继续完成 web-rtcp-5axis-sim-plan
结论：完成 LinuxCNC kinematics WASM ABI 覆盖，并将 web-rtcp-5axis-sim-plan 的 RTCP frame/boundary adapter 接到 xyzac-trt kinematics SDK；Node、build、browser smoke 验证通过。
This commit is contained in:
233
textbak/text40.txt
Normal file
233
textbak/text40.txt
Normal file
@@ -0,0 +1,233 @@
|
||||
text40.txt
|
||||
|
||||
一、接续说明
|
||||
|
||||
执行时间：2026-06-21 CST
|
||||
|
||||
本文件接续 `textbak/text39.txt`。`text39.txt` 的结论停留在：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批；
|
||||
LinuxCNC 全量 kinematics WASM ABI 仍未完成。
|
||||
```
|
||||
|
||||
在其后续工作中，kinematics WASM ABI 已继续推进并完成全量可加载
|
||||
LinuxCNC kinematics module 覆盖。因此本文件用于纠正旧结论，记录当前
|
||||
最终状态和仍然不应误判为缺口的边界。
|
||||
|
||||
二、准确结论
|
||||
|
||||
当前结论：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
LinuxCNC 可加载 kinematics module 的独立 WASM ABI 已完成。
|
||||
LinuxCNC 已 vendored 的所有实际 kinematics forward/inverse 算法均已通过独立 ABI 导出并验证。
|
||||
JavaScript/SDK 没有实现 kinematics 数学，只负责加载 WASM、分配内存、传 seed buffer、调用 C ABI。
|
||||
```
|
||||
|
||||
需要特别说明：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
1. `ugenserkins.c` 不是 loadable kinematics module，而是 upstream 自标注 declining usage 的 userspace test program；其调用的 genserKinematicsForward/Inverse 已由 `genser` WASM module 覆盖。
|
||||
2. `lineardeltakins.cc` 和 `rotarydeltakins.cc` 是 Boost.Python wrapper，调用同一 common header 中的 kinematics_forward/kinematics_inverse；实际 LinuxCNC module 算法已由 `lineardelta` / `rotarydelta` WASM module 覆盖。
|
||||
3. `cubic.c` 是 kinematics support/interpolation utility，不是独立 kinematicsForward/kinematicsInverse module。
|
||||
4. `userkfuncs.c` 是 switchkins 的 user/identity fallback function set，不是单独 loadrt module；它已随 switchkins modules 编译进对应 WASM module。
|
||||
```
|
||||
|
||||
三、已导出的独立 kinematics WASM modules
|
||||
|
||||
当前 SDK 支持并验证的 moduleId：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
trivkins
|
||||
5axiskins
|
||||
xyzac-trt
|
||||
xyzbc-trt
|
||||
corexy
|
||||
rotate
|
||||
rose
|
||||
max
|
||||
lineardelta
|
||||
rotarydelta
|
||||
scorbot
|
||||
tripod
|
||||
scara
|
||||
puma
|
||||
genser
|
||||
genhex
|
||||
pentakins
|
||||
```
|
||||
|
||||
当前生成的 WASM 产物共 17 个：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_trivkins_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_5axiskins_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_corexy_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_rotate_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_rose_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_max_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_lineardelta_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_rotarydelta_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_scorbot_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_tripod_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_scara_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_puma_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_genser_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_genhex_kinematics.wasm
|
||||
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_pentakins_kinematics.wasm
|
||||
```
|
||||
|
||||
四、ABI 入口
|
||||
|
||||
统一 C ABI wrapper：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_kinematics_wasm.c
|
||||
```
|
||||
|
||||
导出函数：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
lckins_init
|
||||
lckins_exit
|
||||
lckins_type
|
||||
lckins_switchable
|
||||
lckins_switch
|
||||
lckins_forward
|
||||
lckins_inverse
|
||||
lckins_run_probe
|
||||
lckins_free_string
|
||||
```
|
||||
|
||||
关键 ABI 语义：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
1. `lckins_forward()` 使用 `pose_out` 作为 in/out pose buffer。
|
||||
这保留了 LinuxCNC genhex/pentakins 等迭代 forward kinematics 对初始 pose estimate 的要求。
|
||||
|
||||
2. `lckins_inverse()` 使用 `joints_out` 作为 in/out joint buffer。
|
||||
这保留了 LinuxCNC genser 等迭代 inverse kinematics 对初始 joint estimate 的要求。
|
||||
|
||||
3. `fflags` / `iflags` 通过指针传入传出，保留 tripod/switchkins 等 flag 语义边界。
|
||||
```
|
||||
|
||||
五、SDK 接入
|
||||
|
||||
SDK wrapper：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-kinematics.js
|
||||
```
|
||||
|
||||
统一导出：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/runtime/sdk/src/index.js
|
||||
```
|
||||
|
||||
SDK API：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
createLinuxCncKinematicsSdk()
|
||||
supportedLinuxCncKinematicsModules()
|
||||
linuxCncKinematicsWasmFile(moduleId)
|
||||
```
|
||||
|
||||
运行时方法：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
type()
|
||||
switchable()
|
||||
switchKinematics(switchkinsType)
|
||||
forward(joints, { seedPose })
|
||||
inverse(pose, jointCount, { seedJoints })
|
||||
runProbe()
|
||||
```
|
||||
|
||||
六、构建脚本
|
||||
|
||||
独立构建入口：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
构建策略：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
1. 每个 kinematics family 单独生成一个 Emscripten module，避免 LinuxCNC kinematicsForward/kinematicsInverse 同名符号冲突。
|
||||
2. source 复用 vendored LinuxCNC `src/emc/kinematics`。
|
||||
3. posemath-heavy modules 额外链接 vendored `src/libnml/posemath`。
|
||||
4. genser 直接以 C 编译 vendored `gomath.c`，避免 C++ wrapper name mangling 造成 go_* 链接失败。
|
||||
5. switchkins modules 复用 `kins_util.c`、`switchkins.c`、`userkfuncs.c`。
|
||||
```
|
||||
|
||||
七、验证
|
||||
|
||||
Node/WASM 验证入口：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
|
||||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs
|
||||
```
|
||||
|
||||
已通过命令：
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
source /home/cnc/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && bash wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh && bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
通过输出：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
kinematics_wasm_node_smoke=ok
|
||||
```
|
||||
|
||||
验证覆盖：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
1. 17 个 moduleId 列表与预期完全一致；
|
||||
2. 每个 WASM module 可通过 SDK 加载；
|
||||
3. 每个 module 导出 lckins_forward / lckins_inverse / lckins_run_probe；
|
||||
4. kinematicsType / kinematicsSwitchable 与 LinuxCNC module 预期一致；
|
||||
5. trivkins / corexy / rotate / rose / max 等直接 joint roundtrip；
|
||||
6. lineardelta / rotarydelta / tripod / pentakins 等 pose -> inverse -> forward roundtrip；
|
||||
7. scorbot / puma 使用 LinuxCNC native probe pattern 做 pose roundtrip；
|
||||
8. scara / 5axiskins / xyzac-trt / xyzbc-trt / genser 覆盖 switchkins primary 和 identity path；
|
||||
9. genhex 覆盖 inverse + iterative-forward warmup path，并验证 alternate switch path 可切换；
|
||||
10. genser seedJoints、genhex/pentakins seedPose 语义被显式验证。
|
||||
```
|
||||
|
||||
八、当前文件状态提醒
|
||||
|
||||
当前相关文件中有一部分仍是未跟踪文件，需要后续提交时纳入：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_kinematics_wasm.c
|
||||
wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-kinematics.js
|
||||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs
|
||||
wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
相关已修改文件：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
wasm-port/runtime/core/shims/hal.h
|
||||
wasm-port/runtime/sdk/src/index.js
|
||||
wasm-port/runtime/sdk/README.md
|
||||
wasm-port/docs/porting-steps-standalone.md
|
||||
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
|
||||
```
|
||||
|
||||
九、后续建议
|
||||
|
||||
就“LinuxCNC 的所有逆解相关算法，导出独立 kinematics ABI”这一项而言：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
无需继续扩展 kinematics module 列表。
|
||||
下一步不应再手写或补造 JS kinematics 数学。
|
||||
后续重点应转向把 Web/M4/M5 simulation UI 从 fixture/frame 逻辑接入 createLinuxCncKinematicsSdk() 输出，或继续推进 remap/planner/browser 集成验证。
|
||||
```
|
||||
Reference in New Issue
Block a user