接入 LinuxCNC TP 运行反馈

web-rtcp-5axis-sim-plan/docs/program-implementation-guide.md

@@ -173,7 +173,20 @@ LinuxCNC kinematics proof:
   promotionAllowed=true for kinematics frame source only
 ```
 
-这表示 Web 仿真已经具备 RTCP 状态链路、TCP pose 显示、刀轴向量显示和控制按钮切换；Node proof 路径已通过 `createLinuxCncKinematicsSdk({ moduleId: "xyzac-trt" })` 加载 LinuxCNC kinematics WASM 并生成 frame。浏览器 smoke 仍保留 fixture fallback，不把 fallback 冒充 LinuxCNC runtime proof。
+这表示 Web 仿真已经具备 RTCP 状态链路、TCP pose 显示、刀轴向量显示和控制按钮切换；Node 和浏览器路径均已通过 `createLinuxCncKinematicsSdk({ moduleId: "xyzac-trt" })` 加载 LinuxCNC kinematics WASM 并生成 frame，浏览器默认使用 Worker 隔离 kinematics WASM 调用。fixture fallback 仍保留为 runtime load failure 的 UI 安全路径，但 smoke 不再把 fixture fallback 当作当前 proof。
+
+当前普通 G-code 程序执行也已接入 `createLinuxCncInterpSdk()`：
+
+```text
+sourceMode=linuxcnc-interpreter-wasm
+semanticBoundary=linuxcnc_interpreter_wasm_canonical_events
+RUN/STEP source=LinuxCNC canonical motion events
+remapRuntimeReady=false
+plannerRuntimeReady=false
+fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
+```
+
+这只提升普通 G-code canonical execution source，不代表 Python remap、tool DB、external user-M process 或完整 planner 已 promoted。
 
 ### Step 3：gmoccapy UI 组件
 
@@ -432,6 +445,55 @@ readiness
 - Browser canvas nonblank smoke；
 - 文档 traceability 检查。
 
+### Step 9：LinuxCNC TP queue timing runtime
+
+目标：
+
+- 删除真实 G-code 路径上的
+  `linuxcnc_canonical_motion_timing_estimate_not_planner_queue` 边界；
+- 将 interpreter 生成的 LinuxCNC canonical motion events 输入从
+  `linuxcnc/src/emc/tp` 移植构建出的 WASM runtime；
+- 用 `tpCreate()`、`tpSetCycleTime()`、`tpSetVmax()`、`tpSetVlimit()`、
+  `tpSetAmax()`、`tpSetTermCond()`、`tpAddLine()`、`tpRunCycle()` 和
+  `tpGetPos()` 生成程序级 queue timing；
+- UI 的 elapsed/remaining/current velocity 来自 TP queue runtime 输出，而不是
+  JavaScript 按距离和进给率估算。
+
+实现步骤：
+
+1. 在 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c` 新增
+   `lctp_run_canonical_motion_timing()` C ABI。
+2. 输入只接受 interpreter runtime 已解析出的 canonical motion JSON；C 侧只做字段读取、
+   TP enqueue 和 cycle loop，不解释 G-code。
+3. 在 `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-tp.js` 新增 TP SDK，负责加载
+   `build/wasm/tp/linuxcnc_tp.{js,wasm}` 并调用 C ABI。
+4. 在 Web interpreter runtime 中可选接入 `createLinuxCncTpSdk()`；`runProgram()` 和
+   `runMachineFileProgram()` 完成 canonical motion 后立即跑 TP queue timing。
+5. `programExecution.summary.plannerRuntimeReady=true` 只在 TP runtime 调用成功且
+   motionCount 一致时成立；否则保留 canonical execution，但不能把 planner timing 标为 ready。
+6. `web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可把 `plannerRuntimeReady=true` 作为
+   已满足项，但仍必须显示 `nativeTaskReady=false`、`nativeHalSyncReady=false` 和
+   `fullLinuxCncProgramExecutionReady=false`，因为 native task/NML、HAL realtime thread 和
+   硬件驱动没有接入。
+
+当前边界：
+
+```text
+sourceMode=linuxcnc-interpreter-wasm
+timing.semanticBoundary=linuxcnc_tp_queue_runtime_timing_from_canonical_motion
+plannerRuntimeReady=true
+nativeTaskReady=false
+nativeHalSyncReady=false
+fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
+```
+
+不允许：
+
+- 用 JS 重写 lookahead、blend、exact stop、S-curve 或 G-code modal 语义；
+- 把 TP queue timing 说成已经驱动硬件；
+- 把 native LinuxCNC task/NML/realtime HAL 说成已经完成；
+- 对没有通过 TP runtime 的 operator MDI lightweight path 标记 planner ready。
+
 ## 5. 禁止事项
 
 - 不在 JavaScript 中实现 G-code 解释器。
@@ -439,7 +501,11 @@ readiness
 - 不把 gmoccapy Python/GTK runtime 移植进浏览器。
 - 不把 Python remap/tool DB/external user-M process 伪装成已支持。
 - 不用 UI fixture 结果冒充 LinuxCNC runtime proof。
+- 用于 5 轴 machine-file backed run 的 G-code 必须来自 LinuxCNC 源程序目录
+  `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc`；
+  用户上传或手写的 G-code 只能作为 operator file/普通 interpreter 输入，不得标记为
+  `linuxcnc-vendored-5axis-gcode` 或用于 5 轴源程序边界证明。
 
 ## 6. 开工建议
 
-当前已完成 Step 1 到 Step 7 的 Node 侧 LinuxCNC kinematics proof。下一轮应把 browser asset copy/worker 接入完成，让真实浏览器也能加载 kinematics WASM；或继续推进 interpreter/remap/planner，使 program execution 从 fixture line playback 升级。
+当前已完成 Step 1 到 Step 9 的 Node/browser LinuxCNC kinematics proof、浏览器 Worker kinematics 隔离、浏览器 Worker interpreter canonical execution source、`xyzac-trt`/`xyzbc-trt` profile 切换、OPFS 五轴会话保存/恢复、OPFS machine-file staging、machine-file backed `fiveAxisRemap` C ABI run、程序级 `M428/M429` switchkins RTCP 自动切换、LinuxCNC TP queue timing runtime、full execution boundary audit，以及真实 LinuxCNC TRT 5 轴 `.ngc` 源程序 staging/选择/运行路径。`M428/M429/M430` 当前既可作为 Web runtime switchkins 事件驱动 `lckins_switch()`，也可在 staged machine-file run 中交给 vendored LinuxCNC five-axis remap C ABI 验证；只有 LinuxCNC source manifest 中的 `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc` 可作为 `linuxcnc-vendored-5axis-gcode` 进入 UI 和 machine-file run。`web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary` 可以在真实 interpreter canonical motion 已通过 TP WASM 时报告 `plannerRuntimeReady=true`，但必须继续把 `nativeTaskReady=false`、`nativeHalSyncReady=false`、`fullLinuxCncProgramExecutionReady=false` 和 `promotionAllowed=false` 显示为 blocker，除非后续真正接入 native task/NML 和 realtime HAL sync。