
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- LinuxCNC C/C++/WASM/source-derived boundary 才能作为 CNC 语义和五轴运动学依据。
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当前准备文档已完成：
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```text
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README.md
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docs/implementation-plan.md
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docs/technical-roadmap.md
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docs/program-implementation-guide.md
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docs/development-continuation.md
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docs/traceability-matrix.md
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docs/linuxcnc-python-gui-reference.md
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docs/linuxcnc-gui-reference-gallery.md
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```
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## 2. 下一轮直接开工任务
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下一轮不再继续扩展方案，直接进入实现。
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第一批任务：
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```text
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M1-web-shell-gmoccapy
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```
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状态：
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```text
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completed_with_build_gate
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```
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目标：
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- 创建 `app/`；
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- 创建原生 HTML/CSS/TS 项目；
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- 实现 gmoccapy 风格静态 shell；
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- 复制必要的参考图路径到 docs；
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- 加 browser smoke 验证页面区域存在。
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已补齐 M1 工程化验收：
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- `app/tsconfig.json` 已创建；
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- `npm run build` 已可输出静态产物；
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- build 产物目录 `app/dist/` 已加入 `.gitignore`；
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- browser smoke 已检查无 React/Vue/Angular/Svelte 依赖和 DOM 标记。
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## 3. M1 任务拆分
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### M1.1 初始化 app
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创建：
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```text
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app/index.html
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app/package.json
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app/tsconfig.json
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app/src/main.ts
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app/src/styles/gmoccapy.css
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```
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要求：
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- 不安装 React/Vue；
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- 可使用 Vite；
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- `npm run dev` 能启动；
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- `npm run build` 能输出静态产物。
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### M1.2 静态 shell
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创建：
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```text
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app/src/ui/gmoccapy-shell.ts
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```
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渲染区域：
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```text
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titlebar
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preview
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dro
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gcode
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status-sidebar
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info-tabs
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override
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spindle-coolant
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bottom-controls
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```
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### M1.3 CSS layout
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目标：
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- 视觉接近 `gmoccapy_5_axis.png`；
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- 黑底 preview；
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- 绿色 DRO；
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- 灰色面板；
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- 橙色 override；
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- 右侧竖向大按钮；
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- 底部大按钮栏。
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### M1.4 smoke
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创建：
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```text
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tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html
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tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
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```
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检查：
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- 页面加载；
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- 关键 `data-region` 存在；
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- DRO 文本非空；
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- G-code rows 存在；
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- preview 容器非空；
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- 无 React/Vue 依赖标记。
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当前 gate：
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```text
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gmoccapy_static_build=ok
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gmoccapy_shell_smoke=ok
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```
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## 4. M2 任务
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```text
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M2-state-and-controls
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```
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状态：
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```text
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completed_with_rtcp_frame_and_control_wiring
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```
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目标：
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- 实现 store；
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- 实现 Run/Stop/Pause/Step action；
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- G-code active line；
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- DRO state update；
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- Node smoke。
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本轮追加 RTCP 最小可验证链路：
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- 新增 `xyzac-trt` profile source reference；
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- 新增 `web-rtcp-5axis-motion-frame`；
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- store 输出 `axisPose`、`jointPose`、`tcpPose`、`toolAxisVector`、`rtcpFrame`；
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- 右侧 TCP/IDENTITY 按钮可切换 `rtcpState=on/off`；
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- DRO 和 info tabs 显示 TCP pose、tool axis vector、RTCP frame readiness；
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||||
- browser smoke 验证 RTCP DOM 和状态同步；
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- node smoke 验证 frame/store 行为。
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本轮继续补齐 M2 控件接线：
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- preview X/Y/Z/Fit/Clear 按钮接入 store；
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- Rapid Override / Feed Rate 加减按钮接入 store；
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- Spindle override 加减按钮接入 store；
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- Flood / Mist 冷却按钮接入 store；
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||||
- Reload / Home / Full 底部按钮接入 store；
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||||
- `operatorMessage` 记录最近一次仿真操作；
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||||
- Node smoke 和 browser smoke 覆盖上述控制链路。
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边界说明：
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```text
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sourceMode=fixture-ui-only
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semanticBoundary=fixture_frame_ui_plumbing_not_linuxcnc_kinematics_proof
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linuxCncKinematicsReady=false
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promotionAllowed=false
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```
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也就是说，Web 仿真界面现在已经具备 RTCP 状态链路和显示链路，但尚未把 LinuxCNC/source-derived 五轴运动学 WASM 接入为最终语义源。
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## 5. M3 任务
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```text
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M3-threejs-preview
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```
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状态：
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```text
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completed_with_canvas_smoke
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```
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目标：
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- Three.js canvas；
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- 基础五轴机床；
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- tool marker；
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- simple path；
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- canvas nonblank browser smoke。
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M3 需要消费 M2 的 `rtcpFrame`：
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- Three.js tool marker 使用 `tcpPose`；
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- 刀轴显示使用 `toolAxisVector`；
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- RTCP on/off 需要在预览中产生可见姿态差异；
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- canvas smoke 需要检查 frame 与预览数据同步。
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已完成：
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- 新增 `app/src/vendor/three/three.module.js` 和 `three.core.js`；
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- 新增 `app/src/visualization/five-axis-scene.js`；
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||||
- gmoccapy preview 区域由真实 WebGL canvas 渲染；
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- 预览显示基础五轴工作区、工作台、刀具/TCP marker、刀轴和刀路；
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- Three.js canvas 消费 `tcpPose`、`toolAxisVector`、`rtcpState`、`rtcpFrame`；
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- browser smoke 验证 canvas nonblank、scene objects、path points、RTCP on/off 同步和 STEP 后 TCP pose 更新。
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当前 gate：
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```text
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gmoccapy_static_build=ok
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rtcp_store_smoke=ok
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gmoccapy_shell_smoke=ok
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```
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## 6. M4 任务
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```text
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M4-profile-and-linuxcnc-boundary
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```
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状态：
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```text
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completed_with_profile_boundary_smoke
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```
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目标：
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- `xyzac-trt` profile；
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- source reference map；
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- PyVCP/HAL panel schema；
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- LinuxCNC adapter 接入点；
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- traceability update。
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已完成：
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- 扩展 `app/src/profiles/xyzac-trt.js`，记录 INI、PyVCP XML、postgui HAL、generated HAL、tool table、remap、switchkins type、HAL pins、offsets、sample programs；
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||||
- 进一步按 LinuxCNC `xyzac-trt.ini`/`xyzac-trt_cmds.hal`/`*.tbl`/`428-430remap.ngc` 整理 machine name、DISPLAY/RS274NGC/TRAJ、axis/joint limits、HALCMD nets、HALUI MDI commands、tool table 条目；
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||||
- 新增 `app/src/profiles/source-reference-map.js`，建立 `xyzac-trt` source/config/reference map；
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||||
- 新增 `app/src/panel-schema/xyzac-trt-pyvcp.js`，把 `xyzac-trt.xml` 与 `switchkins_postgui.hal` 的 SWITCHKINS 控件整理为 Web panel schema；
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||||
- 新增 `app/src/runtime/linuxcnc-boundary-adapter.js`，作为后续 LinuxCNC interpreter/kinematics WASM 的接入点；
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||||
- store 输出 `linuxCncBoundaryAdapter` 和 `linuxCncBoundaryReadiness`；
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||||
- info tabs 显示 adapter、panel schema、source map 和 boundary readiness；
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- 新增 `tests/node/verify_profile_boundary.mjs`，并接入 `npm run smoke:node`；
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||||
- browser smoke 验证 LinuxCNC boundary adapter/schema/readiness DOM 状态。
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边界说明：
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```text
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sourceMapBoundary=profile_source_map_only_not_runtime_proof
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panelSchemaBoundary=pyvcp_hal_schema_reference_only
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adapterBoundary=adapter_entrypoint_only_runtime_not_connected
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||||
linuxCncKinematicsReady=false
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||||
promotionAllowed=false
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```
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说明：
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```text
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||||
M4 现在可视为在 profile/source-map/panel-schema/adapter 层面完全满足；
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但这不等于 LinuxCNC interpreter/kinematics runtime 已接入。
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```
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||||
## 7. M5 任务
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```text
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||||
M5-operator-program-workflow
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```
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状态：
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```text
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completed_with_operator_program_smoke
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```
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目标：
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- 上电、急停、自动、手动、JOG、MDI、复位等操作；
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- 加载 G-code 文件；
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- 刀具预览；
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- 执行程序并显示执行的当前行。
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已完成：
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- store 新增 `machine.powerOn`、`machine.estopActive`、`machine.mode`、JOG/MDI/reset 状态；
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- 右侧按钮栏新增 POWER、E-STOP、RESET、AUTO、MANUAL、JOG、MDI；
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- 底部控制栏新增本地 G-code 文件输入、JOG X/Y、MDI run；
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||||
- `LOAD_PROGRAM` 可从浏览器 FileReader 或 public dispatch 加载 operator G-code 文本；
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||||
- G-code 面板显示程序来源、当前执行行，并按当前行高亮；
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||||
- Three.js 预览区域新增刀具预览卡，显示 T 号、直径、长度和 holder；
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||||
- RUN/STEP 会在上电且非急停状态下推进当前行，未上电时明确 blocked；
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- node/browser smoke 覆盖上电、加载程序、运行、高亮当前行、JOG、MDI、复位和急停。
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边界说明：
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```text
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operatorWorkflowBoundary=browser_ui_runtime_fixture
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gcodeLoadBoundary=file_text_staging_only
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programExecutionBoundary=fixture_line_playback_not_linuxcnc_interpreter
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linuxCncKinematicsReady=false
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promotionAllowed=false
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```
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## 8. 每批完成后必须更新
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每批完成后更新：
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- 本文件的“当前状态”；
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- `docs/traceability-matrix.md`；
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- 如果新增 UI 或 runtime 约束，更新 `docs/program-implementation-guide.md`；
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- 如果新增参考来源，更新 `docs/linuxcnc-python-gui-reference.md` 或 `docs/linuxcnc-gui-reference-gallery.md`。
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## 9. 当前状态
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```text
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status=M6_linuxcnc_kinematics_frame_proof_complete
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active_style=gmoccapy_5_axis
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frontend_framework=none
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ui_stack=html_css_typescript_es_modules
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preview_stack=threejs
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semantic_boundary=linuxcnc_owned
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latest_batch=M6-linuxcnc-kinematics-frame-proof
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||||
latest_gate=linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok,profile_boundary_smoke=ok,rtcp_store_smoke=ok,gmoccapy_shell_smoke=ok,gmoccapy_static_build=ok
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||||
rtcp_ui_state=implemented_fixture_fallback_and_node_kinematics_wasm_frame
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||||
control_wiring=power_estop_reset_auto_manual_jog_mdi_run_stop_pause_step_overrides_coolant_spindle_preview_home_reload_full
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||||
gcode_loading=implemented_browser_file_text_staging
|
||||
program_current_line=implemented_fixture_line_playback_and_highlight
|
||||
tool_preview=implemented_tool_card_and_threejs_marker
|
||||
threejs_preview=implemented_basic_canvas_scene
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||||
profile_source_map=implemented_xyzac_trt
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||||
pyvcp_hal_schema=implemented_xyzac_trt_switchkins
|
||||
linuxcnc_boundary_adapter=kinematics_runtime_connected_node_interpreter_remap_missing
|
||||
linuxcnc_kinematics_wasm=node_proof_ready_xyzac_trt
|
||||
browser_kinematics_wasm=not_connected_fixture_fallback
|
||||
full_program_execution=not_promoted_fixture_line_playback
|
||||
next_batch=browser_kinematics_wasm_asset_worker_or_interpreter_execution_source
|
||||
```
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