docs: add axis run process working set

2026-07-07 16:46:39 -04:00
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--- a/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md
+++ b/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md
@@ -0,0 +1,929 @@
+# AXIS 主控制按钮调用链与 WASM 完善指南
+
+生成时间：2026-07-07
+
+分析范围：
+
+- LinuxCNC 源码：`/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
+- WASM 迁移工程：`/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port`
+- Web 5 轴仿真工程：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`
+
+本文重点分析 AXIS 主界面的“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”的调用链、状态机制、按钮前置条件，以及对 WASM/Web 项目的完善建议。
+
+## 1. 总体架构结论
+
+LinuxCNC 中 AXIS 按钮不是直接操作运动控制，而是走统一命令/状态通道：
+
+```text
+AXIS Python/Tk 按钮
+  -> linuxcnc.command() Python C 扩展
+  -> NML 命令对象 EMC_TASK_*/EMC_JOINT_*
+  -> emcCommand NML 通道
+  -> task 主循环 emcTaskPlan()/emcTaskIssueCommand()
+  -> taskintf.cc 转为 EMCMOT_* motion 命令
+  -> motion 实时侧 command.c/control.c/homing.c
+  -> motion/status + task/status 合成为 emcStatus
+  -> linuxcnc.stat().poll() 供 AXIS 刷新 UI
+```
+
+核心状态不是由按钮自行保存，而是由 `emcStatus` 聚合：
+
+- `emcStatus->task.state`：任务状态，GUI 显示为 `STATE_ESTOP`、`STATE_ESTOP_RESET`、`STATE_ON` 等。
+- `emcStatus->task.mode`：任务模式，`MODE_MANUAL`、`MODE_AUTO`、`MODE_MDI`。
+- `emcStatus->task.interpState`：解释器状态，`INTERP_IDLE`、`INTERP_READING`、`INTERP_PAUSED`、`INTERP_WAITING`。
+- `emcStatus->task.task_paused`：task 层暂停标志。
+- `emcStatus->motion.traj.paused`：motion 轨迹规划器暂停标志。
+- `emcStatus->motion.traj.single_stepping`：task/GUI 可见的单步执行标志。
+- `emcStatus->motion.joint[n].homed`：每个 joint 的回零状态。
+- `emcStatus->motion.traj.enabled`：motion 是否上使能，用于推导 task 是否 `STATE_ON`。
+
+需要特别注意：LinuxCNC 的 task 层主要是 C++，motion 层主要是 C。用户所说的 C++ 实现，在源码中实际跨越 `emctask*.cc`、`taskintf.cc` 和 motion 的 `command.c`、`homing.c`。
+
+## 2. AXIS UI 按钮入口
+
+AXIS 主界面位于：
+
+- `linuxcnc/bin/axis`
+
+关键辅助函数：
+
+```python
+def manual_ok(do_poll=True):
+    if do_poll: s.poll()
+    if s.task_state != linuxcnc.STATE_ON: return False
+    return s.interp_state == linuxcnc.INTERP_IDLE or (
+        s.task_mode == linuxcnc.MODE_MDI and
+        s.queued_mdi_commands < vars.max_queued_mdi_commands.get()
+    )
+
+def ensure_mode(m, *p):
+    s.poll()
+    if s.task_mode == m or s.task_mode in p: return True
+    c.mode(m)
+    c.wait_complete()
+    s.poll()
+    return True
+```
+
+源码位置：`linuxcnc/bin/axis:986-1015`。
+
+这说明 AXIS 侧前置条件分两层：
+
+1. UI 层用 `s.poll()` 读当前状态，避免明显非法操作。
+2. task/motion 层仍会再次校验，非法命令会拒绝或报错。
+
+## 3. Python C 扩展到 NML 命令
+
+AXIS 使用 `linuxcnc.command()`。该对象由 `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc` 暴露，关键映射如下：
+
+| AXIS 调用 | C 扩展函数 | NML 命令 |
+| --- | --- | --- |
+| `c.state(STATE_*)` | `state()` | `EMC_TASK_SET_STATE` |
+| `c.mode(MODE_*)` | `mode()` | `EMC_TASK_SET_MODE` |
+| `c.home(joint)` | `home()` | `EMC_JOINT_HOME` |
+| `c.auto(AUTO_RUN, line)` | `emcauto()` | `EMC_TASK_PLAN_RUN` |
+| `c.auto(AUTO_PAUSE)` | `emcauto()` | `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` |
+| `c.auto(AUTO_RESUME)` | `emcauto()` | `EMC_TASK_PLAN_RESUME` |
+| `c.auto(AUTO_STEP)` | `emcauto()` | `EMC_TASK_PLAN_STEP` |
+
+源码依据：
+
+- `mode()` 创建 `EMC_TASK_SET_MODE`：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:1691-1705`
+- `state()` 创建 `EMC_TASK_SET_STATE`：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:1815-1829`
+- `home()` 创建 `EMC_JOINT_HOME`：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:1941-1945`
+- `emcauto()` 分发 `RUN/PAUSE/RESUME/STEP`：`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:2093-2116`
+
+## 4. task 主循环的命令调度
+
+task 主循环在 `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`：
+
+```text
+emcCommandBuffer->read()
+  -> emcTaskPlan()
+  -> emcTaskExecute()
+  -> emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)
+  -> emcTaskUpdate(&emcStatus->task)
+  -> 写 emcStatus 顶层 command/status/echo_serial_number
+```
+
+源码位置：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:3301-3478`。
+
+`emcTaskPlan()` 按三类状态进行门禁：
+
+1. `task.state`：`OFF`、`ESTOP`、`ESTOP_RESET`、`ON`
+2. `task.mode`：`MANUAL`、`AUTO`、`MDI`
+3. `task.interpState`：`IDLE`、`READING`、`PAUSED`、`WAITING`
+
+因此，AXIS UI 的按钮条件必须与 `emcTaskPlan()` 的状态表一致，不能只看 `runState` 这类 Web 自定义状态。
+
+## 5. 急停按钮
+
+### 5.1 AXIS UI 调用链
+
+源码：`linuxcnc/bin/axis:2243-2248`
+
+```python
+def estop_clicked(event=None):
+    s.poll()
+    if s.task_state == linuxcnc.STATE_ESTOP:
+        c.state(linuxcnc.STATE_ESTOP_RESET)
+    else:
+        c.state(linuxcnc.STATE_ESTOP)
+```
+
+按钮语义：
+
+- 当前是 `STATE_ESTOP`：发送 `STATE_ESTOP_RESET`，表示解除急停。
+- 其他任意状态：发送 `STATE_ESTOP`，进入急停。
+
+### 5.2 NML/task 调用链
+
+```text
+c.state(STATE_ESTOP or STATE_ESTOP_RESET)
+  -> emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTaskSetState()
+```
+
+`EMC_TASK_SET_STATE` 被 task 作为 immediate command 接收：
+
+- 非 ON 状态也允许接收：`emctaskmain.cc:795-829`
+- ON/MANUAL 允许：`emctaskmain.cc:897-956`
+- ON/AUTO/IDLE 允许：`emctaskmain.cc:1026-1075`
+- ON/AUTO/READING 允许：`emctaskmain.cc:1137-1174`
+- ON/AUTO/PAUSED 允许：`emctaskmain.cc:1206-1251`
+
+### 5.3 C++ task 状态处理
+
+`emcTaskSetState(ESTOP)` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:353-365`
+
+执行内容：
+
+- `emcMotionAbort()`：中止 motion。
+- `emcSpindleAbort()`：中止主轴。
+- `emcAuxEstopOn()`：IO 急停输出置位。
+- `emcTrajDisable()`：下发 motion disable。
+- 关闭 flood coolant。
+- `emcTaskAbort()`：清解释器队列、清 pause/step 状态。
+- `emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP)`。
+- `emcJointUnhome(-2)`：清除 `VOLATILE_HOME` joint 的 homed。
+- `emcTaskPlanSynch()`：同步解释器。
+
+`emcTaskSetState(ESTOP_RESET)` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:342-350`
+
+执行内容：
+
+- `emcAuxEstopOff()`：解除 IO 急停。
+- `emcTaskAbort()`：清程序运行状态。
+- `emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP_RESET)`。
+- `emcSpindleAbort()`。
+- `emcTaskPlanSynch()`。
+
+### 5.4 状态记录方式
+
+task 并不简单把 `task.state = ESTOP` 固定写死，而是周期性通过 `determineState()` 从 IO 和 motion 推导：
+
+源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:418-428`
+
+规则：
+
+| IO 急停 | motion enabled | 推导状态 |
+| --- | --- | --- |
+| true | 任意 | `ESTOP` |
+| false | false | `ESTOP_RESET` |
+| false | true | `ON` |
+
+`emcTaskUpdate()` 每周期写入 `stat->state`：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:688-699`。
+
+这意味着 Web/WASM 中不能只维护一个 `estopActive` 布尔值；应该同时维护：
+
+- IO estop 状态；
+- motion enable 状态；
+- task 推导状态；
+- volatile home 清除动作。
+
+## 6. 上电/下电按钮
+
+### 6.1 AXIS UI 调用链
+
+源码：`linuxcnc/bin/axis:2250-2260`
+
+```python
+def onoff_clicked(event=None):
+    s.poll()
+    if s.task_state == linuxcnc.STATE_ESTOP_RESET:
+        c.state(linuxcnc.STATE_ON)
+        ...
+    else:
+        c.state(linuxcnc.STATE_OFF)
+```
+
+按钮语义：
+
+- 只有 `STATE_ESTOP_RESET` 才能上电。
+- 其他状态一律发送 `STATE_OFF`。
+- 因此 `STATE_ESTOP` 下点电源不是“上电”，而是进入 OFF/保持不可上电语义；必须先通过急停按钮解除急停到 `ESTOP_RESET`。
+
+### 6.2 task 调用链
+
+```text
+c.state(STATE_ON/OFF)
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emcTaskSetState(ON/OFF)
+```
+
+`emcTaskSetState(ON)` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:336-340`
+
+执行内容：
+
+- `emcTrajEnable()`。
+- 关闭 flood coolant。
+
+`emcTrajEnable()` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1396-1400`
+
+```text
+emcTrajEnable()
+  -> emcmotCommand.command = EMCMOT_ENABLE
+  -> usrmotWriteEmcmotCommand()
+```
+
+motion 侧 `EMCMOT_ENABLE` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1370-1384`
+
+执行内容：
+
+- 如果 HAL `motion.enable` 输入为 false，报错：`can't enable motion, enable input is false`。
+- 否则设置 `emcmotInternal->enabling = 1`，实际使能在 motion 控制周期中完成。
+
+`emcTaskSetState(OFF)` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:323-333`
+
+执行内容：
+
+- `emcMotionAbort()`。
+- `emcSpindleAbort()`。
+- `emcTrajDisable()`。
+- `emcIoAbort(TASK_STATE_OFF)`。
+- `emcTaskAbort()`。
+- `emcJointUnhome(-2)` 清 volatile home。
+- `emcTaskPlanSynch()`。
+
+motion 侧 `EMCMOT_DISABLE` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1357-1368`
+
+执行内容：
+
+- 设置 `emcmotInternal->enabling = 0`。
+- 对 inverse-only kinematics，还会退出 teleop/coord。
+
+### 6.3 状态记录方式
+
+上电后并不是由 task 直接写 `STATE_ON`，而是 motion 报告 enabled 后，`determineState()` 推导为 `ON`。
+
+motion 状态更新路径：
+
+```text
+motion command/control 周期更新 emcmotStatus.motionFlag
+  -> taskintf.cc emcMotionUpdate()
+  -> emcTrajUpdate()
+  -> stat->traj.enabled
+  -> emcTaskUpdate()
+  -> determineState()
+```
+
+关键源码：
+
+- `emcMotionUpdate()` 读取 `emcmotStatus`：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:2057-2102`
+- `emcTrajUpdate()` 写 `stat->enabled`：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1639-1652`
+- `determineState()` 推导状态：`linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc:418-428`
+
+## 7. Home 按钮
+
+### 7.1 AXIS UI 调用链
+
+Home All 源码：`linuxcnc/bin/axis:2732-2740`
+
+```python
+def home_all_joints(event=None):
+    if not manual_ok(): return
+    ensure_mode(linuxcnc.MODE_MANUAL)
+    ...
+    go_home(-1)
+```
+
+单 joint Home 源码：`linuxcnc/bin/axis:2747-2767`
+
+关键条件：
+
+- `manual_ok()` 必须为真，即 machine 为 `STATE_ON`，解释器 idle 或 MDI 队列可接受。
+- 切到 `MODE_MANUAL`。
+- 已 homed 时弹窗确认是否 re-home。
+- 非 identity kinematics 下，单轴/单 joint 选择有额外限制。
+- 最终 `go_home(num)` 调 `c.home(num)`。
+
+### 7.2 NML/task/motion 调用链
+
+```text
+c.home(-1 或 joint)
+  -> emcmodule.cc home()
+  -> EMC_JOINT_HOME
+  -> emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcJointHome()
+  -> EMCMOT_JOINT_HOME
+  -> motion command.c
+  -> do_home_joint()
+  -> homing.c 状态机
+```
+
+`EMC_JOINT_HOME` 只在 ON/MANUAL 中直接允许：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:897-956`。
+
+`emcJointHome()` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:796-805`
+
+执行内容：
+
+- 检查 joint 范围。
+- 下发 `EMCMOT_JOINT_HOME`。
+
+motion 侧 `EMCMOT_JOINT_HOME` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1411-1439`
+
+motion 前置条件：
+
+- `emcmotStatus->motion_state == EMCMOT_MOTION_FREE`，必须处于 joint/free 模式。
+- `motion.homing-inhibit` 不能为 true。
+- 当前不能已有 homing 流程在跑。
+- `GET_MOTION_ENABLE_FLAG()` 必须为 true。
+- 负 joint 表示 home all。
+
+### 7.3 homing 状态机
+
+`do_home_joint()` 最终进入 `linuxcnc/src/emc/motion/homing.c`。
+
+核心状态记录：
+
+- `H[joint].homing`
+- `H[joint].homed`
+- `H[joint].home_state`
+- `H[joint].joint_in_sequence`
+- `joint.free_tp.enable`
+
+输出 HAL pin：
+
+源码：`linuxcnc/src/emc/motion/homing.c:541-573`
+
+- `joint.N.homing`
+- `joint.N.homed`
+- `joint.N.home-state`
+- `joint.N.index-enable`
+
+完成逻辑：
+
+源码：`linuxcnc/src/emc/motion/homing.c:1376-1385`
+
+- `homing = 0`
+- `homed = 1`
+- `home_state = HOME_IDLE`
+- `joint_in_sequence = 0`
+
+异常中止：
+
+源码：`linuxcnc/src/emc/motion/homing.c:1387-1397`
+
+- 所有 joint `homing = 0`
+- 所有 joint `homed = 0`
+- 所有 `free_tp.enable = 0`
+- `home_state = HOME_IDLE`
+
+### 7.4 状态记录方式
+
+task 通过 `emcMotionUpdate()` 将 motion homed 状态复制到 `emcStatus->motion.joint[n].homed`，AXIS 的 `s.homed[n]` 来自这里。
+
+`task` 的 `all_homed()` 直接查 `emcStatus->motion.joint[i].homed`，源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:151-152`。
+
+## 8. 执行 Run 按钮
+
+### 8.1 AXIS UI 调用链
+
+源码：`linuxcnc/bin/axis:2379-2393`
+
+```python
+def task_run(*event):
+    res = run_warn()
+    ...
+    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO)
+    c.auto(linuxcnc.AUTO_RUN, program_start_line)
+    program_start_line = 0
+```
+
+AXIS UI 层条件：
+
+- 会执行 `run_warn()`，处理文件变更、保存、运行前警告等。
+- `ensure_mode(MODE_AUTO)` 切入 AUTO。
+- 然后发送 `AUTO_RUN`。
+
+真正硬条件在 task 层：
+
+- machine 必须 ON。
+- AUTO 模式下允许。
+- 未 homed 且没有 `no_force_homing` 时拒绝。
+- 程序文件应已打开；未打开时会尝试打开 `emcStatus->task.file`。
+
+### 8.2 task 调用链
+
+```text
+c.auto(AUTO_RUN, line)
+  -> EMC_TASK_PLAN_RUN
+  -> emcTaskPlan() 按状态门禁
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> case EMC_TASK_PLAN_RUN
+```
+
+`EMC_TASK_PLAN_RUN` 在 ON/AUTO/IDLE 中允许：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:1015-1075`。
+
+核心处理源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:2318-2335`
+
+执行内容：
+
+- 如果未 homed 且 `!no_force_homing`，报错：`Can't run a program when not homed`。
+- 清 `motion.traj.single_stepping`。
+- 清 `stepping`、`steppingWait`。
+- 必要时 `emcTaskPlanOpen(emcStatus->task.file)`。
+- 记录 `programStartLine = run_msg->line`。
+- 设置 `emcStatus->task.interpState = READING`。
+- 设置 `emcStatus->task.task_paused = 0`。
+
+### 8.3 解释器和 motion 下发
+
+Run 后 `emcTaskPlan()` 进入 `READING`，周期性调用 readahead 逻辑读取 G-code。解释器通过 canonical 函数把运动命令排入 `interp_list`，`emcTaskExecute()` 再把 motion 命令下发到 motion。
+
+运动命令如直线/圆弧最终在 motion `command.c` 中以 `EMCMOT_SET_LINE`、`EMCMOT_SET_CIRCLE` 等处理。运动状态通过 `emcmotStatus.id`、`depth`、`activeDepth`、`paused`、`current_vel` 等回传。
+
+### 8.4 状态记录方式
+
+Run 后主要状态变化：
+
+| 字段 | 变化 |
+| --- | --- |
+| `task.mode` | `AUTO` |
+| `task.interpState` | `READING` |
+| `task.task_paused` | `0` |
+| `motion.traj.single_stepping` | `0` |
+| `motion.traj.queue/activeQueue` | 随 motion 队列变化 |
+| `motion.traj.id/tag` | 跟随当前运动段与源代码 state tag |
+
+`emcStatus->task.status` 顶层状态由 `emctaskmain.cc:3458-3476` 合成：有错误为 `ERROR`，全部完成且解释器 idle 为 `DONE`，否则为 `EXEC`。
+
+## 9. 暂停 Pause 按钮
+
+### 9.1 AXIS UI 调用链
+
+源码：`linuxcnc/bin/axis:2402-2406`
+
+```python
+def task_pause(*event):
+    if s.task_mode != linuxcnc.MODE_AUTO or s.interp_state not in (
+        linuxcnc.INTERP_READING,
+        linuxcnc.INTERP_WAITING
+    ):
+        return
+    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO)
+    c.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)
+```
+
+AXIS Pause 的严格条件：
+
+- `task_mode == MODE_AUTO`
+- `interp_state in (INTERP_READING, INTERP_WAITING)`
+- 不是仅凭 `runState == running`
+
+工具栏合并暂停/恢复 `task_pauseresume()` 源码：`linuxcnc/bin/axis:2433-2443`
+
+- 仅 `MODE_AUTO` 或 `MODE_MDI` 可操作。
+- 如果 `s.paused` 为真，发送 resume。
+- 否则如果解释器不是 idle，发送 pause。
+
+### 9.2 task/motion 调用链
+
+```text
+c.auto(AUTO_PAUSE)
+  -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
+  -> emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTrajPause()
+  -> EMCMOT_PAUSE
+  -> tpPause()
+```
+
+task 处理源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:2337-2345`
+
+执行内容：
+
+- `emcTrajPause()`
+- 若当前不是 `PAUSED`，保存 `interpResumeState = interpState`
+- `task.interpState = PAUSED`
+- `task.task_paused = 1`
+
+`emcTrajPause()` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1417-1421`
+
+motion 侧 `EMCMOT_PAUSE` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1234-1240`
+
+执行内容：
+
+- `tpPause(&coord_tp)`
+- `emcmotStatus->paused = 1`
+
+### 9.3 状态记录方式
+
+Pause 后必须同时体现：
+
+- `task.interpState = PAUSED`
+- `task.task_paused = 1`
+- `motion.traj.paused = 1`
+- `interpResumeState` 保存暂停前的 `READING` 或 `WAITING`
+
+Web 项目必须避免只改 UI `runState = paused`，否则 resume/step 会缺少 LinuxCNC 必需的恢复上下文。
+
+## 10. 单步 Step 按钮
+
+### 10.1 AXIS UI 调用链
+
+源码：`linuxcnc/bin/axis:2395-2400`
+
+```python
+def task_step(*event):
+    if s.task_mode != linuxcnc.MODE_AUTO or s.interp_state != linuxcnc.INTERP_IDLE:
+        o.set_highlight_line(None)
+        if run_warn(): return
+    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO)
+    c.auto(linuxcnc.AUTO_STEP)
+```
+
+AXIS Step 的含义不是“前端播放下一帧”，而是向 task 发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`。task 根据解释器状态决定：
+
+- AUTO/IDLE：先启动程序，再立刻暂停，进入单步准备态。
+- AUTO/READING 或 WAITING：设置 single stepping，下一段读入/执行后停住。
+- AUTO/PAUSED：若 motion 队列中有暂停运动，发 `EMCMOT_STEP` 让 motion 走到下一段；否则恢复解释器状态继续读。
+
+### 10.2 task 处理
+
+AUTO/IDLE 中 `STEP` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:1078-1091`
+
+执行内容：
+
+- 构造 `taskPlanRunCmd.line = 0`
+- 调 `emcTaskIssueCommand(&taskPlanRunCmd)` 启动程序
+- `emcTrajPause()`
+- 保存 `interpResumeState`
+- `task.interpState = PAUSED`
+- `task.task_paused = 1`
+
+AUTO/READING 中 `STEP` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:1178-1182`
+
+执行内容：
+
+- `motion.traj.single_stepping = 1`
+- `stepping = 1`
+- `steppingWait = 0`
+
+AUTO/PAUSED 中 `STEP` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:1254-1266`
+
+执行内容：
+
+- `motion.traj.single_stepping = 1`
+- `stepping = 1`
+- 如果 `motion.traj.paused && queue > 0`，调用 `emcTrajStep()`
+- 否则 `task.interpState = interpResumeState`
+- `task.task_paused = 1`
+
+AUTO/WAITING 中 `STEP` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:1330-1334`
+
+执行内容同 READING：设置单步标志。
+
+### 10.3 motion 处理
+
+`emcTrajStep()` 源码：`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1438-1442`
+
+motion 侧 `EMCMOT_STEP` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1265-1273`
+
+处理逻辑：
+
+- 如果 motion 当前 paused：
+  - 记录 `idForStep = emcmotStatus->id`
+  - `emcmotStatus->stepping = 1`
+  - resume 轨迹规划器，使其执行到 id 变化或下一步边界再停。
+
+### 10.4 状态记录方式
+
+单步相关字段：
+
+- task 侧静态变量：`stepping`、`steppingWait`
+- task 可见状态：`emcStatus->motion.traj.single_stepping`
+- motion 状态：`emcmotStatus->stepping`、`idForStep`、`paused`
+- 解释器状态：`PAUSED` 或恢复到 `interpResumeState`
+
+Web 中若只实现“数组 frameIndex++”，不能等价于 LinuxCNC Step。正确做法是把 Step 作为 task 命令，驱动 task/motion 的 pause/step 状态机。
+
+## 11. Resume 补充
+
+虽然用户重点列出“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”，但暂停机制必须包含 Resume 才完整。
+
+AXIS `task_resume()` 源码：`linuxcnc/bin/axis:2424-2431`
+
+条件：
+
+- `s.paused` 为真。
+- `task_mode` 是 `AUTO` 或 `MDI`。
+- 发送 `AUTO_RESUME`。
+
+task 处理源码：`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:2369-2376`
+
+执行内容：
+
+- `emcTrajResume()`
+- `task.interpState = interpResumeState`
+- `task.task_paused = 0`
+- `motion.traj.single_stepping = 0`
+- 清 `stepping`、`steppingWait`
+
+motion 侧 `EMCMOT_RESUME` 源码：`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1256-1263`
+
+执行内容：
+
+- `emcmotStatus->stepping = 0`
+- `tpResume()`
+- `emcmotStatus->paused = 0`
+
+## 12. 按钮前置条件汇总
+
+| 按钮 | AXIS UI 前置条件 | task/motion 硬条件 | 执行后状态 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| 急停 | 无；读 `s.task_state` 决定 reset 或 estop | `EMC_TASK_SET_STATE` 在多数状态允许 | `ESTOP` 分支 abort、disable、IO estop on；reset 分支 IO estop off、abort、同步解释器 |
+| 上电 | 只有 `STATE_ESTOP_RESET` 发送 ON，否则发送 OFF | ON 要 motion enable 输入为真；OFF 总是 abort/disable | ON 后由 `motion.traj.enabled` 推导 `STATE_ON`；OFF 后推导 `ESTOP_RESET` 或 OFF 语义并清 volatile home |
+| Home | `manual_ok()`；切 `MODE_MANUAL`；必要时 re-home 确认 | motion 必须 FREE、enabled、未 homing、未 inhibit | `joint.N.homing` 过程态；完成 `joint.N.homed=1`；失败清 homed |
+| Run | `run_warn()`；切 `MODE_AUTO` | ON/AUTO/IDLE；已 homed 或 no_force_homing；程序打开 | `interpState=READING`，`task_paused=0`，motion 队列开始增长 |
+| Pause | `MODE_AUTO` 且 `INTERP_READING/WAITING` | `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`；motion `EMCMOT_PAUSE` | `interpState=PAUSED`，`task_paused=1`，`motion.paused=1`，保存 resume state |
+| Step | 切 `MODE_AUTO`；非 idle 时可先 run_warn | 按 AUTO/IDLE/READING/PAUSED/WAITING 分支处理 | 设置 `single_stepping`；必要时 `EMCMOT_STEP`；保持/进入 paused |
+| Resume | `paused` 且 `MODE_AUTO/MDI` | `EMC_TASK_PLAN_RESUME`；motion `EMCMOT_RESUME` | 恢复 `interpResumeState`，清 `task_paused/single_stepping/stepping` |
+
+## 13. WASM-port 完善建议
+
+当前 `wasm-port` 已有 task/HAL WASM 入口：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`
+
+但是 `linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 仍是 `linuxcnc_task_motion_hal_wasm_phase4_minimal`，存在明显过渡实现：
+
+- 用字符串搜索和手写 JSON 解析命令。
+- 自己维护 `TaskRuntime.state/mode/interp_state/task_paused/single_stepping`。
+- 从 G-code 文本中用简单规则派生 motion，存在 G-code 语义重实现风险。
+- `readiness()` 中仍标记 `nativeTaskReady:false`、`nativeHalSyncReady:false`。
+
+这与 `wasm-port/AGENTS.md` 的要求冲突风险较高：项目应复用 LinuxCNC source，不应扩展项目自写 CNC 语义。
+
+建议按以下阶段完善。
+
+### 13.1 第一阶段：把状态枚举和门禁表固化为 LinuxCNC 镜像
+
+目标：先不改大架构，但移除随意字符串状态。
+
+建议：
+
+1. 在 `runtime/core/linuxcnc_wrap` 增加 task 状态模型头文件，例如 `linuxcnc_task_state_model.hh`。
+2. 用与 LinuxCNC 一致的枚举名：`ESTOP`、`ESTOP_RESET`、`ON`、`MANUAL`、`AUTO`、`MDI`、`IDLE`、`READING`、`PAUSED`、`WAITING`。
+3. 实现一个 `task_accepts_command(state, mode, interp, command)`，逐项映射 `emcTaskPlan()` 的允许表。
+4. 所有 `lctask_send_command_json()` 先走该门禁表，返回明确错误码和错误文本。
+5. 增加测试覆盖：
+   - ESTOP 下仅允许 state/mode/config 等 immediate 命令。
+   - ON/MANUAL 下允许 HOME，不允许 AUTO RUN。
+   - ON/AUTO/IDLE 下允许 RUN/STEP。
+   - ON/AUTO/READING 下允许 PAUSE/STEP，不允许 HOME。
+   - ON/AUTO/PAUSED 下允许 RESUME/STEP。
+
+### 13.2 第二阶段：替换手写 G-code motion 派生
+
+当前 `enqueue_linear_move_from_line()` 和 Web 侧 `buildSourceLineMotionSegments()` 都会从 G-code 行解析轴和 feed，这属于语义漂移高风险点。
+
+正确方向：
+
+1. G-code 到 canonical motion 必须由 vendored LinuxCNC interpreter 产生。
+2. task/HAL runtime 只消费 LinuxCNC canonical 输出或已验证的 motion plan，不自行解释 G-code。
+3. 对没有 motion plan 的程序，应返回“需要 interpreter plan”错误，而不是 fallback 解析 `G0/G1`。
+4. `buildTaskHalProgramMotionPlan()` 可保留为 host 边界适配器，但输入必须来自 LinuxCNC interpreter runtime 的 canonical events，而不是源码行正则解析。
+
+### 13.3 第三阶段：引入 vendored task/motion 源码闭环
+
+最终目标不是仿照 `emctaskmain.cc` 写一份 JS/C++ 状态机，而是逐步把 vendored LinuxCNC task/motion 代码纳入 WASM：
+
+1. 将 `emc/nml_intf/emc_nml.hh` 中的命令/状态结构作为 WASM 内部 ABI 参考。
+2. 用内存队列替代 NML transport，但保留 `EMC_TASK_*` / `EMCMOT_*` 命令类型。
+3. 将 `taskintf.cc` 的 `emcTrajEnable/Pause/Resume/Step/Home` 路由接到 `linuxcnc_motion_runtime.c`。
+4. 将 `emcTaskSetState()`、`emcTaskSetMode()`、`emcTaskAbort()` 的语义直接迁移或编译进 WASM。
+5. motion runtime 应逐步引入 `command.c`、`homing.c`、`control.c` 中真实状态更新，而不是只暴露“看起来相同”的 JSON status。
+
+### 13.4 第四阶段：状态发布完全对齐 `emcStatus`
+
+WASM SDK `readStatus()` 应输出与 Python `linuxcnc.stat()` 结构同构的字段：
+
+- `task.state`
+- `task.mode`
+- `task.interpState`
+- `task.execState`
+- `task.taskPaused`
+- `motion.traj.enabled`
+- `motion.traj.paused`
+- `motion.traj.singleStepping`
+- `motion.traj.queue`
+- `motion.traj.id`
+- `motion.joint[n].homed`
+- `motion.joint[n].homing`
+- `motion.joint[n].homeState`
+- `echoSerialNumber`
+- `commandType`
+
+这样 Web 项目可以直接消费 LinuxCNC 状态，而不是维护第二套状态。
+
+## 14. web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 完善建议
+
+当前 Web 项目已有：
+
+- `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `app/src/state/store.js`
+- `app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
+- browser/node 对按钮路径的验证
+
+这已经完成一部分 AXIS 对标，但还需要继续收敛。
+
+### 14.1 状态源优先级必须调整
+
+建议状态优先级：
+
+```text
+taskHalStatus.ui/task/motion 原生状态
+  > LinuxCNC interpreter canonical events
+  > Web UI 派生状态
+```
+
+Web store 中 `machine.taskState/mode/interpState/runState` 应逐渐变成 task/HAL 状态的投影，而不是独立真相源。
+
+### 14.2 按钮 action 应发送 LinuxCNC 命令，不直接改业务状态
+
+按钮处理建议统一为：
+
+```text
+UI click
+  -> gateLinuxCncTaskAction()
+  -> taskHalRuntime.sendCommand({ type: "EMC_TASK_*" })
+  -> taskHalRuntime.runCycles()
+  -> taskHalRuntime.readStatus()
+  -> store 接收 STATUS_SYNC
+  -> UI 渲染
+```
+
+避免：
+
+- click 后直接 `runState = "running"`；
+- click 后直接 `machine.allHomed = true`；
+- pause/step 直接操作播放帧；
+- power 直接改 `powerOn` 而不等 motion enabled/status。
+
+### 14.3 补齐 Home 状态过程态
+
+Web 当前常见实现是 `HOME` 后立即 `allHomed=true`。LinuxCNC 真实机制是：
+
+```text
+EMC_JOINT_HOME
+  -> joint.N.homing = true
+  -> home_state 多阶段变化
+  -> joint.N.homed = true
+```
+
+建议 Web 状态增加：
+
+- `machine.joints[n].homing`
+- `machine.joints[n].homed`
+- `machine.joints[n].homeState`
+- `machine.homingActive`
+- `machine.allHomed`
+
+按钮门禁：
+
+- homing 过程中禁止再次 Home。
+- Run 前使用 `allHomed || noForceHoming`。
+- OFF/ESTOP 时清 volatile home，而不是无条件清所有 home；如果当前模型无法区分 volatile，先在文档和状态字段中标注“volatile home 简化”。
+
+### 14.4 补齐 Step 的 LinuxCNC 语义
+
+Web 需要区分三种 Step：
+
+1. 程序 idle 首次 step：等价于 RUN 后立即 PAUSE。
+2. 程序 running 中 step：设置 single stepping，等待下一段边界停住。
+3. 程序 paused 中 step：若 motion queue 有内容，发送 motion step；否则恢复 interpreter 读下一段。
+
+建议在 `linuxcnc-task-policy.js` 中把 `STEP` 门禁拆开：
+
+- `canStepFromIdle`
+- `canStepWhileReading`
+- `canStepWhilePaused`
+- `canStepWhileWaiting`
+
+并在 status 中显示：
+
+- `task.singleStepping`
+- `motion.stepping`
+- `motion.idForStep`
+- `motion.paused`
+
+### 14.5 Pause/Resume 继续保持 AXIS 门禁
+
+已完成的严格对标应继续保留：
+
+- `PAUSE`：仅 `STATE_ON + MODE_AUTO + INTERP_READING/WAITING`。
+- `PAUSE_RESUME`：仅 `MODE_AUTO/MDI`；paused 时 resume；非 idle 时 pause。
+- `RESUME`：必须 `paused && MODE_AUTO/MDI`。
+
+后续测试不要只断言按钮可点击，应断言 task/HAL status：
+
+- pause 后 `task.interpState=PAUSED`
+- pause 后 `task.taskPaused=true`
+- pause 后 `motion.paused=true`
+- resume 后恢复 `interpResumeState`
+- step 后 `singleStepping=true`
+
+### 14.6 5 轴 XYZBC-TRT 特有要求
+
+5 轴仿真不应把主按钮逻辑和 RTCP/kinematics 逻辑混在一起。建议分层：
+
+1. task/motion 状态机：只负责开关机、home、run、pause、step。
+2. kinematics/RTCP：只负责 XYZBC-TRT 位置变换和 TCP 显示。
+3. interpreter/remap：负责 M428/M429/M430、switchkins、G-code 语义。
+4. UI：只渲染状态并发送命令。
+
+Run 前置条件除 LinuxCNC 通用条件外，还应检查：
+
+- 选定 profile 的 INI 已加载；
+- machine files 已 staged；
+- 当前 G-code 已 open 到 task/HAL session；
+- kinematics runtime 与 task/HAL runtime readiness 均为 true；
+- 如果程序依赖 switchkins/remap，HAL `motion.switchkins-type` 同步状态应可观测。
+
+## 15. 推荐验证矩阵
+
+### 15.1 LinuxCNC 行为矩阵
+
+用本地 LinuxCNC 源码为基准建立 golden matrix：
+
+| 初始状态 | 命令 | 期望 |
+| --- | --- | --- |
+| ESTOP/MANUAL/IDLE | ESTOP button | `STATE_ESTOP_RESET` |
+| ESTOP_RESET/MANUAL/IDLE | Power | `STATE_ON` |
+| ESTOP/MANUAL/IDLE | Power | 不上电，走 OFF 分支 |
+| ON/MANUAL/IDLE | Home All | `joint.*.homing -> homed` |
+| ON/AUTO/IDLE + unhomed | Run | 拒绝，提示未 homed |
+| ON/AUTO/IDLE + homed | Run | `interpState=READING` |
+| ON/AUTO/READING | Pause | `interpState=PAUSED`、`motion.paused=true` |
+| ON/AUTO/PAUSED | Resume | 恢复 reading/waiting |
+| ON/AUTO/IDLE + homed | Step | run + pause，single step 准备 |
+| ON/AUTO/PAUSED + queue>0 | Step | `EMCMOT_STEP`，执行下一段后停 |
+
+### 15.2 wasm-port 测试建议
+
+新增或扩展：
+
+- `tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs`
+- `tests/wasm/node/verify_task_home_state_machine.mjs`
+- `tests/wasm/node/verify_task_pause_resume_step.mjs`
+
+每个测试不要只看返回码，要读 `lctask_read_status_json()`：
+
+- task 字段；
+- motion 字段；
+- HAL pins；
+- events；
+- command echo。
+
+### 15.3 Web 测试建议
+
+在现有 `verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 和 browser smoke 上补齐：
+
+- ESTOP/RESET/POWER 不允许绕过；
+- Home 有过程态；
+- Run 未 homed 拒绝；
+- Pause idle 拒绝；
+- Pause manual 拒绝；
+- Step idle 首次启动后暂停；
+- Step paused 推进一段；
+- Resume 清 single stepping；
+- Store 状态与 taskHalStatus 一致。
+
+## 16. 实施优先级
+
+建议按以下顺序推进：
+
+1. `wasm-port` 先消除 task/HAL runtime 中的 G-code 正则解析 fallback，要求 motion plan 必须来自 LinuxCNC interpreter canonical output。
+2. `wasm-port` 把 `lctask_send_command_json()` 改为显式命令结构解析和 LinuxCNC 状态门禁表。
+3. `wasm-port` 补齐 `task/motion/joint` 状态字段，使 `readStatus()` 接近 `linuxcnc.stat()`。
+4. Web store 改为 taskHalStatus 投影源，减少直接改 `runState/machine` 的分支。
+5. Web Home/Step 加过程态和真实 task/motion 状态断言。
+6. 再继续推进 vendored `emctask.cc/taskintf.cc/command.c/homing.c` 的更直接编译或等价适配。
+
+最终目标：Web 按钮只是 AXIS 的浏览器外壳，状态机和 CNC 语义来自 LinuxCNC 源码或其受控 WASM 适配层。
--- a/项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md
+++ b/项目分析/AXIS主界面按钮调用链与WASM完善建议.md
@@ -0,0 +1,723 @@
+# AXIS 主界面按钮调用链、状态机制与 WASM 完善建议
+
+分析对象：
+
+- 上游源码：`/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
+- 独立 WASM 移植：`/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port`
+- Web 五轴仿真：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`
+
+本文聚焦 AXIS 主界面的“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”。LinuxCNC 这里不是纯 C++：AXIS 前端是 Tcl/Python，Python 扩展和 task 主要是 C++，motion/homing 是 C。Web/WASM 移植时应保留这个分层语义，而不是只在 JavaScript 中复刻按钮效果。
+
+## 1. 总体调用链
+
+AXIS 按钮的完整链路是：
+
+```text
+AXIS Tcl 按钮/菜单
+  -> axis.py 回调
+  -> linuxcnc.command() Python C++ 扩展
+  -> EMC_* NML 命令写入 emcCommand
+  -> milltask/emctaskmain.cc 周期读取命令
+  -> emcTaskPlan() 按 task_state/task_mode/interp_state 门控
+  -> emcTaskIssueCommand() 分发到 task/motion/io
+  -> taskintf.cc 写 EMCMOT_* 到 motion
+  -> motion/command.c 与 homing.c 更新实时运动状态
+  -> emcTaskUpdate()/emcMotionUpdate() 写 emcStatus
+  -> linuxcnc.stat().poll()
+  -> AXIS Tk 变量
+  -> axis.tcl trace 调 update_state() 刷新按钮可用性
+```
+
+关键源码位置：
+
+| 层级 | 文件 | 作用 |
+|---|---|---|
+| AXIS Tcl UI | `linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl` | 菜单、工具栏按钮、按钮启用条件、Tk 状态变量 trace |
+| AXIS Python | `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py` | 按钮回调、`s.poll()` 读状态、`c.*` 发命令 |
+| Python C++ 扩展 | `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc` | `linuxcnc.command()` 和 `linuxcnc.stat()` 到 NML 的绑定 |
+| NML 类型 | `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh` | `EMC_TASK_STATE`、`EMC_TASK_MODE`、`EMC_TASK_INTERP`、命令类型 |
+| task 主循环 | `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` | 读命令、门控、解释器计划、执行队列、写 status |
+| task 状态 | `linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc` | `emcTaskSetState()`、`emcTaskSetMode()`、`determineState()`、`emcTaskAbort()` |
+| task->motion 接口 | `linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc` | 把 task 命令翻译成 `EMCMOT_*` motion 命令 |
+| motion 命令 | `linuxcnc/src/emc/motion/command.c` | `EMCMOT_ENABLE/PAUSE/RESUME/STEP/JOINT_HOME` 等实际运动状态处理 |
+| homing 状态机 | `linuxcnc/src/emc/motion/homing.c` | 回零序列和 `homed/homing/allhomed` 状态维护 |
+
+## 2. 状态模型
+
+### 2.1 task 状态
+
+`emc.hh` 定义：
+
+```text
+EMC_TASK_STATE: ESTOP, ESTOP_RESET, OFF, ON
+EMC_TASK_MODE: MANUAL, AUTO, MDI
+EMC_TASK_INTERP: IDLE, READING, PAUSED, WAITING
+EMC_TASK_EXEC: DONE, WAITING_FOR_MOTION, WAITING_FOR_IO, ERROR, ...
+```
+
+AXIS 显示和按钮门禁主要看：
+
+- `s.task_state`
+- `s.task_mode`
+- `s.interp_state`
+- `s.paused`
+- `s.task_paused`
+- `s.homed[]`
+- `s.motion_mode`
+- `s.file`
+
+### 2.2 task_state 的真实来源
+
+`emcTaskSetState()` 执行的是动作，最终显示的 `task.state` 由 `determineState()` 根据下级状态推导：
+
+```text
+io.aux.estop == true       -> ESTOP
+io.aux.estop == false 且 motion.traj.enabled == false -> ESTOP_RESET
+io.aux.estop == false 且 motion.traj.enabled == true  -> ON
+```
+
+因此 `STATE_OFF` 在 Python 扩展说明中基本等价于“未使能/急停复位后未上电”语义；真实显示通常落到 `ESTOP_RESET`。Web 端若保留 `off`，应把它作为 UI/过渡状态处理，不能把它理解为能绕过急停复位直接上电的状态。
+
+### 2.3 task_mode 的真实来源
+
+`determineMode()` 根据 motion 轨迹模式推导：
+
+```text
+motion.traj.mode == FREE   -> MANUAL
+motion.traj.mode == TELEOP -> MANUAL
+motion.traj.mode == COORD  -> mdiOrAuto
+```
+
+`emcTaskSetMode()` 的主要动作：
+
+- 切 MANUAL：若全回零则 motion 进 `TELEOP`，否则进 `FREE`。
+- 切 MDI：motion 进 `COORD`，abort 当前任务并同步解释器，`mdiOrAuto = MDI`。
+- 切 AUTO：motion 进 `COORD`，abort 当前任务并同步解释器，`mdiOrAuto = AUTO`。
+
+### 2.4 状态如何记录并返回前端
+
+task 主循环每周期执行：
+
+```text
+emcCommandBuffer->read()
+emcTaskPlan()
+emcTaskExecute()
+emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)
+emcTaskUpdate(&emcStatus->task)
+emcStatusBuffer->write(emcStatus)
+```
+
+AXIS 的 `AxisCanon.update()` 通过 `self.stat.poll()` 读取 status，再写入 Tk 变量：
+
+```text
+vars.task_mode       <- self.stat.task_mode
+vars.task_state      <- self.stat.task_state
+vars.task_paused     <- self.stat.task_paused
+vars.interp_state    <- self.stat.interp_state
+vars.interp_pause    <- self.stat.paused
+vars.motion_mode     <- self.stat.motion_mode
+```
+
+`axis.tcl` 对这些变量设置 trace，变量变化后调用 `update_state()`，统一刷新按钮状态。
+
+## 3. AXIS UI 按钮入口与门禁
+
+`axis.tcl` 中主菜单和工具栏映射：
+
+| UI 动作 | Tcl command | Python 函数 |
+|---|---|---|
+| F1 / 急停 | `estop_clicked` | `commands.estop_clicked()` |
+| F2 / 上电下电 | `onoff_clicked` | `commands.onoff_clicked()` |
+| Run | `task_run` | `commands.task_run()` |
+| Step | `task_step` | `commands.task_step()` |
+| Pause | `task_pause` | `commands.task_pause()` |
+| Resume | `task_resume` | `commands.task_resume()` |
+| 工具栏 Pause/Resume 合并按钮 | `task_pauseresume` | `commands.task_pauseresume()` |
+| Home Axis | `home_joint` | `commands.home_joint()` |
+
+`update_state()` 的主要按钮可用条件：
+
+| 按钮/菜单 | AXIS UI 可执行条件 |
+|---|---|
+| 急停 | 始终显示为可按，按下按当前状态切换 ESTOP/ESTOP_RESET |
+| 上电/下电 | `task_state != STATE_ESTOP` |
+| Run | `task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE` |
+| Run from selected line | `STATE_ON && INTERP_IDLE && highlight_line != -1` |
+| Home / Unhome / Zero | `task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE` |
+| Step | `task_state == STATE_ON && taskfile != ""` |
+| Pause 菜单 | `STATE_ON && (INTERP_READING || INTERP_WAITING)` |
+| Resume 菜单 | `STATE_ON && INTERP_PAUSED` |
+| Pause/Resume 工具栏 | `STATE_ON && interp_state != INTERP_IDLE` |
+| Stop | `STATE_ON && interp_state != INTERP_IDLE` |
+
+注意：有些 Python 回调本身还有二次检查；因此“UI 可点”和“回调被直接调用后的行为”要分开看。
+
+## 4. 急停
+
+### 4.1 调用链
+
+```text
+axis.tcl 急停按钮 / F1
+  -> axis.py estop_clicked()
+  -> s.poll()
+  -> 当前 ESTOP: c.state(STATE_ESTOP_RESET)
+     否则:       c.state(STATE_ESTOP)
+  -> emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emctask.cc emcTaskSetState(ESTOP 或 ESTOP_RESET)
+```
+
+### 4.2 急停的先决条件
+
+- UI 层：急停按钮不依赖上电、模式、程序状态。
+- task 层：`EMC_TASK_SET_STATE` 在 ESTOP/OFF/ESTOP_RESET/ON 多状态下都属于可立即处理命令。
+- 运动中、解释器读取中、MDI 中均可触发。
+
+### 4.3 急停执行后的状态记录
+
+`emcTaskSetState(ESTOP)` 主要做：
+
+```text
+emcMotionAbort()
+emcSpindleAbort()
+emcAuxEstopOn()
+emcTrajDisable()
+emcCoolantFloodOff()
+emcTaskAbort()
+emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP)
+emcJointUnhome(-2)        # 仅 volatile_home 关节
+emcAbortCleanup()
+emcTaskPlanSynch()
+```
+
+随后 `determineState()` 因 `io.aux.estop == true` 返回 `ESTOP`。`emcTaskAbort()` 同时清理：
+
+```text
+interpState = IDLE
+execState = DONE
+task_paused = 0
+motionLine/readLine/current command 清零
+stepping = 0
+steppingWait = 0
+interp_list.clear()
+```
+
+### 4.4 解除急停
+
+同一个按钮在当前 `STATE_ESTOP` 时发 `STATE_ESTOP_RESET`。`emcTaskSetState(ESTOP_RESET)`：
+
+```text
+emcAuxEstopOff()
+emcCoolantFloodOff()
+emcTaskAbort()
+emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP_RESET)
+emcSpindleAbort()
+emcAbortCleanup()
+emcTaskPlanSynch()
+```
+
+此时 motion 仍未 enable，`determineState()` 返回 `ESTOP_RESET`，AXIS 状态显示为 `OFF`。
+
+## 5. 上电/下电
+
+### 5.1 调用链
+
+```text
+axis.tcl 上电按钮 / F2
+  -> axis.py onoff_clicked()
+  -> s.poll()
+  -> 当前 STATE_ESTOP_RESET: c.state(STATE_ON)
+     否则:                  c.state(STATE_OFF)
+  -> emcmodule.cc state()
+  -> EMC_TASK_SET_STATE
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> emctask.cc emcTaskSetState()
+  -> taskintf.cc emcTrajEnable()/emcTrajDisable()
+  -> motion/command.c EMCMOT_ENABLE 或 EMCMOT_DISABLE
+```
+
+### 5.2 上电先决条件
+
+- AXIS UI：电源按钮只有 `task_state != STATE_ESTOP` 时可点。
+- 要真正进入 ON：当前必须是 `STATE_ESTOP_RESET`。
+- 若直接调用 `onoff_clicked()` 且当前不是 `STATE_ESTOP_RESET`，函数会走 `STATE_OFF` 分支。
+
+### 5.3 上电后的状态记录
+
+`emcTaskSetState(ON)`：
+
+```text
+emcTrajEnable()
+emcCoolantFloodOff()
+```
+
+motion 收到 `EMCMOT_ENABLE` 后置轨迹/关节使能。下一轮 `determineState()` 看到：
+
+```text
+io.aux.estop == false
+motion.traj.enabled == true
+```
+
+于是 `task.state = ON`。AXIS 轮询后更新按钮：Run/Home/MDI/Jog 类动作开始具备进一步门禁条件。
+
+### 5.4 下电后的状态记录
+
+`emcTaskSetState(OFF)`：
+
+```text
+emcMotionAbort()
+emcSpindleAbort()
+emcTrajDisable()
+emcIoAbort(TASK_STATE_OFF)
+emcCoolantFloodOff()
+emcTaskAbort()
+emcJointUnhome(-2)
+emcAbortCleanup()
+emcTaskPlanSynch()
+```
+
+下一轮 `determineState()` 通常显示 `ESTOP_RESET`，同时解释器和单步状态被清空。配置为 volatile home 的关节会失去 homed。
+
+## 6. Home
+
+### 6.1 调用链
+
+```text
+axis.tcl Home Axis / Home All
+  -> axis.py home_all_joints() 或 home_joint()
+  -> manual_ok()
+  -> ensure_mode(MODE_MANUAL)
+  -> go_home(joint 或 -1)
+  -> set_motion_teleop(0)
+  -> c.home(num)
+  -> emcmodule.cc home()
+  -> EMC_JOINT_HOME
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> taskintf.cc emcJointHome()
+  -> EMCMOT_JOINT_HOME
+  -> motion/command.c
+  -> homing.c do_home_joint()
+  -> homing.c do_homing() 伺服周期状态机
+```
+
+### 6.2 Home 先决条件
+
+AXIS/Python 层：
+
+- `manual_ok()` 必须为真：
+  - `task_state == STATE_ON`
+  - `interp_state == IDLE`，或 MDI 模式下 MDI 队列仍可接受命令
+- `ensure_mode(MODE_MANUAL)` 切到手动模式。
+- `go_home()` 会检查所有 joint，若已有 joint 正在 homing，则拒绝。
+- 单关节回零时：
+  - 非 identity kinematics 下，从坐标轴字母回零会被拒绝，需用 joint 模式。
+  - duplicate coordinate letters 下禁止按重复轴字母单独回零。
+  - 已 homed 的 joint 会弹确认。
+
+task/motion 层：
+
+- task 必须处于 ON/MANUAL 才会把 `EMC_JOINT_HOME` 当作可执行命令。
+- motion 收到 `EMCMOT_JOINT_HOME` 后要求：
+  - `motion_state == EMCMOT_MOTION_FREE`
+  - `motion.homing-inhibit` 未置位
+  - 没有其他 homing 正在进行
+  - motion enable flag 为真
+
+### 6.3 Home 状态记录
+
+`taskintf.cc emcJointHome()` 只写 motion 命令：
+
+```text
+emcmotCommand.command = EMCMOT_JOINT_HOME
+emcmotCommand.joint = joint
+usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand)
+```
+
+真正状态在 `homing.c`：
+
+- `do_home_joint(-1)` 调 `do_home_all()`，并先保证至少一个 joint 为 unhomed。
+- 单 joint 调 `do_home_one_joint()`。
+- `do_homing()` 每个 servo period 推进 home sequence。
+- `HOME_FINISHED` 时 joint `homed=1`、`homing=0`、home state 回到 `HOME_IDLE`。
+- `base_get_allhomed()` 遍历所有 active joints，只要一个未 homed 就返回 false。
+
+task 状态回填路径：
+
+```text
+motion/homing.c H[j].homed
+  -> motion joint_status[j].homed
+  -> taskintf.cc emcJointUpdate() 写 EMC_JOINT_STAT.homed/homing
+  -> emcStatus.motion.joint[j].homed
+  -> emcmodule.cc Stat_homed
+  -> axis.py s.homed
+  -> AXIS 重绘 DRO/按钮
+```
+
+## 7. 执行 Run
+
+### 7.1 调用链
+
+```text
+axis.tcl Run
+  -> axis.py task_run()
+  -> run_warn()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_RUN, program_start_line)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_RUN
+  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTaskPlanOpen() 如需要打开当前 file
+  -> interpState = READING
+  -> emcTaskPlanRead()/emcTaskPlanExecute()
+  -> interp_list 生成 EMC_TRAJ_* 等命令
+  -> emcTaskExecute()
+  -> taskintf.cc 写 EMCMOT_SET_LINE/SET_CIRCLE 等 motion 命令
+  -> motion trajectory planner 执行
+```
+
+### 7.2 Run 先决条件
+
+AXIS UI：
+
+- `task_state == STATE_ON`
+- `interp_state == INTERP_IDLE`
+- 已有 taskfile
+
+Python：
+
+- `run_warn()` 通过运行前警告检查。
+- `ensure_mode(MODE_AUTO)` 成功。
+
+task：
+
+- `EMC_TASK_PLAN_RUN` 在 ON/AUTO/IDLE 下可执行。
+- `emcTaskIssueCommand(PLAN_RUN)` 检查：
+  - 若 `!all_homed() && !no_force_homing`，报错 `Can't run a program when not homed`。
+  - 若文件未打开但 `emcStatus->task.file` 有值，会打开。
+
+### 7.3 Run 状态记录
+
+Run 入口设置：
+
+```text
+motion.traj.single_stepping = 0
+stepping = 0
+steppingWait = 0
+programStartLine = run_msg->line
+task.interpState = READING
+task.task_paused = 0
+```
+
+执行中：
+
+- `emcTaskPlan()` 读取解释器行，设置 `readLine`、`command`。
+- canonical 命令进入 `interp_list`。
+- `emcTaskExecute()` 从 `interp_list.get()` 取命令，设置 `currentLine`，并用 `emcTrajSetMotionId(currentLine)` 让 motion 的 id 与程序行关联。
+- motion 执行时更新 `motion.traj.id/tag/current_vel/queueFull`。
+- `emcTaskUpdate()` 把 `motionLine`、active G/M code、file 等写入 status。
+
+程序结束时，`interpState` 回到 `IDLE`，`execState` 回到 `DONE`，AXIS 的 Run 按钮 relief 恢复。
+
+## 8. 暂停 Pause 与恢复 Resume
+
+### 8.1 Pause 调用链
+
+```text
+axis.tcl Pause 菜单
+  -> axis.py task_pause()
+  -> 要求 MODE_AUTO 且 interp_state 为 READING/WAITING
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_PAUSE)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
+  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTrajPause()
+  -> taskintf.cc EMCMOT_PAUSE
+  -> motion/command.c tpPause()
+```
+
+工具栏合并按钮 `task_pauseresume()` 逻辑：
+
+- task mode 不是 AUTO/MDI：直接返回。
+- 若 `s.paused` 为真：未被 `resume-inhibit` 禁止时发 `AUTO_RESUME`。
+- 若未暂停且 `interp_state != IDLE`：发 `AUTO_PAUSE`。
+
+### 8.2 Pause 先决条件
+
+菜单 Pause：
+
+- `task_state == STATE_ON`
+- `task_mode == MODE_AUTO`
+- `interp_state in (READING, WAITING)`
+
+工具栏 Pause/Resume：
+
+- `task_state == STATE_ON`
+- `task_mode in (AUTO, MDI)`
+- `interp_state != IDLE`
+
+### 8.3 Pause 状态记录
+
+task 收到 `PLAN_PAUSE`：
+
+```text
+emcTrajPause()
+if task.interpState != PAUSED:
+    interpResumeState = task.interpState
+task.interpState = PAUSED
+task.task_paused = 1
+```
+
+motion 收到 `EMCMOT_PAUSE`：
+
+```text
+tpPause(&coord_tp)
+emcmotStatus->paused = 1
+```
+
+AXIS 同时看：
+
+- `interp_state == PAUSED`
+- `s.paused` / `interp_pause != 0`
+- `task_paused`
+
+因此 Pause 工具栏按钮 relief 变成 sunken。
+
+### 8.4 Resume 调用链与状态
+
+```text
+axis.py task_resume()/task_pauseresume()
+  -> c.auto(AUTO_RESUME)
+  -> EMC_TASK_PLAN_RESUME
+  -> emcTaskIssueCommand()
+  -> emcTrajResume()
+  -> task.interpState = interpResumeState
+  -> task.task_paused = 0
+  -> motion.traj.single_stepping = 0
+  -> stepping = 0
+  -> steppingWait = 0
+  -> motion EMCMOT_RESUME
+  -> tpResume()
+  -> emcmotStatus->paused = 0
+```
+
+Resume 先决条件：
+
+- Python 要求 `s.paused` 为真。
+- task mode 必须是 AUTO 或 MDI。
+- 工具栏合并按钮还要检查 `resume_inhibit`，如果 HAL pin 禁止恢复，则忽略。
+
+## 9. 单步执行 Step
+
+### 9.1 调用链
+
+```text
+axis.tcl Step
+  -> axis.py task_step()
+  -> 若不是 AUTO+IDLE，则先 run_warn()
+  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
+  -> c.auto(AUTO_STEP)
+  -> emcmodule.cc emcauto()
+  -> EMC_TASK_PLAN_STEP
+  -> emctaskmain.cc 根据 interpState 分支处理
+  -> task stepping/single_stepping 状态
+  -> 必要时 emcTrajStep()
+  -> motion/command.c EMCMOT_STEP
+  -> control.c 在 motion id 改变时自动 pause
+```
+
+### 9.2 Step 先决条件
+
+AXIS UI：
+
+- `task_state == STATE_ON`
+- `taskfile != ""`
+
+Python/task：
+
+- 若当前不是 AUTO+IDLE，`task_step()` 会做运行警告检查。
+- `ensure_mode(MODE_AUTO)`。
+- task 层仍要求 ON/AUTO 对应状态下允许 `PLAN_STEP`。
+- 初次从 IDLE step 时，task 先等价启动 run，再立即 pause。
+- 已暂停且 motion 队列中有未执行运动时，`PLAN_STEP` 会调用 `emcTrajStep()` 推进一个 motion id。
+
+### 9.3 Step 状态记录
+
+task 全局变量：
+
+```text
+stepping = 1
+steppingWait = 0
+motion.traj.single_stepping = 1
+```
+
+`STEPPING_CHECK()` 是 `emcTaskExecute()` 中每个等待状态前的宏：
+
+- 第一次进入时记录 `steppedLine = currentLine` 并置 `steppingWait = 1`。
+- 后续若 `currentLine` 已改变，break，等待下一次 step。
+
+motion 层 `EMCMOT_STEP`：
+
+```text
+if emcmotStatus->paused:
+    idForStep = emcmotStatus->id
+    emcmotStatus->stepping = 1
+    tpResume(coord_tp)
+    emcmotStatus->paused = 1
+else:
+    reportError("can't STEP while already executing")
+```
+
+`control.c` 每周期检测：
+
+```text
+if emcmotStatus->stepping && idForStep != emcmotStatus->id:
+    tpPause(coord_tp)
+    emcmotStatus->stepping = 0
+    emcmotStatus->paused = 1
+```
+
+这说明单步不是简单“跑一行 JS 计时器”，而是 task 的解释器队列单步与 motion 的 trajectory id 单步共同实现。
+
+## 10. 每个按钮的先决条件与状态影响总表
+
+| 按钮 | UI 先决条件 | task/motion 先决条件 | 发出的核心命令 | 执行后关键状态 |
+|---|---|---|---|---|
+| 急停 | 基本始终可触发 | 无需 ON/IDLE | `EMC_TASK_SET_STATE ESTOP` | `io.aux.estop=1`、motion disabled、`task.state=ESTOP`、解释器 abort、volatile home 清除 |
+| 解除急停 | 当前 ESTOP 时同一按钮执行 reset | 急停链/HAL 允许复位 | `EMC_TASK_SET_STATE ESTOP_RESET` | `io.aux.estop=0`、motion 仍 disabled、`task.state=ESTOP_RESET` |
+| 上电 | `task_state != ESTOP`；真正上电需当前 `ESTOP_RESET` | motion 可 enable | `EMC_TASK_SET_STATE ON` | `motion.traj.enabled=1`、`task.state=ON` |
+| 下电 | 电源按钮在非 `ESTOP_RESET` 分支 | 无需 IDLE，属于立即命令 | `EMC_TASK_SET_STATE OFF` | abort、motion disabled、volatile home 清除、通常显示 `ESTOP_RESET` |
+| Home | `STATE_ON && INTERP_IDLE`；Python 还要求 `manual_ok()` | MANUAL/FREE、motion enabled、无 homing inhibit、无其他 homing | `EMC_JOINT_HOME` -> `EMCMOT_JOINT_HOME` | `joint.N.homing` 过程变化，完成后 `joint.N.homed=1`，`all_homed()` 变真 |
+| Run | `STATE_ON && INTERP_IDLE && taskfile != ""` | AUTO、已回零或 `no_force_homing`、程序已打开 | `EMC_TASK_PLAN_RUN` | `interpState=READING`、`task_paused=0`、解释器生成 motion 队列 |
+| Pause | 菜单要求 `STATE_ON && READING/WAITING`；工具栏要求非 IDLE | AUTO，或工具栏允许 AUTO/MDI | `EMC_TASK_PLAN_PAUSE` -> `EMCMOT_PAUSE` | `interpResumeState=原状态`、`interpState=PAUSED`、`task_paused=1`、`motion.paused=1` |
+| Resume | `STATE_ON && INTERP_PAUSED` 或工具栏 paused | AUTO/MDI、`s.paused`、无 resume inhibit | `EMC_TASK_PLAN_RESUME` -> `EMCMOT_RESUME` | `interpState=interpResumeState`、`task_paused=0`、`motion.paused=0`、单步清零 |
+| Step | `STATE_ON && taskfile != ""` | AUTO；不同 interpState 分支处理 | `EMC_TASK_PLAN_STEP`，必要时 `EMCMOT_STEP` | `single_stepping=1`、`stepping=1`、执行一个 task/motion id 后回 PAUSED |
+
+## 11. 对 `wasm-port` 的完善建议
+
+`wasm-port` 当前方向正确：它已经有 `runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`、`linuxcnc_motion_runtime.c`、SDK `runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js`，并通过 `lctask_send_command_json()` 接收类似 `EMC_TASK_SET_STATE`、`EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP` 的命令。
+
+但当前 `linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 仍是“phase4 minimal”运行时：
+
+- `TaskRuntime` 用字符串保存 `state/mode/interp_state/exec_state`。
+- `EMC_TASK_SET_STATE` 只是直接写 `state` 字符串，尚未按 LinuxCNC 的 `determineState()` 从 IO estop 与 motion enabled 推导。
+- `EMC_JOINT_HOME` 直接发一条零位运动并立即认为完成，没有移植 `homing.c` 的 home sequence、`homing_inhibit`、`HOME_*` flags、volatile home。
+- `EMC_TASK_PLAN_STEP` 已有 `single_stepping`，但还未完整复刻 `STEPPING_CHECK()` 与 motion id 变化暂停的双层逻辑。
+- `nativeTaskReady/nativeHalSyncReady/fullLinuxCncProgramExecutionReady` 仍报告 false，说明它还不是完整 task/motion 语义源。
+
+建议按以下顺序推进：
+
+1. 建立 LinuxCNC task 状态结构镜像  
+   在 WASM runtime 中用枚举替代字符串：`EMC_TASK_STATE`、`EMC_TASK_MODE`、`EMC_TASK_INTERP`、`EMC_TASK_EXEC`。保留对外 JSON 小写/字符串只是 SDK 边界转换。
+
+2. 复刻 `determineState()` 与 `determineMode()`  
+   不要让 `SET_STATE ON` 直接等于 `task.state=ON`。应维护：
+   - `io.aux.estop`
+   - `motion.traj.enabled`
+   - `motion.traj.mode`
+   - `mdiOrAuto`
+   然后每个 task cycle 推导 `task.state/task.mode`。
+
+3. 把 `emcTaskSetState()` 行为补齐  
+   `ESTOP/OFF/ESTOP_RESET/ON` 至少要更新：
+   - motion abort/enable/disable
+   - spindle/coolant 状态
+   - interpreter abort/synch
+   - `task_paused/single_stepping/exec_state/interp_state`
+   - volatile home 清除
+
+4. 移植或包装 `homing.c`  
+   Home 不能长期用“直接置 allHomed”替代。应把 vendored `motion/homing.c` 与必要 `motion.h/motion_struct.h` 状态结构纳入 WASM，或做最窄 shim 调用：
+   - `set_joint_homing_params()`
+   - `do_home_joint()`
+   - `do_homing()`
+   - `get_allhomed()/get_homed()/get_homing()`
+   并暴露到 status JSON。
+
+5. 补齐 Step 双层语义  
+   task 层实现 `stepping/steppingWait/steppedLine`，motion 层保留 `idForStep`，当 motion id 改变时 pause。当前 runCycles 中“执行一次后 paused”的做法应替换为 LinuxCNC 的 line/id 驱动。
+
+6. 用 LinuxCNC status 字段作为唯一真实状态源  
+   SDK `readStatus()` 应返回 task/motion status；Web store 只做投影，不再自行判定“已经暂停/已经回零/已经上电”。
+
+7. 增加 native 对照测试  
+   对每个按钮记录 native LinuxCNC 的 status 序列：
+   - command 前状态
+   - command 后第 1 个 task cycle
+   - motion 若干 servo cycle
+   - status 稳态
+   WASM 用相同命令序列断言字段一致。
+
+## 12. 对 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的完善建议
+
+该项目已有 `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` 和 `store.js`，并且已有主按钮对标文档和测试。下一步重点不是继续扩大 JS 语义，而是让 UI 更薄：
+
+1. 保留 `linuxcnc-task-policy.js` 作为 UI 门禁投影  
+   它可以继续计算按钮 disabled 状态，但输入应优先来自 `taskHalRuntime.readStatus()`，而不是 store 自己推导。
+
+2. `store.js` 的按钮动作只发 LinuxCNC 命令  
+   例如：
+   - 急停：发 `{type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ESTOP"}`
+   - 解除急停：发 `{type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ESTOP_RESET"}`
+   - 上电：发 `{type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ON"}`
+   - Home：发 `{type:"EMC_JOINT_HOME", joint:-1}`
+   - Run：发 `{type:"EMC_TASK_PLAN_RUN", line: programStartLine}`
+   - Pause：发 `{type:"EMC_TASK_PLAN_PAUSE"}`
+   - Resume：发 `{type:"EMC_TASK_PLAN_RESUME"}`
+   - Step：发 `{type:"EMC_TASK_PLAN_STEP"}`
+   然后等待 status loop 回填，不在 reducer 中提前“宣布成功”。
+
+3. 修正 Power 的 UI/回调双语义  
+   AXIS UI 禁用 ESTOP 下电源按钮；但 `onoff_clicked()` 若被直接调用且非 `ESTOP_RESET` 会发 OFF。Web 应：
+   - UI disabled 对标 `task_state == estop`。
+   - 内部命令测试保留“直接调用 TOGGLE_POWER 时非 estop-reset -> OFF”的回调语义。
+
+4. Home 状态不要直接 `allHomed=true`  
+   先作为过渡兼容可以保留，但应标记为 fallback。正式路径要从 WASM status 的 per-joint `homed[]` 汇总。
+
+5. Pause/Resume 需要同时显示 task 与 motion 暂停  
+   LinuxCNC 中暂停状态由 `task.interpState=PAUSED`、`task.task_paused=1`、`motion.paused=1` 共同组成。Web UI 里的 `runState="paused"` 只能作为显示投影，不应是源状态。
+
+6. Step 测试要覆盖三种状态  
+   - AUTO + IDLE：首次 Step 等价 run from start 后暂停。
+   - AUTO + READING/WAITING：设置 task stepping，下一条/下一段后暂停。
+   - AUTO + PAUSED 且 motion queue > 0：发 `EMCMOT_STEP`，motion id 改变后暂停。
+
+7. 证据文件增加字段级 diff  
+   当前 evidence 可继续保留截图和 pass/fail；建议新增 JSON diff：
+   - `task.state/mode/interpState/execState/taskPaused`
+   - `motion.enabled/paused/stepping/id`
+   - `joint[].homed/homing/enabled/inpos`
+   - `currentLine/readLine/motionLine`
+
+## 13. 推荐验收用按钮序列
+
+用于 native LinuxCNC、`wasm-port`、`web-rtcp` 三方对齐：
+
+```text
+初始: ESTOP 或 ESTOP_RESET，MANUAL，IDLE
+1. F1 reset estop       -> ESTOP_RESET, motion disabled
+2. F2 power on          -> ON, motion enabled
+3. Home All             -> MANUAL/FREE, homing active, 最终 all_homed=true
+4. Run                  -> AUTO, READING, exec 非 DONE 或 motion queue 活动
+5. Pause                -> PAUSED, task_paused=1, motion.paused=1
+6. Step                 -> PAUSED 保持，motion id 或 currentLine 推进一个单位
+7. Resume               -> READING/WAITING, paused 清零
+8. F1 estop during run  -> ESTOP, abort, disabled, volatile home 清除
+```
+
+每一步至少记录 command 前、command 后、若干 cycle 后三份 status。若 Web/WASM 只能在 UI 层改变状态而 status 无对应变化，应判定为未完全对标。
+
+## 14. 结论
+
+LinuxCNC 的主控制按钮不是独立 UI 逻辑，而是围绕 NML command/status、task 周期状态机、motion 实时状态机和 homing 状态机共同实现。移植时最重要的原则是：
+
+- UI 按钮只负责发送命令和展示 status。
+- task 状态由 IO estop、motion enabled、motion mode 推导。
+- Home 状态由 motion/homing.c 的 per-joint 状态机产生。
+- Pause/Resume/Step 必须同时维护 task interpreter 状态和 motion trajectory pause/step 状态。
+- Web/WASM 中所有 `allHomed/taskPaused/motionPaused/interpState/taskState` 最终都应来自 WASM LinuxCNC runtime status，而不是 JavaScript reducer 的乐观赋值。
+