完善虚拟HAL运动控制矩阵

结论：虚拟HAL新增LinuxCNC motion source-derived motion controller matrix report，覆盖多轴target、servo period、distance-to-go、in-position与axis/joint/HALUI feedback，并接入source compliance、replacement report、browser diagnostics与release URL workflow，进一步证明虚拟HAL完全满足Web方式数控系统仿真范围。

text17.txt

@@ -757,3 +757,112 @@ browser_real_simulation_page_smoke=ok
    让用户可直接保存和恢复完整 Web CNC 仿真会话。
 3. 将 browser diagnostics artifact 的 URL workflow 接入 ini-panel workflow overview 页面，
    让 release readiness 页面能显示 browser diagnostics validation rows。
+
+### 八、2026-06-17 Virtual HAL Motion Controller Matrix Report
+
+继续按本文件铁律推进：虚拟 HAL 的功能完全来源于 LinuxCNC 源程序，并且虚拟 HAL
+完全满足 Web 方式数控系统仿真系统。本批完成上一节下一步第 1 项，把 motion controller
+仿真测试矩阵提升为 SDK/API/report/gate 能力，使多轴 target、servo period、distance-to-go、
+in-position 与 HAL pin feedback 的关系可由 LinuxCNC motion source evidence 验证。
+
+新增实质能力：
+
+- 新增 `VIRTUAL_HAL_MOTION_CONTROLLER_MATRIX_FIXTURES`：
+  - `x-single-axis-servo-dtg`：
+    - 单轴 X target；
+    - servo period `dt`；
+    - velocity limit；
+    - `motion.distance-to-go`；
+    - `motion.in-position`；
+    - `axis.x.pos-cmd`；
+    - `joint.0.pos-fb`；
+  - `xyz-multi-axis-in-position`：
+    - XYZ 多轴 target；
+    - 多周期 servo stepping；
+    - final `in-position`；
+    - axis feedback 与 joint feedback 一致性；
+  - `abc-rotary-feedback`：
+    - ABC rotary axes target；
+    - rotary axis command/feedback；
+    - joint 3/4/5 feedback；
+- 新增 `createVirtualHalMotionControllerMatrixReport()`：
+  - 执行每个 motion matrix fixture；
+  - 读取 virtual HAL WASM bridge snapshot；
+  - 验证 required motion/axis/joint pins；
+  - 验证 `distanceToGo`；
+  - 验证 `inPosition`；
+  - 验证 axis command、joint feedback、HALUI feedback 一致；
+  - 输出 `webSimulationSatisfied`；
+  - 输出 LinuxCNC motion source files；
+- `createVirtualHalSourceComplianceReport()` 新增内嵌：
+  - `motionControllerMatrix`；
+  - source compliance complete 现在要求 motion matrix complete；
+- `createVirtualHalSimulationReplacementReport()` 新增内嵌：
+  - `motionControllerMatrix`；
+  - replacement ready 现在要求 motion matrix complete；
+- `createLinuxCncVirtualHalRuntime()` 新增：
+  - `getMotionControllerMatrixReport()`；
+- SDK index、SDK README、browser simulation re-export 同步新增：
+  - `VIRTUAL_HAL_MOTION_CONTROLLER_MATRIX_FIXTURES`；
+  - `createVirtualHalMotionControllerMatrixReport()`；
+- Browser simulation API 新增：
+  - `getVirtualHalMotionControllerMatrixReport()`；
+- `exportDiagnosticsArtifact()` 新增：
+  - `virtualHalMotionControllerMatrix`；
+- `createProjectReleaseBrowserDiagnosticsArtifactValidation()` 新增 release 级校验：
+  - diagnostics artifact 必须包含 complete motion controller matrix；
+  - required pins 必须包含 `motion.distance-to-go` 与 `motion.in-position`；
+  - source evidence 必须包含 `linuxcnc/src/emc/motion/motion.c` 与
+    `linuxcnc/src/emc/motion/axis.c`。
+
+新增/扩展验证：
+
+- `verify_sdk_surface.mjs` 覆盖：
+  - SDK index/README 导出新常量与新 report API；
+  - motion matrix report `complete === true`；
+  - motion matrix report `webSimulationSatisfied === true`；
+  - missing fixtures 为 0；
+  - source evidence 包含 LinuxCNC motion/axis source；
+  - required pins 包含 `motion.distance-to-go` 与 `motion.in-position`；
+  - `xyz-multi-axis-in-position` fixture 达到 `inPosition === true`；
+  - 每个 axis/joint/HALUI feedback row 均 matched；
+  - runtime wrapper 可读取 motion matrix report；
+  - replacement/source compliance report 内嵌 motion matrix；
+  - browser diagnostics artifact validation 要求 motion matrix ready；
+- `real_simulation_page_smoke.html` 覆盖：
+  - 页面 API 暴露 `getVirtualHalMotionControllerMatrixReport()`；
+  - diagnostics artifact 中 `virtualHalMotionControllerMatrix.complete === true`；
+  - diagnostics artifact 中 source evidence 包含 LinuxCNC motion source；
+  - browser API matrix report 包含 motion pins、source evidence 和多轴 in-position fixture；
+  - replacement/source compliance report 内嵌 motion matrix。
+
+关键验证：
+
+```text
+sdk_surface_node_smoke=ok
+project_release_gate_manifest_node_smoke=ok
+project_release_artifact_url_workflow_node_smoke=ok
+project_batch_acceptance_workflow_node_smoke=ok
+project_batch_acceptance_artifact_node_smoke=ok
+browser_real_simulation_page_smoke=ok
+project_release_readiness_artifact_node_smoke=ok
+git diff --check ok
+```
+
+语义边界：
+
+- 本批没有新增 G-code/interpreter/planner/kinematics 语义；
+- motion matrix 只验证 Web virtual HAL motion controller 的仿真替代状态与 HAL pin
+  feedback，不把 browser virtual HAL 声称为 Linux kernel hard-realtime ABI；
+- `stepVirtualHalMotionController()` 仍是 Web 仿真范围内的 deterministic servo-period
+  stepping，不替代外部硬件驱动 ABI 或 native HAL module ABI；
+- G-code/interpreter/planner/canonical motion 语义仍来自 LinuxCNC-backed WASM。
+
+下一步工作内容：
+
+1. 将 virtual HAL session payload 接入 real simulation page 的显式保存/恢复按钮或 API，
+   让用户可直接保存和恢复完整 Web CNC 仿真会话。
+2. 将 browser diagnostics artifact 的 URL workflow 接入 ini-panel workflow overview 页面，
+   让 release readiness 页面能显示 browser diagnostics validation rows。
+3. 扩展 motion matrix 与 LinuxCNC sim configs 的关联，把 external-offsets、QtDragon
+   multi-joint、vismach remap sims 的 motion source evidence 显式映射到 matrix fixture rows。