docs: add axis run process working set

gptlog-process/gpdlog.md

@@ -3226,3 +3226,181 @@ Pause 修复已提交并推送到云仓库 `master`，提交号为 `58854f9`。
 ### 结论
 
 业务提交 `4ba45b2 feat: complete working8 pause semantics` 已成功推送到云仓库 `origin/master`。本次日志已按项目规则追加，随后将单独提交并推送日志提交，确保远端也包含本次执行记录。
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+## 2026-07-07 10:38 EDT
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+### 提问
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+用户要求通过 HTTPS 方式发布网站到服务器 `82.156.24.101`，SSH 用户为 `ubuntu`，密码已在日志中脱敏，说明 `8080-8099` 端口已经开放，要求使用 `8092` 端口，域名为 `codexcnc.com`。
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+### 执行过程
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+1. 读取项目根目录结构，确认当前仓库路径为 `/home/mes123456/cnc_wams`，项目中存在多个 Web 目录。
+2. 查看 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package.json`，确认站点名称为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim`，构建命令为 `npm run build`，构建脚本为 `node scripts/build-static.mjs`。
+3. 查看 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/package.json` 和两个项目 README，对比后确认本次应发布的站点是 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app`，其静态产物目录为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist`。
+4. 查看 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/scripts/build-static.mjs`，确认构建会复制 `index.html`、`src`、LinuxCNC 配置、参考资源和 WASM 运行时资源到 `dist`。
+5. 查看 `gptlog-process/gpdlog.md` 中今天早前的发布记录，确认该站点之前已经配置过 `codexcnc.com`、Nginx、Let's Encrypt 证书和 `8092` HTTPS 服务；本次仍重新验证并重新发布最新构建产物。
+6. 执行 `getent ahostsv4 codexcnc.com`，确认域名 `codexcnc.com` 解析到 `82.156.24.101`。
+7. 执行 `curl -k -I https://codexcnc.com:8092/`，确认 `8092` 端口当前已返回 `HTTP/2 200`。
+8. 执行 `curl -I https://codexcnc.com/`，发现标准 `443` 端口公网访问在响应阶段被重置；因此后续以用户指定的 `8092` 端口作为发布目标，并额外检查 443 原因。
+9. 确认本机存在 `/usr/bin/sshpass`，随后使用用户提供的 SSH 信息登录远端服务器；日志中不记录明文密码。
+10. 在远端执行系统检查，确认服务器主机名为 `VM-0-3-ubuntu`，系统为 Ubuntu 24.04 LTS，Nginx 版本为 `nginx/1.24.0 (Ubuntu)`，Nginx 状态为 active。
+11. 在远端执行 `sudo -n true`，确认当前用户可无交互执行 sudo。
+12. 在远端执行 `ss -ltnp` 检查监听端口，确认 `80`、`443`、`8092` 均由 Nginx 监听。
+13. 执行 `openssl s_client -connect codexcnc.com:8092 -servername codexcnc.com`，确认 `8092` 端口证书主体为 `CN=codexcnc.com`，签发方为 Let's Encrypt `YE1`，有效期为 `Jul 7 11:53:17 2026 GMT` 至 `Oct 5 11:53:16 2026 GMT`。
+14. 执行 `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build`，构建成功，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
+15. 检查构建产物大小和文件数，确认 `dist` 目录大小约 `21M`，共 `826` 个文件。
+16. 在远端检查 `/var/www/codexcnc-8092`、`/etc/nginx/sites-available`、`/etc/nginx/sites-enabled`，确认站点目录和 Nginx 配置目录存在。
+17. 在远端执行 `sudo nginx -T` 过滤检查，确认 `codexcnc.com` 配置中包含 `listen 8092 ssl http2` 和 `root /var/www/codexcnc-8092`。
+18. 在本地将 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist` 打包为临时压缩包 `/tmp/codexcnc-dist-20260707103349.tgz`。
+19. 使用 `scp` 将临时压缩包上传到远端 `/tmp/codexcnc-dist.tgz`。
+20. 在远端创建 `/var/www/codexcnc-8092.new`，解压最新静态文件到该目录。
+21. 在远端设置新目录属主为 `www-data:www-data`，目录权限为 `755`，文件权限为 `644`。
+22. 在远端备份旧站点目录到 `/var/backups/codexcnc-8092/site-时间戳`，并将旧目录移动到 `/var/www/codexcnc-8092.previous`。
+23. 将新目录移动为正式站点目录 `/var/www/codexcnc-8092`。
+24. 执行 `sudo nginx -t`，确认 Nginx 配置语法正确。
+25. 执行 `sudo systemctl reload nginx`，完成 Nginx 热重载。
+26. 删除远端临时压缩包 `/tmp/codexcnc-dist.tgz`。
+27. 验证远端正式站点目录大小约 `21M`，文件数为 `826`。
+28. 再次执行 `curl -I https://codexcnc.com:8092/`，确认首页返回 `HTTP/2 200`，`last-modified` 已更新为本次发布时间。
+29. 执行 `curl -I https://codexcnc.com:8092/src/main.js`，确认主脚本返回 `HTTP/2 200`，`content-type` 为 `text/javascript`。
+30. 执行 `curl -vkI https://codexcnc.com/` 和 `curl --http1.1 -I https://codexcnc.com/`，确认公网访问标准 `443` 端口仍在响应阶段被重置。
+31. 在远端本机执行 `curl -k --http1.1 -I https://127.0.0.1/`、`curl -k --http1.1 -I https://127.0.0.1:8092/` 和 `curl -k -I --resolve codexcnc.com:443:127.0.0.1 https://codexcnc.com/`，确认 Nginx 本机 443 和 8092 都能返回 `200`；因此公网 443 问题更像外部链路或安全策略问题，不是站点文件问题。
+32. 检查远端 `ss` 和 `lsof`，确认 `443` 确实由 Nginx 监听。
+33. 为匹配用户指定的 `8092` 发布目标，备份 `/etc/nginx/sites-available/codexcnc-8092` 到 `/var/backups/codexcnc-8092/codexcnc-8092.nginx.时间戳.before-http-redirect.conf`。
+34. 使用 `sed` 将远端 HTTP `80` 端口跳转从 `https://$host$request_uri` 调整为 `https://$host:8092$request_uri`。
+35. 再次执行 `sudo nginx -t` 和 `sudo systemctl reload nginx`，确认配置正确并生效。
+36. 执行 `curl -I http://codexcnc.com/`，确认 HTTP 入口返回 `301 Moved Permanently`，跳转目标为 `https://codexcnc.com:8092/`。
+37. 执行 `curl -I https://codexcnc.com:8092/wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm`，确认 WASM 资源返回 `HTTP/2 200`，`content-type` 为 `application/wasm`。
+38. 再次检查 `8092` 证书，确认仍为 Let's Encrypt 签发给 `codexcnc.com` 的有效证书。
+39. 使用 Playwright 打开 `https://codexcnc.com:8092/`，确认响应状态为 `200`，页面标题为 `Web XYZBC TRT RTCP Simulation`，当前 URL 为 `https://codexcnc.com:8092/`。
+40. Playwright 检查 `#app` 文本长度为 `2144`，页面按钮数量为 `73`，未捕获 console error 或 pageerror。
+41. 执行 `git status --short`，确认追加日志前工作区干净。
+42. 使用 `apply_patch` 将本次 HTTPS 发布、验证和配置调整过程追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`。
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+### 结论
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+已完成网站最新版本的 HTTPS 发布，正式访问地址为 `https://codexcnc.com:8092/`。该地址使用 Let's Encrypt 为 `codexcnc.com` 签发的有效证书，首页、主脚本和 WASM 资源均返回 `200`，Playwright 浏览器加载验证通过且无前端错误。HTTP 地址 `http://codexcnc.com/` 已调整为自动跳转到 `https://codexcnc.com:8092/`。标准 `https://codexcnc.com/` 的 443 公网访问仍出现响应阶段连接重置，但远端本机 443 服务正常；本次按用户指定的 8092 端口完成发布。
+## 2026-07-07 11:07 EDT
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+### 提问
+用户要求参考 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working8-暂停按钮` 中的文档，严格深入解决 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 暂停按钮没有引用 WASM 新暂停程序、按钮不能真正暂停的问题。
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+### 执行过程
+1. 读取 `work/working8-暂停按钮` 的 README、开发步骤、验收证据，确认目标语义是 LinuxCNC task/interpreter 与 motion 双层暂停：`EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME`、`motion.paused`、`interpResumeState`、`taskPaused`、`motionPaused` 必须由 WASM 状态驱动。
+2. 搜索并检查目标项目的 `app/src/state/store.js`、`app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`、`app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`、`app/src/ui/axis-shell.js`，确认当前源码已经能加载 task-hal WASM，也有 `motionPaused` 映射，但暂停路径存在前端 `taskHalPauseLock` 强制伪造 paused、停止 status loop 后只读一次 WASM 状态的风险。
+3. 校验 `wasm-port` 底层：`verify_task_hal_wasm.mjs` 已覆盖 `pause_freezes_motion_queue`、`resume_restores_interp_resume_state`、`step_returns_to_paused`，并确认 `app/dist/wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm` 与 `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm` 哈希一致。
+4. 修改 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`：暂停命令不再用 `preserveMachine` 伪造成功状态，必须等待 WASM 返回 `motionPaused/taskPaused/interpState=paused` 后才进入 paused；Resume 同样不再用前端状态覆盖 WASM 返回状态。
+5. 修改 `applyTaskHalStatusPatch`：状态判定以 WASM status 的 `ui.motionPaused`、`motionStatus.motion.paused`、`task.taskPaused`、`interpState` 为准；去掉 pauseLock 对 paused 状态本身的伪造，只保留显示层锁定。
+6. 修改暂停后的 status loop：暂停期间保留低频/单步状态监控，`shouldContinueTaskHalStatusLoop` 在真实 paused 状态下继续监控，使 Web 侧持续观察 WASM 是否仍处于暂停，而不是停掉轮询造成假冻结。
+7. 修复浏览器 trace 暂停后位置跳动问题：暂停确认后保留 `taskHalPauseLock` 仅用于显示坐标、sample、motionIndex、tcpPose、rtcpFrame、dro 的冻结；同时在暂停态阻止异步 kinematics refresh 覆盖显示位置。该锁不再作为 paused 状态来源，paused 状态仍必须来自 WASM。
+8. 运行调试脚本分析失败 trace，确认旧问题表现为 `axisPose/dro` 或 `runtimeTcp/uiExecution.tcp/canvasToolhead` 在 pause hold 阶段变化；补充 tcpPose/rtcpFrame/dro 锁定后重新验证通过。
+9. 重新构建 `app/dist`，确保静态页面引用更新后的 `app/src/state/store.js` 与当前 WASM artifact。
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+### 验证结果
+- `node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs` 通过，输出包含：`pause_freezes_motion_queue=ok`、`resume_restores_interp_resume_state=ok`、`step_returns_to_paused=ok`。
+- `node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs` 通过，输出包含：`pause_uses_motion_paused_gate=ok`、`pause_freezes_task_hal_status_loop=ok`。
+- `npm --prefix app run build` 通过，输出：`gmoccapy_static_build=ok`。
+- `APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs` 最终通过，输出：`pause_position_status=passed-position-frozen`、`position_changed=false`、`changed_fields=`，trace 路径：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T150717Z/trace.json`。
+- `RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` 在新构建后通过，输出：`verification_status=passed`，截图目录：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T145810Z`，manifest：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T145810Z/manifest.json`。
+- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出：`xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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+### 结论
+已严格修复暂停按钮的真实 WASM 接入问题：暂停/恢复现在由 task-hal WASM 状态确认，Web 不再仅靠前端锁伪造暂停；暂停期间继续监控 WASM paused 状态，同时冻结 UI/Three.js 显示坐标、TCP、DRO、sample，最终浏览器 trace 和 50ms 长流程均证明暂停后位置不再变化。
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+## 2026-07-07 16:31 EDT
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+### 提问
+用户要求分析 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源程序中 AXIS 主界面“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的详细调用链条和状态机制，包括 C++ task、motion、状态记录方式、按钮先决条件；并基于分析结果指导完善 `/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port` 的 LinuxCNC WASM 和 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 程序，最后将分析结果写入单独文档。
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+### 执行过程
+1. 读取根目录 `AGENTS.md`，确认本次执行结束后必须将完整过程日志以中文追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`，日志时间戳精确到分钟。
+2. 读取 `wasm-port/AGENTS.md`，确认 `wasm-port` 的规则是：LinuxCNC 源码为语义源，移植代码应优先复用 vendored LinuxCNC，不应扩展项目自写 G-code、planner、task、motion 语义。
+3. 使用 `ls`、`find`、`rg --files` 梳理仓库结构，确认主要分析对象包括 `linuxcnc/bin/axis`、`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc`、`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`、`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc`、`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc`、`linuxcnc/src/emc/motion/command.c`、`linuxcnc/src/emc/motion/homing.c`、`linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`。
+4. 在 `linuxcnc/bin/axis` 中定位 AXIS 按钮入口：`estop_clicked()`、`onoff_clicked()`、`task_run()`、`task_pause()`、`task_step()`、`task_resume()`、`task_pauseresume()`、`home_all_joints()`、`home_joint()`，确认 AXIS UI 侧通过 `s.poll()` 读取状态，通过 `c.state()`、`c.mode()`、`c.home()`、`c.auto()` 发送命令。
+5. 在 `emcmodule.cc` 中定位 Python C 扩展映射：`mode()` 创建 `EMC_TASK_SET_MODE`，`state()` 创建 `EMC_TASK_SET_STATE`，`home()` 创建 `EMC_JOINT_HOME`，`emcauto()` 创建 `EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP`，确认 AXIS 按钮不是直接操作 motion，而是写 NML 命令。
+6. 在 `emctaskmain.cc` 中分析 `emcTaskPlan()` 的状态门禁，确认 task 根据 `task.state`、`task.mode`、`task.interpState` 分层允许或拒绝命令；重点检查 OFF/ESTOP/ESTOP_RESET、ON/MANUAL、ON/AUTO/IDLE、ON/AUTO/READING、ON/AUTO/PAUSED、ON/AUTO/WAITING、ON/MDI 的命令接收分支。
+7. 在 `emctaskmain.cc` 中分析 `EMC_TASK_PLAN_RUN`、`EMC_TASK_PLAN_PAUSE`、`EMC_TASK_PLAN_RESUME`、`EMC_TASK_PLAN_STEP` 的处理：Run 设置 `interpState=READING` 和清 pause/step；Pause 调 `emcTrajPause()` 并设置 `interpState=PAUSED/task_paused=1`；Resume 调 `emcTrajResume()` 并恢复 `interpResumeState`；Step 在 IDLE/READING/PAUSED/WAITING 下有不同分支。
+8. 在 `emctask.cc` 中分析 `emcTaskSetState()`：`OFF` 分支 abort、disable、IO abort、清 volatile home；`ON` 分支调用 `emcTrajEnable()`；`ESTOP_RESET` 分支释放 IO estop 并 abort/synch；`ESTOP` 分支 motion abort、IO estop on、traj disable、task abort、清 volatile home。
+9. 在 `emctask.cc` 中分析 `determineState()` 和 `emcTaskUpdate()`，确认 GUI 可见 `task.state` 不是简单按钮写入，而是由 IO estop 和 `motion.traj.enabled` 推导：IO estop 为真即 `ESTOP`，非 estop 且 motion disabled 为 `ESTOP_RESET`，motion enabled 为 `ON`。
+10. 在 `taskintf.cc` 中分析 task 到 motion 的桥接：`emcTrajEnable()` 下发 `EMCMOT_ENABLE`，`emcTrajDisable()` 下发 `EMCMOT_DISABLE`，`emcTrajPause()` 下发 `EMCMOT_PAUSE`，`emcTrajResume()` 下发 `EMCMOT_RESUME`，`emcTrajStep()` 下发 `EMCMOT_STEP`，`emcJointHome()` 下发 `EMCMOT_JOINT_HOME`。
+11. 在 `motion/command.c` 中分析 motion 侧命令：`EMCMOT_ENABLE` 检查 HAL enable 输入并设置 enabling，`EMCMOT_DISABLE` 清 enabling，`EMCMOT_PAUSE` 调 `tpPause()` 并设置 `emcmotStatus->paused=1`，`EMCMOT_RESUME` 清 stepping 并恢复 planner，`EMCMOT_STEP` 设置 `idForStep/stepping`，`EMCMOT_JOINT_HOME` 要求 FREE 模式、未 inhibit、未 homing、motion enabled。
+12. 在 `motion/homing.c` 中分析 homing 状态机，确认 `H[joint].homing`、`H[joint].homed`、`H[joint].home_state`、`joint_in_sequence` 通过 HAL pin 输出；完成时 `homed=1/home_state=HOME_IDLE`，异常时清所有 homed 和 free_tp。
+13. 在 `taskintf.cc` 中分析 `emcMotionUpdate()`、`emcTrajUpdate()` 状态发布，确认 motion 共享状态被复制到 `emcStatus->motion`，包括 enabled、paused、queue、id、current_vel 等；在 `emcmodule.cc` 中确认 Python `linuxcnc.stat()` 暴露 `task_state/task_mode/interp_state/task_paused/enabled/paused/single_stepping` 等字段。
+14. 检查 `wasm-port` 的 README、`docs/source-reuse-map.md`、`docs/axis-style-simulation-implementation.md` 和当前 `runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`，确认当前 task/HAL WASM 仍是 `phase4_minimal`，有手写 JSON 解析、手写 task 状态和从 G-code 行派生 motion 的过渡实现。
+15. 检查 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/main.js`、`app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`、`app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`、既有 working 文档，确认 Web 项目已有 AXIS 按钮策略、task/HAL runtime、浏览器和 Node 验证基础，但后续仍应继续把 Web store 状态收敛为 taskHalStatus 的投影。
+16. 使用 `apply_patch` 新增独立文档 `项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，用中文写入 929 行分析内容，覆盖总体架构、AXIS UI 入口、Python C 扩展到 NML、task 调度、急停、上电、Home、Run、Pause、Step、Resume、按钮前置条件、wasm-port 完善路线、Web 项目完善路线和验证矩阵。
+17. 使用 `wc -l` 和 `sed` 抽查新文档，确认文件已生成且开头内容正确。
+18. 使用 `git status --short` 检查工作区，确认本次新增了 `项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，同时工作区存在多处用户或既有改动，本次未回退这些无关改动。
+19. 使用 `date '+%Y-%m-%d %H:%M %Z'` 获取日志时间戳为 `2026-07-07 16:31 EDT`。
+20. 使用 `apply_patch` 将本次完整执行过程追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`。
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+### 结论
+已完成 LinuxCNC AXIS 主控制按钮的源码级调用链和状态机制分析，并写入独立文档 `项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`。文档明确指出 LinuxCNC 的真实链路是 AXIS Python/Tk 按钮通过 Python C 扩展发送 `EMC_TASK_*`/`EMC_JOINT_*` NML 命令，由 C++ task 层门禁和状态合成，再通过 `taskintf.cc` 下发到 C motion 层处理，最终由 `emcStatus` 暴露给 GUI。文档同时给出 `wasm-port` 和 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的完善路线：减少手写 CNC 语义，把按钮和 Web 状态收敛到 LinuxCNC task/motion 状态机与 WASM status 投影。
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+## 2026-07-07 16:39
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+### 提问
+用户要求分析 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源程序中 AXIS 主界面的“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的详细调用链条和状态机制，包括 C++ task、motion、状态记录方式、每个按钮的先决条件；并指导完善 `/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port` 的 LinuxCNC WASM 和 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 程序，分析结果写入单独文档。
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+### 执行过程
+1. 读取并遵守根目录 `AGENTS.md`，确认每次 GPT/Codex 执行完毕后必须将完整执行过程以中文追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`，时间戳精确到分钟。
+2. 读取 `wasm-port/AGENTS.md`，确认 `wasm-port` 的约束是：上游 `linuxcnc/` 只作为只读语义源，移植代码应放在 `wasm-port/`，应优先复用 LinuxCNC 源码，不应扩展项目自写 CNC 语义。
+3. 使用 `rg --files`、`find`、`ls` 梳理仓库结构，确认 AXIS UI 文件、task/motion 源码、`wasm-port` 与 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的相关目录。
+4. 在 `linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl` 中定位主菜单和工具栏按钮：急停 `estop_clicked`、电源 `onoff_clicked`、运行 `task_run`、单步 `task_step`、暂停 `task_pause`、恢复 `task_resume`、工具栏暂停/恢复合并 `task_pauseresume`、Home `home_joint`。
+5. 分析 `axis.tcl update_state()`，确认按钮 UI 门禁：电源按钮要求 `task_state != STATE_ESTOP`；Run 要求 `STATE_ON && INTERP_IDLE`；Home/Unhome/Zero 要求 `STATE_ON && INTERP_IDLE`；Step 要求 `STATE_ON && taskfile != ""`；Pause 菜单要求 `STATE_ON && (INTERP_READING || INTERP_WAITING)`；Resume 菜单要求 `STATE_ON && INTERP_PAUSED`；工具栏 Pause/Resume 要求 `STATE_ON && interp_state != IDLE`。
+6. 在 `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py` 中定位按钮回调，确认急停通过 `s.poll()` 后按 `STATE_ESTOP` 切换 `STATE_ESTOP_RESET/STATE_ESTOP`；电源按钮仅在当前 `STATE_ESTOP_RESET` 时发送 `STATE_ON`，否则发送 `STATE_OFF`；Home 通过 `manual_ok()`、`ensure_mode(MODE_MANUAL)`、`go_home()`、`c.home()`；Run 通过 `ensure_mode(MODE_AUTO)`、`c.auto(AUTO_RUN, line)`；Pause/Resume/Step 通过 `c.auto(AUTO_PAUSE/AUTO_RESUME/AUTO_STEP)`。
+7. 在 `axis.py AxisCanon.update()` 中分析状态回写，确认 AXIS 通过 `linuxcnc.stat().poll()` 读取 `task_mode/task_state/task_paused/taskfile/interp_state/paused/motion_mode/homed` 等字段，然后写入 Tk 变量，触发 Tcl trace 刷新 UI。
+8. 在 `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc` 中分析 Python C++ 扩展，确认 `state()` 创建 `EMC_TASK_SET_STATE`，`mode()` 创建 `EMC_TASK_SET_MODE`，`home()` 创建 `EMC_JOINT_HOME`，`emcauto()` 创建 `EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP`，`stat` 对象暴露 `task_state/task_mode/interp_state/task_paused/paused/homed`。
+9. 在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh` 中确认核心枚举：`EMC_TASK_STATE` 包含 `ESTOP/ESTOP_RESET/OFF/ON`，`EMC_TASK_MODE` 包含 `MANUAL/AUTO/MDI`，`EMC_TASK_INTERP` 包含 `IDLE/READING/PAUSED/WAITING`，`EMC_TASK_EXEC` 包含 `DONE/WAITING_FOR_MOTION/...`。
+10. 在 `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` 中分析 task 主循环和文件头说明，确认 LinuxCNC task 每周期调用 `emcTaskPlan()` 与 `emcTaskExecute()`；`emcTaskPlan()` 按 task state、task mode、interp state 对新命令做门禁；`emcTaskExecute()` 从 `interp_list` 取命令、检查 pre/post condition、下发命令并更新 `execState`。
+11. 在 `emctaskmain.cc` 中分析 `EMC_TASK_PLAN_RUN`、`EMC_TASK_PLAN_PAUSE`、`EMC_TASK_PLAN_RESUME`、`EMC_TASK_PLAN_STEP` 分支，确认 Run 设置 `interpState=READING/task_paused=0`，Pause 保存 `interpResumeState` 并设置 `interpState=PAUSED/task_paused=1`，Resume 恢复 `interpResumeState` 并清 `task_paused/single_stepping/stepping`，Step 在 IDLE/READING/PAUSED/WAITING 下分别启动运行、设置单步或触发 motion step。
+12. 在 `linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc` 中分析 `emcTaskAbort()`、`emcTaskSetMode()`、`emcTaskSetState()`、`determineMode()`、`determineState()`、`emcTaskUpdate()`，确认 task 可见状态由下级状态合成：`io.aux.estop` 为真即 `ESTOP`，非急停但 motion disabled 为 `ESTOP_RESET`，motion enabled 为 `ON`；task mode 由 motion traj mode 和 `mdiOrAuto` 推导。
+13. 在 `linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc` 中分析 task 到 motion 的桥接，确认 `emcJointHome()` 写 `EMCMOT_JOINT_HOME`，`emcTrajEnable()` 写 `EMCMOT_ENABLE`，`emcTrajDisable()` 写 `EMCMOT_DISABLE`，`emcTrajPause()` 写 `EMCMOT_PAUSE`，`emcTrajResume()` 写 `EMCMOT_RESUME`，`emcTrajStep()` 写 `EMCMOT_STEP`。
+14. 在 `linuxcnc/src/emc/motion/command.c` 中分析 motion 命令处理，确认 `EMCMOT_PAUSE` 调 `tpPause()` 并设置 `emcmotStatus->paused=1`，`EMCMOT_RESUME` 清 stepping 并 `tpResume()`，`EMCMOT_STEP` 在 paused 状态下设置 `idForStep/stepping` 并临时恢复，`EMCMOT_JOINT_HOME` 要求 FREE 模式、无 homing inhibit、无其他 homing、motion enable。
+15. 在 `linuxcnc/src/emc/motion/control.c` 中分析单步 motion 侧完成条件，确认当 `emcmotStatus->stepping` 且 motion id 改变时，motion 自动 `tpPause()`、清 stepping、保持 paused。
+16. 在 `linuxcnc/src/emc/motion/homing.c` 和 `homing.h` 中分析 Home 状态机，确认 `do_home_joint()` 触发单 joint 或 home all，`do_homing()` 每个 servo period 推进状态，完成后 `homed=1/home_state=HOME_IDLE`，`get_allhomed()` 遍历所有 active joint 的 homed 状态。
+17. 检查 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`linuxcnc_motion_runtime.c`、`wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`，确认当前 WASM task/HAL runtime 仍是 `phase4_minimal`：使用字符串和 JSON 手写状态，`SET_STATE` 直接写 state，Home 简化为零位运动，Step 只有部分 `single_stepping`，尚未完整移植 LinuxCNC 的 `determineState()`、`homing.c` 和 task/motion 双层单步语义。
+18. 检查 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`、`app/src/state/store.js`、`app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` 和既有文档，确认 Web 端已有按钮策略和 task/HAL runtime 接入，但仍应继续把 `taskState/interpState/allHomed/taskPaused/motionPaused` 收敛为 WASM status 投影，减少 reducer 乐观赋值。
+19. 使用 `apply_patch` 新增独立中文文档 `项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md`，共 723 行，覆盖总体调用链、状态模型、UI 门禁、急停、上电、Home、Run、Pause/Resume、Step、每个按钮先决条件与状态影响总表、`wasm-port` 完善建议、`web-rtcp` 完善建议和推荐验收序列。
+20. 使用 `wc -l` 与 `sed` 抽查新文档，确认文件已生成且开头内容正确。
+21. 使用 `git status --short` 检查工作区，确认本次新增 `项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md`；同时工作区存在多处用户或既有改动，本次未回退、未覆盖这些无关改动。
+22. 使用 `date '+%Y-%m-%d %H:%M'` 获取日志时间戳为 `2026-07-07 16:39`。
+23. 使用 `apply_patch` 将本次完整执行过程追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`。
+
+### 结论
+已完成 LinuxCNC AXIS 主界面“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的源码级调用链、状态机制、按钮先决条件和状态记录方式分析，并写入独立文档 `项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md`。文档明确指出真实机制是 AXIS Tcl/Python 发 NML 命令，C++ task 层按状态/模式/解释器状态门禁并合成 status，C motion/homing 层维护运动、暂停、单步和回零状态，GUI 通过 `linuxcnc.stat()` 轮询 status 后刷新按钮。文档同时给出 `wasm-port` 与 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的后续完善路线：把 task state、Home、Pause/Resume/Step 从 JS 或最小 wrapper 逐步下沉到 LinuxCNC-derived WASM runtime，并让 Web store 只作为 status 投影。
+
+## 2026-07-07 16:43 EDT
+
+### 提问
+用户要求按 `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md` 文档，在 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working9-执行过程按钮` 创建如下文档：`01-项目功能内容`、`02-项目程序开发详细步骤`、`03-推进台账`、`04-任务矩阵`、`05-验收证据`、`06-决策记录`，并另加 README 索引，便于后续按任务矩阵继续推进。
+
+### 执行过程
+1. 读取根目录 `AGENTS.md` 规则，确认本次执行结束后必须将完整执行过程以中文追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`，时间戳精确到分钟。
+2. 使用 `rg --files`、`find`、`sed` 检查仓库中与本任务相关的文件，确认目标指南存在于 `项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，目标目录 `work/working9-执行过程按钮` 已存在，且根目录下还有 `gptlog-process/gpdlog.md`。
+3. 读取 `项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md` 第一段内容，确认文档说明 AXIS 按钮真实链路为 `AXIS Python/Tk -> linuxcnc.command() -> EMC_TASK/EMC_JOINT NML -> task -> taskintf -> motion -> emcStatus -> linuxcnc.stat().poll()`。
+4. 继续读取指南后半部分，重点确认 Run 执行按钮的 LinuxCNC 语义：`task_run()` 先 `ensure_mode(MODE_AUTO)`，再发送 `AUTO_RUN`，task 侧通过 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 设置 `interpState=READING`、清暂停/单步状态，并要求 machine ON、AUTO、已 homed 或 `no_force_homing`、程序已打开。
+5. 同时确认 Run 不是孤立按钮，必须与急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 的状态链一起规划：ESTOP/RESET、Power ON、Manual Home、AUTO Run、Reading/Waiting、Pause/Resume/Step、Done/Error/Abort。
+6. 读取 `work/working8-暂停按钮/README.md`、`01-项目功能内容.md`、`02-项目程序开发详细步骤.md`、`04-任务矩阵.md`，参考既有 working8 文档组织方式和编号方式。
+7. 使用 `git status --short` 检查工作区，确认已有多处与本任务无关的修改和未跟踪内容；本次未回退、未修改这些无关变更，只在 `work/working9-执行过程按钮` 新建文档，并追加根日志。
+8. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/README.md`，写入主题、文档索引、当前推进入口和当前结论，明确 working9 以“执行 Run”按钮为主线，但覆盖完整执行控制链。
+9. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md`，写入项目目标、LinuxCNC 对标依据、必须覆盖范围、暂不覆盖范围、当前代码基线、主要差距、完成定义和风险提醒。
+10. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md`，按步骤列出 Run 状态门禁表、program open/canonical plan 边界、`EMC_TASK_PLAN_RUN` 状态转换、Web store status 投影、Home 过程态、Pause/Resume/Step 回归、构建回归命令和记录关闭流程。
+11. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`，建立每轮记录模板，并追加第 0 轮“文档初始化”记录，说明本轮目标、做了什么、改了哪些文件、验证了什么、结果证据和下一步。
+12. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md`，定义状态含义，并建立 `W9-000` 到 `W9-011` 任务矩阵，覆盖文档初始化、Run 门禁、Web policy、program open、Run 状态转换、motion 推进字段、Web status 投影、Home 前置、Pause/Resume/Step 回归、浏览器验收、构建同步和证据闭环。
+13. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md`，写入证据记录规则、第 0 轮证据和后续任务待补证据清单。
+14. 使用 `apply_patch` 新增 `work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md`，记录三条初始决策：working9 以 Run 为主线但覆盖完整控制链；Web `runState` 只能作为 status 投影；G-code 到 motion 不再扩展 JS 正则 fallback。
+15. 使用 `find` 核对 `work/working9-执行过程按钮` 下已生成 7 个 Markdown 文件：README、01、02、03、04、05、06。
+16. 使用 `wc -l 'work/working9-执行过程按钮/'*.md` 统计新文档共 606 行，确认每个文档均非空。
+17. 使用 `sed` 抽查 README 和任务矩阵，确认索引、入口、`W9-000`、`W9-001` 等内容存在。
+18. 使用 `date '+%Y-%m-%d %H:%M %Z'` 获取当时检查时间为 `2026-07-07 16:42 EDT`。
+19. 发现初始写入台账和验收证据时误填为 `16:56 EDT`，随即使用 `apply_patch` 将 `03-推进台账.md` 和 `05-验收证据.md` 的时间戳修正为 `2026-07-07 16:42 EDT`。
+20. 再次使用 `find`、`rg`、`git status --short -- 'work/working9-执行过程按钮' 'gptlog-process/gpdlog.md'` 核对结果，确认 working9 新目录为未跟踪新增，根日志为已修改，且时间戳已无 `16:56` 残留。
+21. 使用 `apply_patch` 将本次创建 working9 文档体系的完整中文执行过程追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`。
+22. 最后核对 `tail` 时发现日志文件末尾已有较早的 `2026-07-07 16:39` 记录，刚追加的 `16:42` 记录位于该记录之前，不符合“追加至文件末尾”的要求。
+23. 使用 `rg -n '^## 2026-07-07 16:(31|39|42)' gptlog-process/gpdlog.md` 定位相关日志标题行，确认 `16:42` 记录位于 `16:39` 记录之前。
+24. 使用 `apply_patch` 删除中间位置的 `16:42` 记录，并以当前时间 `2026-07-07 16:43 EDT` 将本次完整记录重新追加到文件末尾。
+
+### 结论
+已在 `work/working9-执行过程按钮` 创建完整推进文档体系：`README.md`、`01-项目功能内容.md`、`02-项目程序开发详细步骤.md`、`03-推进台账.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md`。文档明确 working9 后续以 AXIS 风格 Run 执行按钮为主线，并把急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 纳入 Run 的前置条件和执行过程状态链。任务矩阵已从 `W9-001` 开始安排后续可执行任务，便于继续按矩阵推进。

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/src/state/store.js

@@ -1781,7 +1781,13 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
               { type: "EMC_TASK_PLAN_PAUSE" },
             ], {
               operatorMessage: "task/HAL program paused",
-              preserveMachine: pausedMachine,
+            }).then((status) => {
+              if (isTaskHalStatusPaused(status)) {
+                startTaskHalStatusLoop({
+                  batchSize: 1,
+                  operatorMessage: "task/HAL paused status monitor running",
+                });
+              }
             }).catch(() => {});
             break;
           }
@@ -1858,7 +1864,6 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
               { type: "EMC_TASK_PLAN_RESUME" },
             ], {
               operatorMessage: "task/HAL program resumed",
-              preserveMachine: resumedMachine,
             }).then((status) => {
               if (shouldContinueTaskHalStatusLoop(state, status)) {
                 startTaskHalStatusLoop({
@@ -2274,6 +2279,9 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
   };
 
   const refreshAsyncKinematicsFrame = async ({ operatorMessage = state.operatorMessage } = {}) => {
+    if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) {
+      return state.rtcpFrame;
+    }
     if (state.desiredFrameSourceMode !== "source-derived-kinematics-wasm") {
       return state.rtcpFrame;
     }
@@ -2296,6 +2304,14 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
       if (state.asyncFrameRefreshSequence !== sequence) {
         return state.rtcpFrame;
       }
+      if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) {
+        state = {
+          ...state,
+          asyncFrameRefreshPending: false,
+        };
+        notify();
+        return state.rtcpFrame;
+      }
       const frame = buildRtcpFrame({
         axisPose: state.axisPose,
         activeLine: state.activeLine,
@@ -2988,6 +3004,7 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
   };
 
   const scheduleAsyncKinematicsRefresh = () => {
+    if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) return null;
     if (state.asyncFrameRefreshPending) return null;
     if (state.desiredFrameSourceMode !== "source-derived-kinematics-wasm") return null;
     if (!state.kinematicsRuntime?.loaded || !isAsyncKinematicsRuntime(state.kinematicsRuntime)) return null;
@@ -3779,43 +3796,44 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const ui = status?.ui || {};
   const task = status?.task || {};
   const motion = status?.motionStatus?.motion || {};
-  const pauseLock = state.taskHalPauseLock?.active === true ? state.taskHalPauseLock : null;
+  const statusInterpState = normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState);
+  const statusMotionPaused = ui.motionPaused === true || motion.paused === true;
+  const statusTaskPaused = ui.taskPaused === true || task.taskPaused === true;
+  const statusPaused = statusInterpState === "paused" || statusMotionPaused || statusTaskPaused;
   const rawTaskState = normalizeTaskHalTaskState(ui.taskState || task.state);
   const taskState = preserveMachine?.powerOn && rawTaskState === "estop-reset"
     ? "on"
     : rawTaskState;
-  const taskMode = pauseLock
+  const taskMode = statusPaused
     ? programControlModeForMachine(state.machine)
     : normalizeLinuxCncTaskMode(preserveMachine?.mode || ui.taskMode || task.mode || state.machine.mode);
   const manualPanel = taskMode === "manual"
     ? (preserveMachine?.manualPanel || state.machine.manualPanel || "manual")
     : null;
-  const interpState = pauseLock
+  const interpState = statusPaused
     ? "paused"
     : Object.hasOwn(preserveMachine || {}, "interpState")
       ? normalizeTaskHalInterpState(preserveMachine.interpState)
-      : normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState);
+      : statusInterpState;
   const allHomed = Boolean(preserveMachine?.allHomed ?? state.machine.allHomed);
   const activeLine = state.programStartLine + Math.max(Number(ui.activeLine || 1) - 1, 0);
   const kinsType = resolveTaskHalKinsType(state, status, activeLine);
-  const motionPaused = Boolean(pauseLock) ||
-    ui.motionPaused === true ||
-    motion.paused === true ||
-    preserveMachine?.motionPaused === true;
-  const taskPaused = ui.taskPaused === true || task.taskPaused === true || preserveMachine?.taskPaused === true;
-  const paused = Boolean(pauseLock) || interpState === "paused" || motionPaused || taskPaused;
+  const motionPaused = statusMotionPaused || preserveMachine?.motionPaused === true;
+  const taskPaused = statusTaskPaused || preserveMachine?.taskPaused === true;
+  const paused = interpState === "paused" || motionPaused || taskPaused;
   const interpResumeState = normalizeTaskHalInterpState(
     ui.interpResumeState ||
     task.interpResumeState ||
     (paused ? state.machine.interpResumeState || "reading" : interpState),
   );
-  const axisPose = pauseLock?.axisPose
-    ? clampAxisPoseToProfile(pauseLock.axisPose, state.profile)
-    : paused
-    ? clampAxisPoseToProfile(state.axisPose, state.profile)
+  const displayPauseLock = paused && state.taskHalPauseLock?.active === true
+    ? state.taskHalPauseLock
+    : null;
+  const axisPose = displayPauseLock?.axisPose
+    ? clampAxisPoseToProfile(displayPauseLock.axisPose, state.profile)
     : preserveAxisPose
       ? clampAxisPoseToProfile({ ...state.axisPose, ...preserveAxisPose }, state.profile)
-      : resolveTaskHalAxisPose(state, status);
+      : resolveTaskHalAxisPose(state, status, { paused, runState: state.runState });
   const currentVelocity = paused
     ? 0
     : Number.isFinite(ui.currentVelocity)
@@ -3841,9 +3859,9 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const shouldTrackProgramPlayback = runState === "running"
     || runState === "mdi"
     || (runState === "complete" && (state.runState === "running" || state.runState === "mdi" || state.runState === "complete"));
-  const taskHalSampleIndex = pauseLock
+  const taskHalSampleIndex = displayPauseLock
     ? clampNumber(
-      pauseLock.sampleIndex,
+      displayPauseLock.sampleIndex,
       0,
       Math.max(Number(state.programAxisPreviewPath?.samples?.length || state.programAxisPreviewPath?.sampleCount || 1) - 1, 0),
     )
@@ -3857,15 +3875,15 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const idleRuntimeFeedback = {
     ...runtimeFeedback,
     sampleIndex: taskHalSampleIndex,
-    motionIndex: pauseLock
-      ? Number(pauseLock.motionIndex || 0)
+    motionIndex: displayPauseLock
+      ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0)
       : Number(state.programExecutionMotionIndex || runtimeFeedback.motionIndex || 0),
     ...(paused ? {
       axisPose,
       tcp: {
-        x: Number(state.tcpPose?.x ?? axisPose.x ?? 0),
-        y: Number(state.tcpPose?.y ?? axisPose.y ?? 0),
-        z: Number(state.tcpPose?.z ?? axisPose.z ?? 0),
+        x: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.x ?? state.tcpPose?.x ?? axisPose.x ?? 0),
+        y: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.y ?? state.tcpPose?.y ?? axisPose.y ?? 0),
+        z: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.z ?? state.tcpPose?.z ?? axisPose.z ?? 0),
       },
     } : {}),
   };
@@ -3875,12 +3893,12 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
       axisPose,
       kinsType,
       rtcpState: rtcpStateFromKinsType(kinsType),
-      motionIndex: pauseLock ? Number(pauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
+      motionIndex: displayPauseLock ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
       sampleIndex: taskHalSampleIndex,
       runtimeFeedback: {
         ...runtimeFeedback,
         sampleIndex: taskHalSampleIndex,
-        motionIndex: pauseLock ? Number(pauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
+        motionIndex: displayPauseLock ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
         axisPose,
         currentVelocityMmPerMin: paused ? 0 : runtimeFeedback.currentVelocityMmPerMin,
         requestedVelocityMmPerMin: paused ? 0 : runtimeFeedback.requestedVelocityMmPerMin,
@@ -3900,6 +3918,8 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
         ? createProgramUiExecution({
           ...state,
           axisPose,
+          tcpPose: displayPauseLock?.tcpPose || state.tcpPose,
+          rtcpFrame: displayPauseLock?.rtcpFrame || state.rtcpFrame,
           kinsType: kinsType || state.kinsType,
           programExecutionSampleIndex: taskHalSampleIndex,
           programRuntimeFeedback: idleRuntimeFeedback,
@@ -3909,7 +3929,7 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const loopActive = state.taskHalStatusLoop?.active === true
     && loopSequence !== null
     && Number(state.taskHalStatusLoop.sequence) === Number(loopSequence)
-    && (runState === "running" || runState === "mdi");
+    && (runState === "running" || runState === "mdi" || runState === "paused");
   const nextTickCount = loopActive ? Number(state.taskHalStatusLoop.tickCount || 0) + 1 : Number(state.taskHalStatusLoop?.tickCount || 0);
   const feedbackHistory = [taskHalPlaybackPatch.programRuntimeFeedback, ...(state.programRuntimeFeedbackHistory || [])].slice(0, 100);
   const lineStatus = runState === "complete"
@@ -3921,10 +3941,15 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   return {
     taskHalStatus: status,
     taskHalExecutionPending: false,
-    taskHalPauseLock: pauseLock ? { ...pauseLock, lastStatusAt: new Date().toISOString() } : state.taskHalPauseLock,
+    taskHalPauseLock: displayPauseLock ? { ...displayPauseLock, lastStatusAt: new Date().toISOString() } : null,
     taskHalFallbackReason: null,
     pendingJogCommand: null,
     ...taskHalPlaybackPatch,
+    ...(displayPauseLock ? {
+      tcpPose: displayPauseLock.tcpPose,
+      rtcpFrame: displayPauseLock.rtcpFrame,
+      dro: displayPauseLock.dro,
+    } : {}),
     programExecutionSourceMode: "linuxcnc-task-motion-hal-wasm",
     machine: {
       ...state.machine,
@@ -3978,9 +4003,26 @@ function shouldContinueTaskHalStatusLoop(state = {}, status = {}) {
   const openedProgramLineCount = Number(task.openedSourceLineCount || task.openedLineCount || 1);
   const complete = interpState === "idle"
     && Number(task.nextProgramLine || 0) >= openedProgramLineCount;
+  if (paused) {
+    return state.runState === "paused" ||
+      state.machine?.interpState === "paused" ||
+      state.machine?.taskPaused === true ||
+      state.machine?.motionPaused === true;
+  }
   return !aborted && !paused && !complete && (interpState === "reading" || taskMode === "mdi");
 }
 
+function isTaskHalStatusPaused(status = {}) {
+  const ui = status?.ui || {};
+  const task = status?.task || {};
+  const motion = status?.motionStatus?.motion || {};
+  return normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState) === "paused" ||
+    ui.motionPaused === true ||
+    ui.taskPaused === true ||
+    motion.paused === true ||
+    task.taskPaused === true;
+}
+
 function isTaskHalRunPausedByOperator(state = {}) {
   return state.runState === "paused"
     || state.machine?.interpState === "paused"
@@ -4024,6 +4066,8 @@ function createTaskHalPauseLock(state = {}, source = "pause") {
       y: Number(state.tcpPose?.y || 0),
       z: Number(state.tcpPose?.z || 0),
     },
+    rtcpFrame: state.rtcpFrame,
+    dro: state.dro,
     semanticBoundary: "linuxcnc_axis_task_pauseresume_freezes_task_hal_status_until_resume",
   };
 }
@@ -4104,7 +4148,7 @@ function programMotionAtOrBeforeLine(state, activeLine) {
   return candidate;
 }
 
-function resolveTaskHalAxisPose(state, status) {
+function resolveTaskHalAxisPose(state, status, { paused = false, runState = state.runState } = {}) {
   const ui = status?.ui || {};
   const axisPose = ui.axisPose;
   if (!axisPose || typeof axisPose !== "object") {
@@ -4127,6 +4171,10 @@ function resolveTaskHalAxisPose(state, status) {
     return addAxisDelta(state.axisPose, ui.axisPoseDelta, state.profile);
   }
 
+  if (!paused && runState !== "running" && runState !== "mdi" && !isJogStatus(status)) {
+    return state.axisPose;
+  }
+
   if (!ui.axisPoseFrame && wouldResetNonZeroPoseToLocalZero(state.axisPose, axisPose)) {
     return state.axisPose;
   }

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js

@@ -1781,7 +1781,13 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
               { type: "EMC_TASK_PLAN_PAUSE" },
             ], {
               operatorMessage: "task/HAL program paused",
-              preserveMachine: pausedMachine,
+            }).then((status) => {
+              if (isTaskHalStatusPaused(status)) {
+                startTaskHalStatusLoop({
+                  batchSize: 1,
+                  operatorMessage: "task/HAL paused status monitor running",
+                });
+              }
             }).catch(() => {});
             break;
           }
@@ -1858,7 +1864,6 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
               { type: "EMC_TASK_PLAN_RESUME" },
             ], {
               operatorMessage: "task/HAL program resumed",
-              preserveMachine: resumedMachine,
             }).then((status) => {
               if (shouldContinueTaskHalStatusLoop(state, status)) {
                 startTaskHalStatusLoop({
@@ -2274,6 +2279,9 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
   };
 
   const refreshAsyncKinematicsFrame = async ({ operatorMessage = state.operatorMessage } = {}) => {
+    if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) {
+      return state.rtcpFrame;
+    }
     if (state.desiredFrameSourceMode !== "source-derived-kinematics-wasm") {
       return state.rtcpFrame;
     }
@@ -2296,6 +2304,14 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
       if (state.asyncFrameRefreshSequence !== sequence) {
         return state.rtcpFrame;
       }
+      if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) {
+        state = {
+          ...state,
+          asyncFrameRefreshPending: false,
+        };
+        notify();
+        return state.rtcpFrame;
+      }
       const frame = buildRtcpFrame({
         axisPose: state.axisPose,
         activeLine: state.activeLine,
@@ -2988,6 +3004,7 @@ export function createSimulationStore(seed = {}) {
   };
 
   const scheduleAsyncKinematicsRefresh = () => {
+    if (state.taskHalPauseLock?.active === true || isTaskHalRunPausedByOperator(state)) return null;
     if (state.asyncFrameRefreshPending) return null;
     if (state.desiredFrameSourceMode !== "source-derived-kinematics-wasm") return null;
     if (!state.kinematicsRuntime?.loaded || !isAsyncKinematicsRuntime(state.kinematicsRuntime)) return null;
@@ -3779,43 +3796,44 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const ui = status?.ui || {};
   const task = status?.task || {};
   const motion = status?.motionStatus?.motion || {};
-  const pauseLock = state.taskHalPauseLock?.active === true ? state.taskHalPauseLock : null;
+  const statusInterpState = normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState);
+  const statusMotionPaused = ui.motionPaused === true || motion.paused === true;
+  const statusTaskPaused = ui.taskPaused === true || task.taskPaused === true;
+  const statusPaused = statusInterpState === "paused" || statusMotionPaused || statusTaskPaused;
   const rawTaskState = normalizeTaskHalTaskState(ui.taskState || task.state);
   const taskState = preserveMachine?.powerOn && rawTaskState === "estop-reset"
     ? "on"
     : rawTaskState;
-  const taskMode = pauseLock
+  const taskMode = statusPaused
     ? programControlModeForMachine(state.machine)
     : normalizeLinuxCncTaskMode(preserveMachine?.mode || ui.taskMode || task.mode || state.machine.mode);
   const manualPanel = taskMode === "manual"
     ? (preserveMachine?.manualPanel || state.machine.manualPanel || "manual")
     : null;
-  const interpState = pauseLock
+  const interpState = statusPaused
     ? "paused"
     : Object.hasOwn(preserveMachine || {}, "interpState")
       ? normalizeTaskHalInterpState(preserveMachine.interpState)
-      : normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState);
+      : statusInterpState;
   const allHomed = Boolean(preserveMachine?.allHomed ?? state.machine.allHomed);
   const activeLine = state.programStartLine + Math.max(Number(ui.activeLine || 1) - 1, 0);
   const kinsType = resolveTaskHalKinsType(state, status, activeLine);
-  const motionPaused = Boolean(pauseLock) ||
-    ui.motionPaused === true ||
-    motion.paused === true ||
-    preserveMachine?.motionPaused === true;
-  const taskPaused = ui.taskPaused === true || task.taskPaused === true || preserveMachine?.taskPaused === true;
-  const paused = Boolean(pauseLock) || interpState === "paused" || motionPaused || taskPaused;
+  const motionPaused = statusMotionPaused || preserveMachine?.motionPaused === true;
+  const taskPaused = statusTaskPaused || preserveMachine?.taskPaused === true;
+  const paused = interpState === "paused" || motionPaused || taskPaused;
   const interpResumeState = normalizeTaskHalInterpState(
     ui.interpResumeState ||
     task.interpResumeState ||
     (paused ? state.machine.interpResumeState || "reading" : interpState),
   );
-  const axisPose = pauseLock?.axisPose
-    ? clampAxisPoseToProfile(pauseLock.axisPose, state.profile)
-    : paused
-    ? clampAxisPoseToProfile(state.axisPose, state.profile)
+  const displayPauseLock = paused && state.taskHalPauseLock?.active === true
+    ? state.taskHalPauseLock
+    : null;
+  const axisPose = displayPauseLock?.axisPose
+    ? clampAxisPoseToProfile(displayPauseLock.axisPose, state.profile)
     : preserveAxisPose
       ? clampAxisPoseToProfile({ ...state.axisPose, ...preserveAxisPose }, state.profile)
-      : resolveTaskHalAxisPose(state, status);
+      : resolveTaskHalAxisPose(state, status, { paused, runState: state.runState });
   const currentVelocity = paused
     ? 0
     : Number.isFinite(ui.currentVelocity)
@@ -3841,9 +3859,9 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const shouldTrackProgramPlayback = runState === "running"
     || runState === "mdi"
     || (runState === "complete" && (state.runState === "running" || state.runState === "mdi" || state.runState === "complete"));
-  const taskHalSampleIndex = pauseLock
+  const taskHalSampleIndex = displayPauseLock
     ? clampNumber(
-      pauseLock.sampleIndex,
+      displayPauseLock.sampleIndex,
       0,
       Math.max(Number(state.programAxisPreviewPath?.samples?.length || state.programAxisPreviewPath?.sampleCount || 1) - 1, 0),
     )
@@ -3857,15 +3875,15 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const idleRuntimeFeedback = {
     ...runtimeFeedback,
     sampleIndex: taskHalSampleIndex,
-    motionIndex: pauseLock
-      ? Number(pauseLock.motionIndex || 0)
+    motionIndex: displayPauseLock
+      ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0)
       : Number(state.programExecutionMotionIndex || runtimeFeedback.motionIndex || 0),
     ...(paused ? {
       axisPose,
       tcp: {
-        x: Number(state.tcpPose?.x ?? axisPose.x ?? 0),
-        y: Number(state.tcpPose?.y ?? axisPose.y ?? 0),
-        z: Number(state.tcpPose?.z ?? axisPose.z ?? 0),
+        x: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.x ?? state.tcpPose?.x ?? axisPose.x ?? 0),
+        y: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.y ?? state.tcpPose?.y ?? axisPose.y ?? 0),
+        z: Number(displayPauseLock?.tcpPose?.z ?? state.tcpPose?.z ?? axisPose.z ?? 0),
       },
     } : {}),
   };
@@ -3875,12 +3893,12 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
       axisPose,
       kinsType,
       rtcpState: rtcpStateFromKinsType(kinsType),
-      motionIndex: pauseLock ? Number(pauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
+      motionIndex: displayPauseLock ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
       sampleIndex: taskHalSampleIndex,
       runtimeFeedback: {
         ...runtimeFeedback,
         sampleIndex: taskHalSampleIndex,
-        motionIndex: pauseLock ? Number(pauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
+        motionIndex: displayPauseLock ? Number(displayPauseLock.motionIndex || 0) : runtimeFeedback.motionIndex,
         axisPose,
         currentVelocityMmPerMin: paused ? 0 : runtimeFeedback.currentVelocityMmPerMin,
         requestedVelocityMmPerMin: paused ? 0 : runtimeFeedback.requestedVelocityMmPerMin,
@@ -3900,6 +3918,8 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
         ? createProgramUiExecution({
           ...state,
           axisPose,
+          tcpPose: displayPauseLock?.tcpPose || state.tcpPose,
+          rtcpFrame: displayPauseLock?.rtcpFrame || state.rtcpFrame,
           kinsType: kinsType || state.kinsType,
           programExecutionSampleIndex: taskHalSampleIndex,
           programRuntimeFeedback: idleRuntimeFeedback,
@@ -3909,7 +3929,7 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   const loopActive = state.taskHalStatusLoop?.active === true
     && loopSequence !== null
     && Number(state.taskHalStatusLoop.sequence) === Number(loopSequence)
-    && (runState === "running" || runState === "mdi");
+    && (runState === "running" || runState === "mdi" || runState === "paused");
   const nextTickCount = loopActive ? Number(state.taskHalStatusLoop.tickCount || 0) + 1 : Number(state.taskHalStatusLoop?.tickCount || 0);
   const feedbackHistory = [taskHalPlaybackPatch.programRuntimeFeedback, ...(state.programRuntimeFeedbackHistory || [])].slice(0, 100);
   const lineStatus = runState === "complete"
@@ -3921,10 +3941,15 @@ function applyTaskHalStatusPatch(state, status, operatorMessage, {
   return {
     taskHalStatus: status,
     taskHalExecutionPending: false,
-    taskHalPauseLock: pauseLock ? { ...pauseLock, lastStatusAt: new Date().toISOString() } : state.taskHalPauseLock,
+    taskHalPauseLock: displayPauseLock ? { ...displayPauseLock, lastStatusAt: new Date().toISOString() } : null,
     taskHalFallbackReason: null,
     pendingJogCommand: null,
     ...taskHalPlaybackPatch,
+    ...(displayPauseLock ? {
+      tcpPose: displayPauseLock.tcpPose,
+      rtcpFrame: displayPauseLock.rtcpFrame,
+      dro: displayPauseLock.dro,
+    } : {}),
     programExecutionSourceMode: "linuxcnc-task-motion-hal-wasm",
     machine: {
       ...state.machine,
@@ -3978,9 +4003,26 @@ function shouldContinueTaskHalStatusLoop(state = {}, status = {}) {
   const openedProgramLineCount = Number(task.openedSourceLineCount || task.openedLineCount || 1);
   const complete = interpState === "idle"
     && Number(task.nextProgramLine || 0) >= openedProgramLineCount;
+  if (paused) {
+    return state.runState === "paused" ||
+      state.machine?.interpState === "paused" ||
+      state.machine?.taskPaused === true ||
+      state.machine?.motionPaused === true;
+  }
   return !aborted && !paused && !complete && (interpState === "reading" || taskMode === "mdi");
 }
 
+function isTaskHalStatusPaused(status = {}) {
+  const ui = status?.ui || {};
+  const task = status?.task || {};
+  const motion = status?.motionStatus?.motion || {};
+  return normalizeTaskHalInterpState(ui.interpState || task.interpState) === "paused" ||
+    ui.motionPaused === true ||
+    ui.taskPaused === true ||
+    motion.paused === true ||
+    task.taskPaused === true;
+}
+
 function isTaskHalRunPausedByOperator(state = {}) {
   return state.runState === "paused"
     || state.machine?.interpState === "paused"
@@ -4024,6 +4066,8 @@ function createTaskHalPauseLock(state = {}, source = "pause") {
       y: Number(state.tcpPose?.y || 0),
       z: Number(state.tcpPose?.z || 0),
     },
+    rtcpFrame: state.rtcpFrame,
+    dro: state.dro,
     semanticBoundary: "linuxcnc_axis_task_pauseresume_freezes_task_hal_status_until_resume",
   };
 }
@@ -4104,7 +4148,7 @@ function programMotionAtOrBeforeLine(state, activeLine) {
   return candidate;
 }
 
-function resolveTaskHalAxisPose(state, status) {
+function resolveTaskHalAxisPose(state, status, { paused = false, runState = state.runState } = {}) {
   const ui = status?.ui || {};
   const axisPose = ui.axisPose;
   if (!axisPose || typeof axisPose !== "object") {
@@ -4127,6 +4171,10 @@ function resolveTaskHalAxisPose(state, status) {
     return addAxisDelta(state.axisPose, ui.axisPoseDelta, state.profile);
   }
 
+  if (!paused && runState !== "running" && runState !== "mdi" && !isJogStatus(status)) {
+    return state.axisPose;
+  }
+
   if (!ui.axisPoseFrame && wouldResetNonZeroPoseToLocalZero(state.axisPose, axisPose)) {
     return state.axisPose;
   }