docs: add axis run process working set

work/working8-暂停按钮/01-项目功能内容.md

@@ -0,0 +1,113 @@
+# 01-项目功能内容
+
+## 项目目标
+
+完善 `/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port` 中 LinuxCNC WASM task/motion 暂停能力，使 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的 AXIS 风格暂停按钮具备真实 LinuxCNC 语义。
+
+最终用户可见目标：
+
+1. 运行中点击工具栏暂停按钮，程序进入暂停。
+2. 暂停时 G-code 解释器不继续读行，运动采样不继续推进。
+3. 暂停时 DRO、刀具位置、TCP、canvas toolhead、当前行和速度保持稳定。
+4. 暂停中再次点击同一按钮，按 AXIS `task_pauseresume` 语义恢复。
+5. 菜单 Pause 与 Resume 保持分离语义，不能被工具栏 toggle 逻辑污染。
+
+## LinuxCNC 对标依据
+
+来源文档：
+
+`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md`
+
+核心调用链：
+
+```text
+AXIS toolbar task_pauseresume
+  -> linuxcnc.command().auto(AUTO_PAUSE/AUTO_RESUME)
+    -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE / EMC_TASK_PLAN_RESUME
+      -> emcTrajPause() / emcTrajResume()
+        -> EMCMOT_PAUSE / EMCMOT_RESUME
+          -> tpPause() / tpResume()
+```
+
+核心语义：
+
+1. `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`：
+   - 调用 `emcTrajPause()`；
+   - 如果当前解释器不是 `PAUSED`，保存 `interpResumeState`；
+   - 设置 `interpState = PAUSED`；
+   - 设置 `task_paused = 1`。
+2. `EMC_TASK_PLAN_RESUME`：
+   - 调用 `emcTrajResume()`；
+   - 恢复 `interpState = interpResumeState`；
+   - 设置 `task_paused = 0`；
+   - 清理 single stepping 状态。
+3. `EMCMOT_PAUSE`：
+   - 调用 `tpPause()`；
+   - 设置 motion paused 状态。
+4. `EMCMOT_RESUME`：
+   - 调用 `tpResume()`；
+   - 清除 motion paused 状态。
+5. 暂停后 `emcTaskExecute()` 不继续从 interpreter list 取新命令。
+
+## 当前代码基线
+
+### wasm-port 已有基础
+
+已存在文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs`
+
+当前已有能力：
+
+- `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` 会设置 `interpState=PAUSED`、`taskPaused=true`，并转发 `EMC_TRAJ_PAUSE`。
+- `EMC_TASK_PLAN_RESUME` 会转发 `EMC_TRAJ_RESUME`。
+- motion runtime 状态 JSON 已有 `motion.paused` 字段。
+- Node WASM smoke 已覆盖 pause/resume 的最低限度状态变化。
+
+### 当前主要差距
+
+1. `linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 没有显式保存 LinuxCNC 风格的 `interpResumeState` 字段，resume 目前近似恢复为 `READING`。
+2. `linuxcnc_motion_runtime.c` 的 pause 命令在队列中处理，用户即时暂停时可能被前序 move 阻塞，和 AXIS GUI immediate pause 语义不完全一致。
+3. `STEP` 当前近似为 resume 一次，缺少 LinuxCNC `idForStep` 或 motion id 改变后自动重新 pause 的语义。
+4. `linuxcnc_tp_wasm.c` 已链接 vendored TP，但 task-hal motion runtime 还没有直接使用 TP 的 `tpPause()/tpResume()` 做运动减速与队列保持。
+5. 前端 task policy 的 resume gate 仍以 `interpState === paused` 为主，需要纳入 motion/traj paused 字段，贴近 AXIS `s.paused`。
+6. 现有前端测试证明 UI 冻结可用，但还不能证明底层 WASM 完整对标 LinuxCNC task/motion/TP 暂停链。
+
+## 完成定义
+
+本项目完成必须同时满足：
+
+1. WASM task 状态输出包含并正确维护：
+   - `task.interpState`
+   - `task.interpResumeState`
+   - `task.taskPaused`
+   - `task.singleStepping`
+2. WASM motion 状态输出包含并正确维护：
+   - `motion.paused`
+   - `motion.stepping`
+   - `motion.programLine`
+   - `commandQueueDepth`
+3. 暂停后执行若干 `lctask_run_cycles()`：
+   - `interpState` 保持 `PAUSED`；
+   - `taskPaused=true`；
+   - `motion.paused=true`；
+   - `programLine`、axis pose、HAL `motion.program-line` 不继续推进。
+4. 恢复后：
+   - `interpState` 恢复到暂停前状态；
+   - `taskPaused=false`；
+   - `motion.paused=false`；
+   - 程序从暂停位置继续推进。
+5. 单步后：
+   - 只推进一个 motion id 或一个可观测程序行；
+   - 自动回到 paused 状态。
+6. 前端暂停按钮继续通过：
+   - Node store 测试；
+   - WASM Node 测试；
+   - 浏览器 trace 暂停位置冻结测试；
+   - 50ms 长流程暂停/恢复截图验证。
+

work/working8-暂停按钮/02-项目程序开发详细步骤.md

@@ -0,0 +1,232 @@
+# 02-项目程序开发详细步骤
+
+## 开发原则
+
+1. 以 LinuxCNC 源码语义为准，不在 JavaScript 层发明新的 CNC 暂停语义。
+2. `wasm-port` 的 wrapper 只能作为 native/WASM 边界适配，不能扩大为独立 CNC 语义实现。
+3. 先补 task/motion 可观测状态，再补 STEP，再推进 TP 真实接入。
+4. 每一步必须有 Node WASM 测试和 Web 集成测试证据。
+
+## 步骤 1：补齐 task 层暂停恢复状态
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+
+开发动作：
+
+1. 在 `TaskRuntime` 增加字段：
+   - `std::string interp_resume_state = "IDLE";`
+2. 初始化、reset、abort、home、program complete 时同步维护 `interp_resume_state`。
+3. 在 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` 分支中按 LinuxCNC 语义处理：
+
+```cpp
+if (state.interp_state != "PAUSED") {
+    state.interp_resume_state = state.interp_state.empty() ? "READING" : state.interp_state;
+}
+state.interp_state = "PAUSED";
+state.exec_state = "PAUSED";
+state.task_paused = true;
+forward_motion_command("{\"type\":\"EMCMOT_PAUSE\"}");
+```
+
+4. 在 `EMC_TASK_PLAN_RESUME` 分支中按 LinuxCNC 语义处理：
+
+```cpp
+const std::string resume = state.interp_resume_state == "PAUSED" || state.interp_resume_state.empty()
+    ? "READING"
+    : state.interp_resume_state;
+state.interp_state = resume;
+state.interp_resume_state = resume;
+state.exec_state = resume == "IDLE" ? "DONE" : "WAITING_FOR_MOTION";
+state.task_paused = false;
+state.single_stepping = false;
+forward_motion_command("{\"type\":\"EMCMOT_RESUME\"}");
+```
+
+5. `status_json()` 输出 `interpResumeState`。
+6. SDK 和 Web runtime wrapper 把 `interpResumeState` 转成小写并映射到 UI 状态。
+
+验收：
+
+- pause 前为 `READING`，pause 后 `interpResumeState=READING`。
+- resume 后恢复 `READING`，不是固定靠前端猜测。
+- pause 前为 `WAITING` 时 resume 能恢复 `WAITING`。
+
+## 步骤 2：补齐 motion 层 immediate pause 语义
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+
+当前风险：
+
+`lcmot_write_command_json()` 把 `EMC_TRAJ_PAUSE` 作为普通命令入队。如果队列中已有多个 move，pause 可能排在 move 后执行。AXIS 用户点击暂停属于 GUI immediate command，应尽快阻止继续消费运动队列。
+
+开发动作：
+
+1. 对 `EMCMOT_PAUSE` 或 `EMC_TRAJ_PAUSE` 做即时状态切换：
+   - `lcmot_state.paused = 1`
+   - `lcmot_state.current_vel = 0`
+   - `lcmot_state.motion_type = 0`
+   - `lcmot_state.in_position = 0`
+2. 不清空运动队列。
+3. 暂停期间 `lcmot_step_servo()` 不消费普通 move，只允许：
+   - `STEP`
+   - `RESUME`
+   - `ABORT`
+4. `EMCMOT_RESUME` 即时清除 paused，后续 servo cycle 继续消费保留队列。
+5. 状态 JSON 增加：
+   - `motion.stepping`
+   - `motion.idForStep` 或同等 step 追踪字段。
+
+验收：
+
+- 先入队多个 line move，运行一部分后 pause。
+- pause 后连续运行 20 个 cycle，`programLine` 不变、axis 不变、queueDepth 不减少。
+- resume 后 queueDepth 继续减少，programLine 继续推进。
+
+## 步骤 3：实现 STEP 自动回暂停
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+
+LinuxCNC 对标：
+
+- `EMCMOT_STEP` 在 paused 时记录当前 motion id，短暂恢复 TP；
+- motion id 改变后自动 `tpPause()`；
+- 外部仍把程序视为 paused。
+
+开发动作：
+
+1. 在 motion runtime 增加：
+   - `int stepping;`
+   - `int id_for_step;`
+   - `int motion_id;`
+2. 每执行一个普通 move 时递增 `motion_id`。
+3. `EMCMOT_STEP`：
+   - 如果当前 paused，设置 `stepping=1`、`id_for_step=motion_id`；
+   - 允许消费一个普通 move；
+   - 保持对外 `paused=true` 或在状态中明确 `paused=true, stepping=true`。
+4. `lcmot_step_servo()` 在 step 消费一个 move 后：
+   - 自动恢复 `paused=1`；
+   - 清 `stepping=0`。
+5. task 层 `EMC_TASK_PLAN_STEP`：
+   - 不把解释器永久改成 running；
+   - step 完成后恢复 `interpState=PAUSED`、`taskPaused=true`。
+
+验收：
+
+- paused 状态下 STEP 后只推进一个 line 或一个 motion id。
+- STEP 完成后 `task.interpState=PAUSED`、`taskPaused=true`、`motion.paused=true`。
+- 再次 Resume 可从 step 后位置继续运行。
+
+## 步骤 4：把 motion paused 字段接入 Web task policy
+
+目标文件：
+
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/axis-shell.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. 从 `taskHalStatus.ui` 或 `taskHalStatus.motionStatus.motion.paused` 映射 `machine.motionPaused`。
+2. `isProgramPaused()` 判断改为包含：
+   - `state.machine.motionPaused === true`
+   - `state.programRuntimeFeedback.paused === true`
+3. `canResume` 和 `RESUME` gate 改为：
+
+```text
+taskState == on
+taskMode in auto/mdi
+motionPaused 或 interpState paused 或 taskPaused
+未被 resumeInhibit 阻止
+```
+
+4. `PAUSE_RESUME` toggle 优先看 motion paused，贴近 AXIS `s.paused`。
+5. 保留菜单 Pause 的严格条件：AUTO 且 `interpState` 为 `reading/waiting`。
+
+验收：
+
+- motion paused 已 true 但 interpState 同步稍晚时，工具栏按钮显示 Resume。
+- Resume 不再只依赖 `interpState === paused`。
+- 菜单 Pause/Resume 与工具栏 toggle 逻辑仍分离。
+
+## 步骤 5：补充 TP 层暂停验证
+
+目标文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs`
+
+开发动作：
+
+1. 在 TP probe 中增加 pause/resume 场景：
+   - 创建 TP；
+   - 加入至少两段 line；
+   - 运行若干 cycle；
+   - 调 `tpPause()`；
+   - 继续运行若干 cycle；
+   - 验证位置不继续跨段推进或速度趋向 0；
+   - 调 `tpResume()`；
+   - 验证可继续完成队列。
+2. 输出可测试字段：
+   - `tp_pause_rc=0`
+   - `tp_resume_rc=0`
+   - `tp_paused_velocity_zero=1`
+   - `tp_resume_done=1`
+
+验收：
+
+- `node wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs` 通过。
+- 证据显示 TP pause/resume 使用 vendored LinuxCNC TP API，而不是 JS 模拟。
+
+## 步骤 6：构建与回归
+
+推荐命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+./tools/build_task_hal_wasm.sh
+./tools/build_tp_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs
+```
+
+Web 集成命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+npm --prefix app run build
+node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
+RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
+```
+
+验收输出至少包括：
+
+- `linuxcnc_task_runtime_smoke=ok`
+- `tp_wasm_node_smoke=ok`
+- `run_feedback_status_loop_smoke=ok`
+- `pause_position_status=passed-position-frozen`
+- `verification_status=passed`
+
+## 步骤 7：记录证据与关闭任务
+
+每完成一个编号任务：
+
+1. 更新 `03-推进台账.md`。
+2. 更新 `04-任务矩阵.md` 状态。
+3. 把命令、输出、trace 路径、截图目录写入 `05-验收证据.md`。
+4. 如果出现新取舍，追加 `06-决策记录.md`。
+

work/working8-暂停按钮/03-推进台账.md

@@ -0,0 +1,151 @@
+# 03-推进台账
+
+## 记录规则
+
+每轮推进必须记录：
+
+- 时间；
+- 用户目标；
+- 本轮做了什么；
+- 改了哪些文件；
+- 验证了什么；
+- 遗留问题；
+- 下一步。
+
+## 2026-07-07 轮次 1：暂停功能 wasm 补齐方案建档
+
+### 用户目标
+
+根据 `AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md`，实现暂停功能，完善 `wasm-port` 中 LinuxCNC 的 WASM 功能，最终实现 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的暂停按钮正确功能；把完善方法和详细步骤写入 `work/working8`，并包含项目内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录和 README 索引。
+
+### 本轮做了什么
+
+1. 阅读 AXIS 暂停按钮调用链分析文档，确认暂停必须同时覆盖 task/interpreter 与 motion/trajectory 两层。
+2. 检查 `wasm-port` 结构，确认已有 task-hal、motion runtime、TP wasm、SDK 和 WASM Node 测试。
+3. 检查 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 暂停按钮、task policy、store 分发逻辑和已有暂停测试报告。
+4. 识别当前主要差距：
+   - task wrapper 没有完整保存和输出 `interpResumeState`；
+   - motion pause 仍偏普通队列命令，缺少 GUI immediate pause 语义；
+   - STEP 缺少 LinuxCNC 式自动回暂停；
+   - Web resume gate 仍需以 motion paused 为优先依据；
+   - TP pause/resume 需要补可观测测试。
+5. 创建 `work/working8` 文档体系。
+
+### 本轮新增或修改文件
+
+- `work/working8/README.md`
+- `work/working8/01-项目功能内容.md`
+- `work/working8/02-项目程序开发详细步骤.md`
+- `work/working8/03-推进台账.md`
+- `work/working8/04-任务矩阵.md`
+- `work/working8/05-验收证据.md`
+- `work/working8/06-决策记录.md`
+
+### 本轮验证
+
+本轮是方案与推进文档建档，未修改业务代码，未运行构建和测试。
+
+已完成的静态核对：
+
+- 确认 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 已有 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME/STEP` 分支。
+- 确认 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` 已有 `paused` 字段和 pause/resume 命令识别。
+- 确认 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs` 已有最低限度 pause/resume smoke。
+- 确认 Web 侧已有 `trace-pause-position-json.mjs` 和 `verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` 暂停冻结验证工具。
+
+### 下一步
+
+从 `04-任务矩阵.md` 的 `W8-001` 开始：
+
+1. 修改 task runtime，增加 `interpResumeState`。
+2. 扩展 WASM status JSON 和 SDK 映射。
+3. 增加 Node WASM 测试，证明 pause/resume 恢复暂停前解释器状态。
+
+## 2026-07-07 轮次 2：暂停语义代码实现、回归验证与任务关闭
+
+### 用户目标
+
+完成 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working8` 的全部任务。
+
+### 本轮做了什么
+
+1. 补齐 `wasm-port` task runtime 的 LinuxCNC 风格暂停恢复状态：
+   - 增加 `interpResumeState`；
+   - pause 保存暂停前解释器状态；
+   - resume 按保存状态恢复；
+   - abort/home/program complete 同步清理状态。
+2. 补齐 motion runtime immediate pause/resume/step：
+   - pause/resume/step/abort 改为即时命令；
+   - pause 不清空 queue；
+   - paused 时不消费普通 move；
+   - STEP 只消费一个普通 motion 后自动恢复 paused；
+   - status JSON 输出 `motion.stepping`、`motion.idForStep`、`motion.motionId`、`commandQueueDepth`。
+3. 增加 TP pause/resume probe：
+   - 直接调用 vendored LinuxCNC `tpPause()`、`tpResume()`；
+   - 验证暂停速度归零、位置保持、恢复后队列完成。
+4. Web 侧接入 motion paused：
+   - runtime normalize 输出 `ui.interpResumeState`、`ui.taskPaused`、`ui.singleStepping`、`ui.motionPaused`、`ui.motionStepping`、`ui.motionQueueDepth`；
+   - task policy 的 resume gate 接受 motion paused/task paused/interp paused；
+   - store 的 `PAUSE_RESUME` 优先用 `machine.motionPaused` 判断 resume；
+   - UI pause 按钮 active/title/data-paused 接入 `motionPaused`。
+5. 扩展测试：
+   - WASM task-hal Node 覆盖 pause freeze、resume restore、step returns paused、motion queue preserved；
+   - Web Node 覆盖 motion paused gate 和暂停期间 active line/motion line 不推进；
+   - 50ms 截图 manifest 增加 `motionPaused` 证据字段。
+6. 运行全部验收命令并关闭 `W8-001` 至 `W8-014`。
+
+### 本轮新增或修改文件
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/axis-shell.js`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/**` 中本轮重新构建的静态产物和 WASM artifact
+- `work/working8/03-推进台账.md`
+- `work/working8/04-任务矩阵.md`
+- `work/working8/05-验收证据.md`
+- `work/working8/06-决策记录.md`
+
+### 本轮验证
+
+已通过：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
+task_commands_drive_motion_runtime=ok
+mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
+pause_freezes_motion_queue=ok
+resume_restores_interp_resume_state=ok
+step_returns_to_paused=ok
+tp_wasm_node_smoke=ok
+tp_pause_resume_smoke=ok
+gmoccapy_static_build=ok
+run_feedback_status_loop_smoke=ok
+run_ready_sequence_smoke=ok
+pause_uses_motion_paused_gate=ok
+pause_freezes_task_hal_status_loop=ok
+pause_position_status=passed-position-frozen
+verification_status=passed
+```
+
+生成证据：
+
+- trace：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T140646Z/trace.json`
+- screenshots：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z`
+- manifest：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z/manifest.json`
+
+### 遗留问题
+
+本轮 `working8` 任务矩阵内任务均已完成。底层 task-hal motion runtime 仍是 wrapper 级可观测语义补齐，完整将 task-hal motion 执行迁移到 vendored TP runtime 仍属于后续架构演进，不再阻塞本轮 AXIS 暂停按钮验收。
+
+### 下一步
+
+无本轮阻塞项。后续如果继续推进，可把 task-hal motion runtime 的手写队列逐步替换为 vendored TP 队列执行路径。

work/working8-暂停按钮/04-任务矩阵.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+# 04-任务矩阵
+
+状态定义：
+
+- `待办`：尚未修改代码。
+- `进行中`：已有部分修改或验证。
+- `已完成`：代码、测试、证据均完成。
+- `阻塞`：需要外部输入或依赖。
+
+| 任务编号 | 状态 | 任务 | 目标文件 | 验收标准 |
+|---|---|---|---|---|
+| W8-001 | 已完成 | task runtime 增加 `interpResumeState` 保存与恢复 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | pause 前状态为 `READING/WAITING` 时被保存；resume 后恢复原状态；status JSON 输出该字段。 |
+| W8-002 | 已完成 | 扩展 task-hal SDK 和 Web runtime 映射 | `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`、`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` | Web state 可读取小写 `interpResumeState`、`motionPaused`、`singleStepping`。 |
+| W8-003 | 已完成 | motion runtime 实现 immediate pause/resume | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | pause 后连续 cycles 不消费普通 move；queue 保留；resume 后继续消费。 |
+| W8-004 | 已完成 | motion runtime 增加 stepping/id 追踪 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | STEP 只推进一个 motion id 或一行，并自动回到 paused。 |
+| W8-005 | 已完成 | task STEP 与 motion STEP 对齐 | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | STEP 完成后 task 仍为 `PAUSED`、`taskPaused=true`，resume 可继续运行。 |
+| W8-006 | 已完成 | 扩展 WASM task-hal Node 测试 | `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs` | 覆盖 pause freeze、resume restore、step one motion、queue preserved。 |
+| W8-007 | 已完成 | TP wasm 增加 pause/resume probe | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c`、`wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs` | `verify_tp_wasm.mjs` 可证明 `tpPause()/tpResume()` 生效。 |
+| W8-008 | 已完成 | Web task policy 接入 motion paused | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` | `canResume` 使用 motion paused/task paused/interp paused 综合判断；菜单 Pause 仍保持 AXIS 严格条件。 |
+| W8-009 | 已完成 | Store 暂停恢复分发优先使用 motion paused | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js` | `PAUSE_RESUME` 在 motion paused 时触发 resume；pause 后写入 `machine.motionPaused`。 |
+| W8-010 | 已完成 | UI 暂停按钮 active 状态接入 motion paused | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/axis-shell.js` | motion paused 同步窗口内按钮显示 Resume，`data-paused=true`。 |
+| W8-011 | 已完成 | Web Node 回归增加暂停底层状态断言 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs` | pause 后断言 `taskHalStatus.motionStatus.motion.paused=true` 且 active line 不推进。 |
+| W8-012 | 已完成 | 浏览器暂停冻结证据重跑 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs` | 输出 `pause_position_status=passed-position-frozen`，trace 写入 working evidence。 |
+| W8-013 | 已完成 | 50ms 长流程暂停/恢复截图重跑 | `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` | 输出 `verification_status=passed`，截图 manifest 记录两次暂停保持。 |
+| W8-014 | 已完成 | 更新验收证据与推进台账 | `work/working8/03-推进台账.md`、`work/working8/05-验收证据.md` | 每个完成任务都有命令、输出和路径证据。 |
+
+## 防重复规则
+
+1. 前端 `runState=paused` 通过不等于 `W8-003/W8-004` 完成。
+2. Node smoke 只检查 `motion.paused` true/false 不等于 STEP 对标完成。
+3. 未记录 trace 或截图路径，不得关闭浏览器验收任务。
+4. 任何 task/motion pause 行为变化必须同步更新 task matrix 和验收证据。

work/working8-暂停按钮/05-验收证据.md

@@ -0,0 +1,350 @@
+# 05-验收证据
+
+## 证据要求
+
+每条证据必须记录：
+
+- 执行时间；
+- 命令或页面；
+- 关键输出；
+- 生成文件路径；
+- 对应任务编号。
+
+## 当前已有参考证据
+
+### Web 前端暂停冻结历史证据
+
+来源文件：
+
+`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/17-20260706-暂停按钮严格测试报告.md`
+
+历史结论：
+
+- `npm --prefix app run build` 通过。
+- `npm --prefix app run smoke:node` 通过。
+- `npm --prefix app run smoke:browser` 通过。
+- `trace-pause-position-json.mjs` 输出 `pause_position_status=passed-position-frozen`。
+- `verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` 输出 `verification_status=passed`。
+
+注意：
+
+该证据证明 Web 表层暂停冻结通过，但不能单独证明 `wasm-port` 底层已完整对标 LinuxCNC task/motion/TP 暂停链。
+
+## 本轮文档建档证据
+
+时间：2026-07-07
+
+操作：
+
+```bash
+sed -n '1,240p' web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md
+rg -n "pause|paused|AUTO_PAUSE|AUTO_RESUME|task_paused|interpState|EMCMOT_PAUSE|PLAN_PAUSE|runState|tbtn_pause" wasm-port web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools -S
+sed -n '600,755p' wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
+sed -n '1,460p' wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
+sed -n '1,260p' wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+```
+
+结论：
+
+- 已确认 AXIS 暂停调用链和当前 WASM wrapper 差距。
+- 已确认 `work/working8` 文档体系建立。
+
+对应任务：
+
+- `W8-014` 部分完成：文档框架已建立，后续仍需随代码实现补证据。
+
+## 待执行验收命令
+
+### WASM task/motion 验收
+
+对应任务：`W8-001` 至 `W8-006`
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+./tools/build_task_hal_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+```
+
+期望输出：
+
+```text
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
+task_commands_drive_motion_runtime=ok
+mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
+```
+
+新增断言期望：
+
+```text
+pause_freezes_motion_queue=ok
+resume_restores_interp_resume_state=ok
+step_returns_to_paused=ok
+```
+
+### WASM TP 验收
+
+对应任务：`W8-007`
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+./tools/build_tp_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs
+```
+
+期望输出：
+
+```text
+tp_wasm_node_smoke=ok
+tp_pause_resume_smoke=ok
+```
+
+### Web Node 集成验收
+
+对应任务：`W8-008` 至 `W8-011`
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+npm --prefix app run build
+node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+```
+
+期望输出：
+
+```text
+run_feedback_status_loop_smoke=ok
+run_ready_sequence_smoke=ok
+```
+
+新增断言期望：
+
+```text
+pause_uses_motion_paused_gate=ok
+pause_freezes_task_hal_status_loop=ok
+```
+
+### 浏览器 trace 验收
+
+对应任务：`W8-012`
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
+```
+
+期望输出：
+
+```text
+pause_position_status=passed-position-frozen
+position_changed=false
+changed_fields=
+```
+
+需要记录：
+
+- `trace=.../trace.json`
+
+### 50ms 长流程截图验收
+
+对应任务：`W8-013`
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
+```
+
+期望输出：
+
+```text
+verification_status=passed
+captured_frames=...
+manifest=...
+```
+
+需要记录：
+
+- screenshots 目录；
+- manifest 文件；
+- 两次暂停保持阶段的 `sampleIndex`、`interpState`、`taskPaused`、`motionPaused`、`currentVelocity`。
+
+## 2026-07-07 10:16 EDT 本轮完成证据
+
+### WASM task/motion 验收
+
+对应任务：
+
+- `W8-001`
+- `W8-002`
+- `W8-003`
+- `W8-004`
+- `W8-005`
+- `W8-006`
+
+命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && ./tools/build_task_hal_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
+task_commands_drive_motion_runtime=ok
+mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
+pause_freezes_motion_queue=ok
+resume_restores_interp_resume_state=ok
+step_returns_to_paused=ok
+```
+
+结论：
+
+- task status 已输出并维护 `interpResumeState`。
+- pause 后 `interpState=PAUSED`、`taskPaused=true`、`motion.paused=true`，连续 cycles 不推进 task line、motion line、axis pose 和 motion id。
+- resume 后恢复 `interpResumeState=READING` 并继续推进。
+- motion direct queue 验证 pause 即时生效、queue 保留、STEP 只消费一个 motion 后自动回 paused。
+
+### WASM TP pause/resume 验收
+
+对应任务：
+
+- `W8-007`
+
+命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
+source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && ./tools/build_tp_wasm.sh
+node tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+tp_wasm_node_smoke=ok
+tp_pause_resume_smoke=ok
+```
+
+新增 probe 断言：
+
+```text
+tp_pause_rc=0
+tp_resume_rc=0
+tp_paused_velocity_zero=1
+tp_paused_position_frozen=1
+tp_resume_done=1
+tp_pause_resume_final_depth=0
+tp_pause_resume_final_pos_near_end=1
+```
+
+结论：
+
+- `linuxcnc_tp_wasm.c` 通过 vendored LinuxCNC `tpPause()`、`tpResume()` 验证暂停减速到零、暂停保持位置、恢复后完成队列。
+
+### Web Node 集成验收
+
+对应任务：
+
+- `W8-008`
+- `W8-009`
+- `W8-010`
+- `W8-011`
+
+命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+npm --prefix app run build
+node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+gmoccapy_static_build=ok
+run_feedback_status_loop_smoke=ok
+run_ready_sequence_smoke=ok
+pause_uses_motion_paused_gate=ok
+pause_freezes_task_hal_status_loop=ok
+```
+
+结论：
+
+- Web runtime `ui` 可读取 `interpResumeState`、`taskPaused`、`singleStepping`、`motionPaused`、`motionStepping`、`motionQueueDepth`。
+- `canResume` 与 `PAUSE_RESUME` 已接入 motion paused/task paused/interp paused 综合判断。
+- Node 集成断言 pause 后 `taskHalStatus.motionStatus.motion.paused=true`、`machine.motionPaused=true`、active line 和 motion program line 不推进。
+
+### 浏览器暂停冻结 trace 验收
+
+对应任务：
+
+- `W8-012`
+
+命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+pause_position_status=passed-position-frozen
+trace=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T140646Z/trace.json
+app_url_path=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html
+position_changed=false
+changed_fields=
+```
+
+结论：
+
+- 浏览器 trace 证明暂停后 position 未变化。
+
+### 50ms 长流程暂停/恢复截图验收
+
+对应任务：
+
+- `W8-013`
+
+命令：
+
+```bash
+cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
+RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
+```
+
+关键输出：
+
+```text
+verification_status=passed
+screenshots=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z
+captured_frames=459
+sample_period_ms=50
+manifest=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z/manifest.json
+```
+
+manifest 暂停保持关键字段：
+
+```text
+第一次暂停保持 5 秒：sampleIndex=109, activeLine=17, interpState=paused, taskPaused=true, motionPaused=true, currentVelocity=0
+第二次暂停保持 5 秒：sampleIndex=341, activeLine=13, interpState=paused, taskPaused=true, motionPaused=true, currentVelocity=0
+```
+
+结论：
+
+- 50ms 截图验证通过，两次暂停保持阶段 `sampleIndex`、`activeLine`、`interpState`、`taskPaused`、`motionPaused`、`currentVelocity` 均符合暂停冻结要求。
+
+### 记录与关闭
+
+对应任务：
+
+- `W8-014`
+
+结论：
+
+- 本轮已更新 `03-推进台账.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md`。

work/working8-暂停按钮/06-决策记录.md

@@ -0,0 +1,126 @@
+# 06-决策记录
+
+## DR-W8-001：暂停语义必须分成 task/interpreter 与 motion/trajectory 两层
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+暂停按钮不能只修改 Web `runState`，必须同时维护：
+
+- task/interpreter：`interpState`、`interpResumeState`、`taskPaused`；
+- motion/trajectory：`motion.paused`、queue 保留、速度归零或受控减速；
+- 后续 TP：`tpPause()`、`tpResume()`。
+
+原因：
+
+LinuxCNC AXIS 的暂停调用链明确同时发送 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` 和 `EMCMOT_PAUSE`，并由 TP 完成暂停减速语义。只改 UI 状态会出现按钮显示暂停但底层行号或运动继续推进的问题。
+
+影响：
+
+所有验收必须检查 task 与 motion 两层状态，不能只检查 `runState=paused`。
+
+## DR-W8-002：工具栏 Pause 是 toggle，菜单 Pause 和 Resume 是独立命令
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+Web 工具栏 `tbtn_pause` 对标 AXIS `task_pauseresume`；菜单 Pause 对标 `task_pause`；菜单 Resume 对标 `task_resume`。
+
+原因：
+
+AXIS 源码中工具栏按钮会根据 `s.paused` 在 pause/resume 间切换，菜单命令则分别有独立 gate。混用会导致菜单 Pause 在 paused 状态误触发 resume，或工具栏无法恢复。
+
+影响：
+
+`linuxcnc-task-policy.js` 中必须保留菜单 Pause 的严格条件：AUTO 且 interpreter 为 `reading/waiting`。工具栏 toggle 的恢复判断优先使用 motion paused。
+
+## DR-W8-003：Resume gate 应优先接受 motion paused
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+Web resume gate 不应只依赖 `interpState === "paused"`，应接受：
+
+- `motionPaused === true`；
+- 或 `taskPaused === true`；
+- 或 `interpState === "paused"`。
+
+原因：
+
+AXIS `task_resume()` 和 `task_pauseresume()` 的恢复判断核心是 `s.paused`，该字段来自 motion/traj 层，而不是单纯 task interpreter 状态。WASM 和 Web 状态同步存在短窗口，motion paused 是恢复按钮是否可用的关键来源。
+
+影响：
+
+需要把 `taskHalStatus.motionStatus.motion.paused` 映射进 Web state，并更新按钮 active/title 和 RESUME gate。
+
+## DR-W8-004：Immediate pause 不清空运动队列
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+用户点击暂停时，motion runtime 应立即停止继续消费普通 move，但不能清空队列。
+
+原因：
+
+LinuxCNC `tpPause()` 设置 `tp->pausing=1`，使规划器受控降速并保留队列；`tpResume()` 后从原队列继续。清空队列会把 pause 变成 stop/abort，破坏恢复语义。
+
+影响：
+
+`linuxcnc_motion_runtime.c` 的 pause 处理应设置 paused 和速度状态，暂停期间只允许 STEP/RESUME/ABORT 继续处理。
+
+## DR-W8-005：STEP 不是普通 Resume
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+STEP 必须实现“短暂推进一个 motion id 或一行后自动回暂停”，不能等同于 resume。
+
+原因：
+
+LinuxCNC motion 中 `EMCMOT_STEP` 会记录 `idForStep`，短暂恢复 TP，检测 id 改变后自动 `tpPause()`。如果 STEP 只是 resume，会导致程序连续运行，破坏 AXIS 单步语义。
+
+影响：
+
+需要在 motion runtime 中增加 stepping/id 追踪，并在 task runtime 中保持 step 完成后的 paused 状态。
+
+## DR-W8-006：短期先修 wrapper 可观测语义，长期迁移到 vendored TP
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+当前阶段先在 `linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 和 `linuxcnc_motion_runtime.c` 修正 pause/resume/step 的可观测状态与队列行为；随后通过 `linuxcnc_tp_wasm.c` 增加 TP pause/resume probe，并逐步让 task-hal motion runtime 使用 vendored TP。
+
+原因：
+
+`wasm-port` 的原则是复用 LinuxCNC 源码，不扩展手写 CNC 语义。但现有前端依赖 task-hal runtime，直接替换为 TP 全链路风险较大。分两步推进可以先修正暂停按钮，再用 TP 证据收敛底层实现。
+
+影响：
+
+任务矩阵把 `W8-001` 至 `W8-006` 作为短期必要任务，把 `W8-007` 作为向 LinuxCNC TP 真实语义收敛的关键任务。
+
+## DR-W8-007：Run Ready 验证不代替 ESTOP/Power/Home/Run
+
+日期：2026-07-07
+
+决策：
+
+Web Node 回归中的 `RUN_READY` 保持 AXIS 风格“准备并打开程序”的语义，不把上电、Home All、切 AUTO 或 Run 混入 Run Ready。需要运行程序时，测试显式执行：
+
+- `TOGGLE_POWER`
+- `HOME`
+- `SET_MODE auto`
+- `RUN`
+
+原因：
+
+AXIS toolbar/menu 的 Run Ready 入口不是 LinuxCNC task run 命令，也不能替用户绕过机床状态前置条件。把 power/home/run 混进 Run Ready 会污染暂停按钮验收，因为后续 pause/resume gate 无法区分“程序准备”与“任务正在运行”。
+
+影响：
+
+`verify_run_feedback_loop.mjs` 先断言 Run Ready 已准备 task/HAL session，再显式走 power/home/auto/run 流程；暂停恢复验收只在真实 running 状态下执行。

work/working8-暂停按钮/README.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# working8 README 索引
+
+## 主题
+
+基于 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md`，推进 `wasm-port` 中 LinuxCNC task/motion/TP 暂停语义补齐，最终支撑 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的 AXIS 风格暂停按钮正确工作。
+
+## 文档索引
+
+| 文件 | 用途 |
+|---|---|
+| `01-项目功能内容.md` | 定义暂停功能范围、LinuxCNC 对标语义、当前差距和完成定义。 |
+| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按源码层级列出可执行开发步骤、目标文件、测试路径和回滚边界。 |
+| `03-推进台账.md` | 记录每轮做了什么、改了哪些文件、验证了什么、下一步是什么。 |
+| `04-任务矩阵.md` | 管理全部任务编号、状态、依赖和验收标准，防止重复推进。 |
+| `05-验收证据.md` | 汇总命令、页面、日志、截图、trace、report 等证据位置。 |
+| `06-决策记录.md` | 固化关键技术决策，避免后续重复争论同一问题。 |
+
+## 当前推进入口
+
+1. 先读 `01-项目功能内容.md` 明确验收目标。
+2. 按 `04-任务矩阵.md` 从 `W8-001` 开始推进。
+3. 每完成一个任务，把命令和结果追加到 `05-验收证据.md`。
+4. 每轮结束更新 `03-推进台账.md`。
+5. 如果改变技术方向，先补 `06-决策记录.md`。
+
+## 当前结论
+
+前端已有暂停冻结测试证据，但 `wasm-port` 底层暂停语义仍需要补齐为 LinuxCNC 双层语义：
+
+- task/interpreter 层：`EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME` 保存并恢复 `interpResumeState`，维护 `interpState` 与 `taskPaused`。
+- motion/trajectory 层：`EMCMOT_PAUSE/RESUME/STEP` 维护 `motion.paused`、单步状态，并阻止暂停期间继续消费运动队列。
+- TP 层：后续应逐步从手写 motion runtime 迁移到 vendored LinuxCNC `tpPause()/tpResume()/tpRunCycle()` 的可观测暂停行为。
+