对齐 gmoccapy XYZAB 模式互锁

work/working5/01-项目功能内容.md

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+# 01-项目功能内容
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+## 目标
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+以 LinuxCNC `gmoccapy_XYZAB.ini` 五轴仿真配置为行为基准，执行、测试并完善 `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan`。数控系统仿真功能应尽量与 LinuxCNC 源程序行为一致；发现不一致时，在 Web 项目中修复并补充验收证据。
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+## 对标范围
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+### 启动与配置
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+- INI 解析：`[DISPLAY]`、`[TASK]`、`[EMCMOT]`、`[TRAJ]`、`[KINS]`、`[HAL]`、`[RS274NGC]`、`[PYTHON]` 等关键段。
+- 启动顺序：`linuxcncsvr`、RTAPI/HAL、`milltask`、`halui`、HALFILE、`halcmd start`、`gmoccapy`、POSTGUI_HALFILE。
+- 五轴配置：`COORDINATES = X Y Z A B`、`JOINTS = 5`、`trivkins coordinates=xyzab`。
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+### 任务、状态与互锁
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+- NML 命令、状态、错误通道的 Web 等效模型。
+- `STATE_ESTOP`、`STATE_ESTOP_RESET`、`STATE_OFF`、`STATE_ON`。
+- `MODE_MANUAL`、`MODE_MDI`、`MODE_AUTO`。
+- `INTERP_IDLE`、运行、暂停、停止、abort。
+- `NO_FORCE_HOMING = 0` 下的全轴回零互锁。
+- 自动运行、MDI、点动、回零、主轴、冷却、倍率、限位、换刀互锁。
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+### HAL 与仿真 IO
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+- `core_sim_XYZAB.hal`：motmod、五轴位置反馈回环、急停回环、换刀回环、主轴/冷却信号。
+- `spindle_sim.hal`：速度斜坡、编码器反馈、`spindle.0.at-speed`。
+- `simulated_home.hal`：X/Y/Z 回零开关模拟。
+- `gmoccapy_postgui.hal`：GUI HAL pins、主轴反馈条、到速 LED、刀补显示、换刀回环。
+- `HALUI = halui` 默认入口。
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+### G-code 解释与五轴运动
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+- RS274NGC 解释器行为。
+- MDI 命令发送与状态回读。
+- 自动运行文件、暂停、继续、单步、停止、从行运行。
+- `M6`、`M61` REMAP 相关换刀语义。
+- 五轴轨迹、单位换算、RTCP/运动学边界。
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+### gmoccapy 界面等效行为
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+- 周期轮询：`[DISPLAY] CYCLE_TIME = 100` ms。
+- 按钮/页面敏感状态互锁。
+- DRO、程序进度、主轴反馈、冷却液、工具/刀补、错误消息。
+- 外部 HAL 硬按钮和点动 pin 驱动 GUI 后再通过命令通道进入任务层。
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+## 当前项目入口
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+- Web 应用：`/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app`
+- 核心运行时：`app/src/runtime`
+- gmoccapy UI：`app/src/ui`
+- 状态存储：`app/src/state`
+- 机床配置/profile：`app/src/profiles`
+- Node 验证：`tests/node`
+- 浏览器验证：`tests/browser`
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