docs: add axis run process working set

2026-07-07 16:46:39 -04:00
parent 8b6be369ff
commit 39b495cf16
672 changed files with 280923 additions and 59 deletions
--- a/work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md
@@ -0,0 +1,131 @@
+# 01-项目功能内容
+
+## 项目目标
+
+完善 `/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port` 中 LinuxCNC WASM task/motion 执行链，使 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的 AXIS 风格“执行 Run”按钮按 LinuxCNC 语义工作。
+
+最终用户可见目标：
+
+1. 未解除急停、未上电、未 Home 或未打开程序时，Run 按钮不能绕过 LinuxCNC 门禁。
+2. 满足条件后点击 Run，系统切到 `MODE_AUTO`，发送 `EMC_TASK_PLAN_RUN`，task 进入 `INTERP_READING` 或 `INTERP_WAITING`。
+3. 执行中当前行、队列深度、motion id、DRO、TCP、RTCP 位置由 task/motion status 驱动。
+4. 执行中 Pause、Resume、Step 继续走 task/motion 命令链，不直接操作前端播放状态。
+5. 执行完成、错误、急停、下电、abort 后，UI 与 task/motion status 一致，不能残留“前端 running”假状态。
+
+## LinuxCNC 对标依据
+
+来源文档：
+
+`/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`
+
+核心调用链：
+
+```text
+AXIS task_run()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> linuxcnc.command().auto(AUTO_RUN, line)
+  -> EMC_TASK_PLAN_RUN
+  -> emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> interpreter readahead
+  -> canonical motion commands
+  -> taskintf.cc
+  -> EMCMOT_SET_LINE / EMCMOT_SET_CIRCLE / ...
+  -> motion command/control cycle
+  -> emcStatus
+  -> linuxcnc.stat().poll()
+```
+
+Run 不是前端播放按钮。LinuxCNC 中 Run 的真实结果是 task 解释器状态、motion 队列、status echo 和 GUI 可见状态共同变化。
+
+## 功能范围
+
+### 必须覆盖
+
+1. 急停与解除急停：
+   - `STATE_ESTOP` 与 `STATE_ESTOP_RESET` 的切换。
+   - ESTOP 分支 abort、motion disable、IO estop on、volatile home 清理。
+2. 上电与下电：
+   - 只有 `STATE_ESTOP_RESET` 才能进入 `STATE_ON`。
+   - `STATE_ON` 由 motion enabled 状态推导，不由前端直接写死。
+3. Home：
+   - Run 前必须满足 all homed 或 `no_force_homing`。
+   - Home 应有 `homing -> homed` 过程态。
+4. Run：
+   - `MODE_AUTO`。
+   - `EMC_TASK_PLAN_RUN`。
+   - `interpState=READING`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`。
+   - 程序文件已 open，或 task 能按 `emcStatus->task.file` 打开。
+5. Pause/Resume/Step：
+   - 作为 Run 后执行过程控制，不作为独立前端播放逻辑。
+   - Pause 后 `taskPaused=true` 且 `motion.paused=true`。
+   - Step 只推进一个 motion id 或一个可观测执行边界，并回到 paused。
+6. Status 投影：
+   - Web store 中 `taskState/mode/interpState/runState/currentLine/motionPaused/singleStepping` 来自 task/HAL status。
+
+### 暂不覆盖
+
+1. 完整 LinuxCNC NML 网络传输。WASM 可用内存队列替代 NML transport，但命令类型和状态语义必须保留。
+2. 完整实时 HAL。当前阶段只要求 task/motion/Home/Run/Pause/Step 相关 HAL pin 可观测。
+3. 所有 G-code 语义。G-code 到 canonical motion 应优先来自 LinuxCNC interpreter，不在 Web 层扩写解释器。
+
+## 当前代码基线
+
+### wasm-port 已有基础
+
+关键文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+
+已具备的基础：
+
+- task/HAL WASM 入口已经存在。
+- Pause/Resume/Step 已有 working8 基础验证。
+- status JSON 已能输出部分 task/motion 字段。
+- Web 项目已经能加载 task-hal WASM 并把部分 status 映射到 store。
+
+### 主要差距
+
+1. task/HAL runtime 仍有 `phase4_minimal` 过渡实现痕迹，部分命令解析和 G-code motion 派生仍是手写逻辑。
+2. Run 的门禁需要完全对齐 `emcTaskPlan()`：不能只看 Web 自定义 `runState`。
+3. 程序 open、canonical motion plan、motion queue、current line 的来源需要收敛到 LinuxCNC interpreter/task/motion 状态。
+4. Home 状态常见简化是立即 `allHomed=true`，缺少 `homing/homeState` 过程态。
+5. Web store 仍可能存在点击 Run 后直接写 `running` 的分支，需要改为等待 WASM status 确认。
+6. 验收不能只看按钮 active，需要读取 task/HAL status、trace、截图和 Node/browser 断言。
+
+## 完成定义
+
+本项目完成必须同时满足：
+
+1. Run 前置门禁：
+   - ESTOP 下 Run 被拒绝。
+   - ESTOP_RESET 未上电时 Run 被拒绝。
+   - ON 但未 Home 且 `no_force_homing=false` 时 Run 被拒绝。
+   - 未 open 程序或没有 canonical plan 时 Run 被拒绝并给出明确错误。
+2. Run 命令链：
+   - UI 点击 Run 后发送 `MODE_AUTO` 和 `EMC_TASK_PLAN_RUN`。
+   - WASM status 显示 `task.mode=AUTO`。
+   - WASM status 显示 `task.interpState=READING/WAITING`。
+   - `task.taskPaused=false`、`motion.traj.singleStepping=false`。
+3. 执行状态：
+   - motion queue 或 canonical execution id 可观测。
+   - 当前行、motion id、DRO/TCP 随 status 推进。
+   - 执行完成后进入 `INTERP_IDLE` 与 `DONE` 或等价完成状态。
+4. 执行中控制：
+   - Pause 后 task 和 motion 双层 paused。
+   - Resume 后恢复暂停前状态。
+   - Step 后只推进一个边界并回到 paused。
+5. Web 集成：
+   - Web `runState` 是 task/HAL status 投影。
+   - UI 按钮 enable/active 状态与 LinuxCNC 门禁一致。
+   - 浏览器 trace 能证明 Run 后位置推进、Pause 后冻结、Resume 后继续。
+
+## 非目标与风险提醒
+
+1. 不把 Web frame 播放器当作 CNC task。
+2. 不在 JS 中新增 G-code 正则解释器作为长期方案。
+3. 不因为 UI 看起来 running 就关闭任务，必须有 WASM status 证据。
+4. 不把单步实现为数组下标加一，Step 必须进入 task/motion 单步状态机。
--- a/work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md
@@ -0,0 +1,227 @@
+# 02-项目程序开发详细步骤
+
+## 开发原则
+
+1. 以 LinuxCNC 源码语义为准：`axis -> emcmodule.cc -> emctaskmain.cc -> taskintf.cc -> motion`。
+2. Run 按钮只发送命令并渲染状态，不直接把 Web 状态改成 running。
+3. WASM wrapper 可以适配 ABI，但不能发明第二套 CNC task 状态机。
+4. 每一步都要有 Node WASM 测试、Web Node 测试或浏览器 trace 证据。
+5. 每轮结束必须更新推进台账、任务矩阵和验收证据。
+
+## 步骤 1：建立 Run 状态门禁表
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+
+开发动作：
+
+1. 固化 LinuxCNC 风格枚举：
+   - task state：`ESTOP`、`ESTOP_RESET`、`ON`
+   - task mode：`MANUAL`、`AUTO`、`MDI`
+   - interp state：`IDLE`、`READING`、`PAUSED`、`WAITING`
+2. 增加 `task_accepts_command(state, mode, interp, command)` 或等价函数。
+3. 对 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 实现硬门禁：
+   - 必须 `state=ON`
+   - 必须 `mode=AUTO`
+   - 必须 `interpState=IDLE`
+   - 必须 homed 或 `no_force_homing`
+   - 必须有已打开程序或可用 canonical plan
+4. Web policy 使用同一组条件做按钮 enable/disable，但最终以 WASM 返回为准。
+
+验收：
+
+- ESTOP 下 Run 返回拒绝。
+- ESTOP_RESET 下 Run 返回拒绝。
+- ON/MANUAL 下 Run 需要先切 AUTO。
+- ON/AUTO/IDLE 且未 homed 时 Run 返回未回零错误。
+- ON/AUTO/IDLE 且 homed、有程序时 Run 被接受。
+
+## 步骤 2：补齐程序 open 与 canonical plan 边界
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+
+开发动作：
+
+1. 明确 task/HAL session 的程序来源：
+   - 当前 G-code 文件路径或虚拟文件名。
+   - LinuxCNC interpreter canonical events。
+   - motion plan id/version。
+2. 移除或隔离从 G-code 文本正则派生 motion 的 fallback。
+3. 无 canonical plan 时，Run 返回明确错误，例如 `INTERPRETER_PLAN_REQUIRED`。
+4. status JSON 输出：
+   - `task.file`
+   - `task.programOpen`
+   - `task.programStartLine`
+   - `task.planId`
+   - `task.errorText`
+
+验收：
+
+- 未 open 程序时 Run 不进入 running。
+- 有 canonical plan 时 Run 记录 `programStartLine`。
+- Web 能显示或记录拒绝原因，store 不伪造 running。
+
+## 步骤 3：实现 Run 命令后的 task 状态变化
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. `EMC_TASK_PLAN_RUN` 分支对齐 LinuxCNC：
+   - 清 `taskPaused`
+   - 清 `singleStepping`
+   - 清 step 相关等待状态
+   - 设置 `programStartLine`
+   - 设置 `interpState=READING`
+   - 设置 `execState=EXEC` 或等价执行态
+2. 把 canonical motion events 下发到 motion runtime 队列。
+3. motion runtime 输出：
+   - `queueDepth`
+   - `activeDepth`
+   - `motion.id`
+   - `motion.programLine`
+   - `motion.currentVel`
+4. 执行完成后 task 状态回到：
+   - `interpState=IDLE`
+   - `execState=DONE`
+   - `taskPaused=false`
+
+验收：
+
+- Run 后读 status 可见 `READING` 或执行中的 `WAITING`。
+- motion queue 开始消费。
+- current line 或 motion id 单调推进。
+- 完成后进入 done/idle。
+
+## 步骤 4：Web store 改为 task/HAL status 投影
+
+目标文件：
+
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. 点击 Run 后只做：
+   - policy 检查
+   - `taskHalRuntime.sendCommand(MODE_AUTO)`
+   - `taskHalRuntime.sendCommand(EMC_TASK_PLAN_RUN)`
+   - `runCycles/readStatus`
+2. `runState` 映射规则：
+   - `interpState=READING/WAITING` 且未 paused -> `running`
+   - `interpState=PAUSED` 或 `motion.paused=true` -> `paused`
+   - `interpState=IDLE` 且 exec done -> `idle/done`
+   - 有 error -> `error`
+3. 删除或隔离点击 Run 后直接写 `running` 的分支。
+4. 当前行、DRO、TCP、RTCP 显示优先使用 task/HAL status 和 kinematics runtime 的结果。
+
+验收：
+
+- WASM 拒绝 Run 时 Web 不进入 running。
+- WASM 接受 Run 后 Web 才进入 running。
+- status loop 中断或错误时 UI 进入明确错误态，不保持假 running。
+
+## 步骤 5：Home 过程态补齐为 Run 前置条件
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. joint status 增加：
+   - `homing`
+   - `homed`
+   - `homeState`
+2. Home All 后不要立即只写 `allHomed=true`，应经历至少一个可观测过程态。
+3. Run 前使用 `allHomed || noForceHoming`。
+4. OFF/ESTOP 时按当前模型清理 volatile home；如果暂不能区分 volatile，必须在 status 和决策记录中标注简化。
+
+验收：
+
+- 未 homed Run 被拒绝。
+- Home 过程中 Run 被拒绝。
+- Home 完成后 Run 可进入执行。
+
+## 步骤 6：执行过程 Pause/Resume/Step 回归
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. 在 Run 成功后执行 Pause，断言：
+   - `task.interpState=PAUSED`
+   - `task.taskPaused=true`
+   - `motion.paused=true`
+2. Resume 后断言：
+   - 恢复 `interpResumeState`
+   - `taskPaused=false`
+   - `motion.paused=false`
+3. Step 后断言：
+   - `singleStepping=true` 或 step 过程字段可观测
+   - 只推进一个 motion id/程序行
+   - 回到 paused
+
+验收：
+
+- working8 已有暂停证据继续通过。
+- working9 新增 Run 前置、Run 后执行推进、Run 中暂停/恢复/单步证据。
+
+## 步骤 7：构建与回归命令
+
+WASM 推荐命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+./tools/build_task_hal_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
+```
+
+Web 推荐命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+npm --prefix app run build
+node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
+RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
+```
+
+预期证据关键词：
+
+- `linuxcnc_task_runtime_smoke=ok`
+- `task_state_matrix=ok`
+- `run_feedback_status_loop_smoke=ok`
+- `pause_position_status=passed-position-frozen`
+- `verification_status=passed`
+
+## 步骤 8：记录与关闭
+
+每完成一个编号任务：
+
+1. 更新 `03-推进台账.md`。
+2. 更新 `04-任务矩阵.md` 状态。
+3. 把命令、输出摘要、trace 路径、截图目录写入 `05-验收证据.md`。
+4. 如果改变技术方向，追加 `06-决策记录.md`。
--- a/work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
@@ -0,0 +1,56 @@
+# 03-推进台账
+
+## 记录规则
+
+每轮推进结束后追加一条记录，格式固定如下：
+
+```text
+## YYYY-MM-DD HH:MM EDT - 第 N 轮
+
+### 本轮目标
+
+### 本轮做了什么
+
+### 改了哪些文件
+
+### 验证了什么
+
+### 结果与证据
+
+### 下一步
+```
+
+## 2026-07-07 16:42 EDT - 第 0 轮：文档初始化
+
+### 本轮目标
+
+按 `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，在 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working9-执行过程按钮` 建立后续推进所需文档体系。
+
+### 本轮做了什么
+
+1. 读取 AXIS 主控制按钮调用链与 WASM 完善指南，确认 working9 应以 Run 执行按钮为主线，同时覆盖急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 的前置和运行期状态链。
+2. 参考 `work/working8-暂停按钮` 的文档组织方式，建立 working9 文档索引、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录。
+3. 将任务编号统一为 `W9-xxx`，便于后续按矩阵继续推进。
+
+### 改了哪些文件
+
+- `work/working9-执行过程按钮/README.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md`
+- `work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md`
+
+### 验证了什么
+
+本轮只创建推进文档，未修改 `wasm-port` 或 Web 项目代码。验证重点是文件是否齐全、索引是否能覆盖后续继续推进。
+
+### 结果与证据
+
+- working9 文档体系已创建。
+- 任务矩阵已列出 Run 门禁、程序 open、task 状态、Web status 投影、Home 前置、Pause/Resume/Step 回归、浏览器验收等后续任务。
+
+### 下一步
+
+从 `04-任务矩阵.md` 的 `W9-001` 开始，先补 Run 状态门禁矩阵和 WASM Node 验证。
--- a/work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# 04-任务矩阵
+
+## 状态定义
+
+- `待办`：尚未修改代码。
+- `进行中`：已有部分修改或验证，但未达到验收标准。
+- `已完成`：代码、测试、证据、台账均完成。
+- `阻塞`：需要外部输入或依赖。
+
+## 任务列表
+
+| 任务编号 | 状态 | 任务 | 目标文件 | 验收标准 |
+|---|---|---|---|---|
+| W9-000 | 已完成 | 初始化 working9 推进文档 | `work/working9-执行过程按钮/*` | README、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录均已创建。 |
+| W9-001 | 待办 | 建立 Run 状态门禁矩阵 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs` | ESTOP、ESTOP_RESET、ON/MANUAL、ON/AUTO/IDLE、未 homed、有程序等状态组合均有明确接受/拒绝断言。 |
+| W9-002 | 待办 | Web task policy 对齐 Run 门禁 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` | Run enable/disable 与 LinuxCNC 条件一致；最终仍以 WASM 拒绝/接受为准。 |
+| W9-003 | 待办 | 明确 program open 与 canonical plan 边界 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js` | 未 open 程序或无 canonical plan 时 Run 返回明确错误，不能 fallback 为 JS/G-code 正则执行。 |
+| W9-004 | 待办 | 实现 `EMC_TASK_PLAN_RUN` 状态转换 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | Run 后清 pause/step，设置 `interpState=READING`、`taskPaused=false`、`singleStepping=false`、`programStartLine`。 |
+| W9-005 | 待办 | motion runtime 暴露执行推进字段 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | status 输出 `queueDepth`、`activeDepth`、`motion.id`、`programLine`、`currentVel`，执行中可观测推进。 |
+| W9-006 | 待办 | Web store 改为 task/HAL status 投影 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | Run 被 WASM 拒绝时 Web 不进入 running；WASM status 进入 reading/waiting 后 Web 才显示 running。 |
+| W9-007 | 待办 | Home 过程态作为 Run 前置条件 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | 未 homed 或 homing 中 Run 被拒绝；Home 完成后 Run 可执行。 |
+| W9-008 | 待办 | 执行中 Pause/Resume/Step 状态回归 | `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs` | Run 后 Pause/Resume/Step 均有 task/motion status 断言，不能只看 UI 状态。 |
+| W9-009 | 待办 | 浏览器 Run 过程 trace 验收 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs`、`tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` | trace 证明 Run 后位置推进，Pause 后冻结，Resume 后继续；截图 manifest 有路径记录。 |
+| W9-010 | 待办 | 构建与 dist 同步 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist`、`wasm-port/build/wasm/task-hal` | WASM 与 Web dist 使用最新实现；hash 或构建日志记录到验收证据。 |
+| W9-011 | 待办 | 更新文档与证据闭环 | `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md` | 每个完成任务都有命令、输出摘要、路径证据和必要决策记录。 |
+
+## 防重复规则
+
+1. 前端 `runState=running` 通过不等于 `W9-004` 完成。
+2. 按钮可点击不等于 Run 门禁完成，必须有 WASM 接受/拒绝矩阵。
+3. Run 后当前行变化不等于 motion runtime 完成，必须有 queue/id/programLine/status 字段证据。
+4. 未记录 canonical plan 来源，不得关闭 `W9-003`。
+5. 未记录 trace 或截图路径，不得关闭浏览器验收任务。
+6. Pause/Resume/Step 如果只改 UI 状态，不得计入执行过程控制完成。
--- a/work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
@@ -0,0 +1,68 @@
+# 05-验收证据
+
+## 记录规则
+
+每次验证后追加证据。建议格式：
+
+```text
+## YYYY-MM-DD HH:MM EDT - 任务 W9-xxx
+
+### 命令
+
+### 输出摘要
+
+### 页面/截图/trace/report
+
+### 结论
+```
+
+证据可以包括：
+
+- 命令和关键输出。
+- 页面 URL。
+- Playwright trace 路径。
+- 截图目录。
+- `manifest.json`。
+- `job_id`、`report_id`。
+- PDF 或报告文件。
+- WASM hash、dist hash。
+
+## 2026-07-07 16:42 EDT - 任务 W9-000
+
+### 命令
+
+```bash
+sed -n '1,260p' '项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md'
+sed -n '261,620p' '项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md'
+sed -n '621,980p' '项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md'
+find 'work/working9-执行过程按钮' -maxdepth 1 -type f -print | sort
+```
+
+### 输出摘要
+
+- 已读取 AXIS 主控制按钮调用链与 WASM 完善指南。
+- 已确认工作目录为 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working9-执行过程按钮`。
+- 已创建 working9 文档体系。
+
+### 页面/截图/trace/report
+
+本轮为文档初始化，无页面、截图、trace、job_id、report_id 或 PDF。
+
+### 结论
+
+`W9-000` 已完成。后续从 `W9-001` 开始进入代码和验证阶段。
+
+## 待补证据清单
+
+| 任务编号 | 必需证据 |
+|---|---|
+| W9-001 | `verify_task_state_matrix.mjs` 命令和输出，至少覆盖 Run 接受/拒绝矩阵。 |
+| W9-002 | Web policy Node 测试输出，证明按钮门禁与 LinuxCNC 条件一致。 |
+| W9-003 | program open/canonical plan 测试输出，证明无 plan 时拒绝 Run。 |
+| W9-004 | WASM status 输出片段，证明 Run 后 `interpState=READING`。 |
+| W9-005 | motion status 输出片段，证明 queue/id/programLine 推进。 |
+| W9-006 | store 测试输出，证明 Web running 来自 WASM status。 |
+| W9-007 | Home 过程态测试输出，证明 homing 中 Run 被拒绝。 |
+| W9-008 | Pause/Resume/Step 回归输出。 |
+| W9-009 | Playwright trace、截图目录、manifest 路径。 |
+| W9-010 | build 命令输出、WASM/dist hash 或文件时间戳。 |
--- a/work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# 06-决策记录
+
+## 记录规则
+
+当出现会影响后续实现路线的技术取舍时追加记录。建议格式：
+
+```text
+## DR-W9-xxx - 标题
+
+- 日期：
+- 状态：
+- 背景：
+- 决策：
+- 理由：
+- 后续影响：
+```
+
+## DR-W9-001 - working9 以 Run 为主线但覆盖完整控制链
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：用户目录名为 `working9-执行过程按钮`，来源文档覆盖 AXIS 主控制按钮，包括急停、上电、Home、执行、暂停、单步。
+- 决策：working9 文档以“执行 Run 按钮”为主线，同时把急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 纳入前置条件和执行过程控制。
+- 理由：LinuxCNC 中 Run 不能脱离 `STATE_ON`、`MODE_AUTO`、homed、program open、pause/step 状态机单独成立。只写 Run 会导致后续实现继续用 Web `runState` 绕过真实 task/motion 门禁。
+- 后续影响：任务矩阵中的 Run 验收必须包含前置链和运行期链；不能只验证点击 Run 后前端开始播放。
+
+## DR-W9-002 - Web `runState` 只能作为投影状态
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：AXIS GUI 通过 `linuxcnc.stat().poll()` 读取 `emcStatus`，按钮本身不保存真实 task/motion 状态。
+- 决策：Web 中 `runState`、按钮 active、当前行等 UI 状态应由 task/HAL WASM status 投影生成。
+- 理由：如果点击 Run 后直接写 `runState=running`，会掩盖 ESTOP、未上电、未 homed、无 program plan 等拒绝条件，形成假执行状态。
+- 后续影响：后续代码修改需要优先删除或隔离直接写 running/paused/done 的分支，改为等待 WASM status 同步。
+
+## DR-W9-003 - G-code 到 motion 不再扩展 JS 正则 fallback
+
+- 日期：2026-07-07
+- 状态：已采纳
+- 背景：来源指南指出 `wasm-port` 应复用 LinuxCNC source，当前从 G-code 文本中用简单规则派生 motion 属于语义漂移风险。
+- 决策：Run 所需 motion plan 应来自 LinuxCNC interpreter canonical output 或受控 WASM 适配层。没有 plan 时返回明确错误，不把 JS 正则解析作为长期执行路径。
+- 理由：Run 按钮的验收对象是 LinuxCNC task/interpreter/motion 链，不是 Web 播放 G-code 文本。
+- 后续影响：`W9-003` 必须明确 program open 与 canonical plan 边界；关闭任务前要有无 plan 拒绝 Run 的测试证据。
--- a/work/working9-执行过程按钮/README.md
+++ b/work/working9-执行过程按钮/README.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# working9 README 索引
+
+## 主题
+
+基于 `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，推进 AXIS 风格“执行 Run”按钮及其前置/运行期控制链在 `wasm-port` 和 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 中的完善。
+
+本工作目录以“执行过程按钮”为主线，但 Run 不是孤立按钮。LinuxCNC 中 Run 是否可用、是否能继续、是否能暂停/单步，依赖以下状态链：
+
+```text
+ESTOP/ESTOP_RESET
+  -> Power ON
+  -> Manual Home
+  -> AUTO Run
+  -> Reading/Waiting
+  -> Pause/Resume/Step
+  -> Done/Error/Abort
+```
+
+## 文档索引
+
+| 文件 | 用途 |
+|---|---|
+| `01-项目功能内容.md` | 定义执行按钮功能范围、LinuxCNC 对标语义、当前差距和完成定义。 |
+| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 `wasm-port`、Web store、UI、测试证据列出可执行开发步骤。 |
+| `03-推进台账.md` | 记录每轮做了什么、改了哪些文件、验证了什么、下一步是什么。 |
+| `04-任务矩阵.md` | 管理全部任务编号、状态、依赖和验收标准，防止重复推进。 |
+| `05-验收证据.md` | 汇总命令、页面、job_id、report_id、PDF、截图、trace 等证据。 |
+| `06-决策记录.md` | 固化关键技术决策，避免后续重复争论同一问题。 |
+
+## 当前推进入口
+
+1. 先读 `01-项目功能内容.md`，确认 Run 的完成定义不是“前端开始播放”，而是 task/motion 状态进入 LinuxCNC 风格执行链。
+2. 按 `04-任务矩阵.md` 从 `W9-001` 开始推进。
+3. 每完成一个任务，把命令、输出摘要、trace、截图目录追加到 `05-验收证据.md`。
+4. 每轮结束更新 `03-推进台账.md`。
+5. 如果改变状态源、门禁策略、fallback 方案，先追加 `06-决策记录.md`。
+
+## 当前结论
+
+`AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md` 的核心结论是：AXIS 按钮不是直接改 UI 状态，而是通过 `linuxcnc.command()` 发送 `EMC_TASK_*` 或 `EMC_JOINT_*` 命令，经 task 层门禁、motion 层执行，再由 `emcStatus` 反向驱动 UI。
+
+working9 后续推进必须围绕这个结论：
+
+- Run 必须发送 `EMC_TASK_PLAN_RUN`，并等待 task status 进入 `INTERP_READING/WAITING`。
+- Run 前必须满足 `STATE_ON + MODE_AUTO + homed/no_force_homing + program opened`。
+- Web 的 `runState` 只能是 WASM task/motion status 的投影，不能作为真实执行状态源。
+- Pause、Resume、Step 必须作为执行过程的后续命令，不能退化为前端播放暂停或 frameIndex 跳转。