继续完成 web-rtcp-5axis-sim-plan

结论：完成 LinuxCNC kinematics WASM ABI 覆盖，并将 web-rtcp-5axis-sim-plan 的 RTCP frame/boundary adapter 接到 xyzac-trt kinematics SDK；Node、build、browser smoke 验证通过。

textbak/text39.txt

@@ -0,0 +1,244 @@
+text39.txt
+
+一、接续说明
+
+执行时间：2026-06-21 CST
+
+本文件接续 `wasm-port/docs/porting-steps-standalone.md` 中 Phase 9 / Phase 10
+关于 kinematics 的要求，关闭下面这个状态问题：
+
+```text
+是否已经导出独立 kinematics ABI？
+LinuxCNC 的所有逆解相关算法是否已经完整移植到 WASM？
+```
+
+二、准确结论
+
+当前结论必须分两层写：
+
+```text
+1. 独立 LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批接入。
+2. LinuxCNC 所有 kinematics / 逆解模块尚未全部移植为 WASM ABI。
+```
+
+因此，之前的准确状态从：
+
+```text
+LinuxCNC kinematics WASM ABI 未完成
+```
+
+更新为：
+
+```text
+LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批；
+全量 LinuxCNC kinematics WASM ABI 仍未完成。
+```
+
+三、本批完成内容
+
+新增独立 kinematics WASM C ABI：
+
+```text
+wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_kinematics_wasm.c
+```
+
+导出 ABI：
+
+```text
+lckins_init
+lckins_exit
+lckins_type
+lckins_switchable
+lckins_switch
+lckins_forward
+lckins_inverse
+lckins_run_probe
+lckins_free_string
+```
+
+新增独立构建脚本：
+
+```text
+wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
+```
+
+当前生成的 WASM 产物：
+
+```text
+wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.js
+wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.wasm
+wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
+wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
+```
+
+当前每个模块使用的 vendored LinuxCNC source：
+
+```text
+src/emc/kinematics/kins_util.c
+src/emc/kinematics/switchkins.c
+src/emc/kinematics/userkfuncs.c
+src/emc/kinematics/trtfuncs.c
+src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c
+src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
+```
+
+说明：
+
+```text
+每个 kinematics WASM module 都是独立模块。
+没有把多个 LinuxCNC kinematics 模块强行塞进同一个同名符号空间。
+没有在 JavaScript 中实现 forward/inverse 算法。
+```
+
+四、SDK 接入
+
+新增 SDK wrapper：
+
+```text
+wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-kinematics.js
+```
+
+新增统一导出：
+
+```text
+createLinuxCncKinematicsSdk
+supportedLinuxCncKinematicsModules
+linuxCncKinematicsWasmFile
+```
+
+相关文件：
+
+```text
+wasm-port/runtime/sdk/src/index.js
+wasm-port/runtime/sdk/README.md
+```
+
+当前 SDK 支持 moduleId：
+
+```text
+xyzac-trt
+xyzbc-trt
+```
+
+五、验证
+
+新增 Node/WASM smoke：
+
+```text
+wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
+wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs
+```
+
+通过命令：
+
+```bash
+EMSDK_QUIET=1 source /home/cnc/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
+```
+
+通过输出：
+
+```text
+kinematics_wasm_node_smoke=ok
+```
+
+验证覆盖：
+
+```text
+1. xyzac-trt 独立 WASM module 可加载；
+2. xyzbc-trt 独立 WASM module 可加载；
+3. lckins_inverse 导出存在；
+4. kinematicsType() == KINEMATICS_BOTH；
+5. kinematicsSwitchable() == 1；
+6. forward -> inverse roundtrip joints 成立；
+7. switchkins identity path 可切换并 forward 成立；
+8. SDK 只做 ABI/memory wrapper，不做 kinematics 数学。
+```
+
+六、关键实现注意事项
+
+1. `hal.h` 已补 C ABI 边界：
+
+```text
+RTAPI_BEGIN_DECLS / RTAPI_END_DECLS
+```
+
+原因：
+
+```text
+LinuxCNC kinematics C 源以 C 符号调用 hal_*；
+HAL shim 实现位于 C++ 文件 linuxcnc_hal_adapter.cpp；
+必须让 HAL shim 对 C/C++ 调用者都呈现一致 C ABI。
+```
+
+2. kinematics wrapper 使用 C 文件而不是 C++ 文件：
+
+```text
+linuxcnc_kinematics_wasm.c
+```
+
+原因：
+
+```text
+LinuxCNC kinematics.h 间接包含 posemath C++ overload 声明；
+强制 extern "C" 包裹整个头会破坏 C++ overload；
+而把 kinematics C 源全部按 C++ 编译又会遇到 C 源中的 void* 隐式转换问题。
+当前 C wrapper + C 编译 LinuxCNC kinematics 源是最小稳定边界。
+```
+
+七、仍未完成的部分
+
+不能把本批写成“所有逆解完整移植到 WASM”。
+
+尚未导出独立 WASM ABI 的 native-probe kinematics family 至少包括：
+
+```text
+trivkins
+5axiskins
+corexykins
+rotatekins
+rosekins
+maxkins
+lineardeltakins
+rotarydeltakins
+scorbot-kins
+tripodkins
+scarakins
+pumakins
+genserkins
+genhexkins
+pentakins
+```
+
+这些 native probes 证明原生 extracted-core 覆盖存在，但不等于 WASM ABI 完成。
+
+八、后续建议
+
+下一批如继续 kinematics，应按同一模式推进：
+
+```text
+1. 选一个 native probe 已通过的 kinematics family；
+2. 建独立 WASM module，避免同名 kinematicsForward/Inverse 符号冲突；
+3. 复用 vendored LinuxCNC source + linuxcnc_kinematics_wasm.c wrapper；
+4. 必要时补 posemath/source 依赖；
+5. 增加 Node WASM smoke；
+6. 通过 SDK moduleId 暴露；
+7. 文档只声明该 family 完成，不声明全量完成。
+```
+
+推荐下一批优先级：
+
+```text
+1. 5axiskins
+2. trivkins
+3. corexy / rotate / lineardelta / rotarydelta
+4. posemath-heavy: puma / genser / genhex / pentakins
+```
+
+九、当前状态一句话
+
+```text
+LinuxCNC interpreter WASM ABI 已完成；
+LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批；
+LinuxCNC 全量 kinematics WASM ABI 未完成；
+M4/M5 web app 仍需显式接入新的 kinematics SDK 后才能从 fixture/frame 逻辑升级为 LinuxCNC kinematics WASM 输出。
+```