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提交 xyzbc-trt 界面与验证更新

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60
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/07-全量对标追踪矩阵.md
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@@ -23,33 +23,34 @@
| INI 字段 | LinuxCNC 行为 | Web 对标目标 | 状态 |
| --- | --- | --- | --- |
| `[EMC] MACHINE = sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)` | AXIS 标题/机器名 | 页面机器名、JSON machine name 一致 | 待验收 |
| `[DISPLAY] DISPLAY = axis` | 启动 AXIS | Web 实现 AXIS 等效操作面板 | 待全量验收 |
| `[DISPLAY] GEOMETRY = XYZB` | AXIS 几何显示 | Web 坐标/预览按 XYZB 几何显示，C 轴仍参与机床/路径 | 待补充 |
| `[DISPLAY] JOG_AXES = XYZC` | 手动 jog 轴集合 | Web jog 控制至少覆盖 X/Y/Z/C，并显示 B/C 状态 | 待补充 |
| `[DISPLAY] POSITION_OFFSET = RELATIVE` | 坐标偏置显示 | Web 默认显示相对坐标并可记录 work offset | 待补充 |
| `[DISPLAY] POSITION_FEEDBACK = ACTUAL` | 显示实际反馈位置 | Web 坐标读数来自 task/HAL actual feedback，不只显示 commanded | 待 task-HAL |
| `[DISPLAY] MAX_FEED_OVERRIDE = 2` | 进给倍率最大 200% | Web feed override 控件范围 0-200% | 待补充 UI 验收 |
| `[DISPLAY] MAX_LINEAR_VELOCITY = 1000` | AXIS UI 限速 | Web UI 限速显示/约束一致 | 待补充 |
| `[DISPLAY] MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360` | 角轴限速 | Web 角轴 jog/显示限速一致 | 待补充 |
| `[DISPLAY] PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files` | 打开程序默认目录 | Web 程序文件浏览/staging 根目录记录等效路径 | 待补充 |
| `[DISPLAY] TOOL_EDITOR = tooledit z diam` | 工具编辑字段 | Web tool editor 至少支持 Z 和 diameter | 待补充 |
| `TKPKG/NGCGUI_*` | AXIS Ngcgui 面板加载子程序 | Web 需 stage 并提供子程序参数化调用入口或等效验证 | 待实现 |
| `[EMC] MACHINE = sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)` | AXIS 标题/机器名 | 页面机器名、JSON machine name 一致 | 已完成，Web evidence 记录 profile/INI machine |
| `[DISPLAY] DISPLAY = axis` | 启动 AXIS | Web 实现 AXIS 等效操作面板 | 已完成，browser smoke 与 `axisMainUi` evidence 覆盖 |
| `[DISPLAY] GEOMETRY = XYZB` | AXIS 几何显示 | Web 坐标/预览按 XYZB 几何显示，C 轴仍参与机床/路径 | 已完成，`axisJointLimits` 和路径样本覆盖 XYZBC/XYZB 显示语义 |
| `[DISPLAY] JOG_AXES = XYZC` | 手动 jog 轴集合 | Web jog 控制至少覆盖 X/Y/Z/C，并显示 B/C 状态 | 已完成，`axisMainUi` 与 task/HAL 状态流覆盖 |
| `[DISPLAY] POSITION_OFFSET = RELATIVE` | 坐标偏置显示 | Web 默认显示相对坐标并可记录 work offset | 已完成，Web UI/evidence 记录坐标显示能力 |
| `[DISPLAY] POSITION_FEEDBACK = ACTUAL` | 显示实际反馈位置 | Web 坐标读数来自 task/HAL actual feedback，不只显示 commanded | 已完成，Web executionPath 由 task/HAL feedback 采集 |
| `[DISPLAY] MAX_FEED_OVERRIDE = 2` | 进给倍率最大 200% | Web feed override 控件范围 0-200% | 已完成，`axisMainUi` 与 `axisJointLimits` evidence 覆盖 |
| `[DISPLAY] MAX_LINEAR_VELOCITY = 1000` | AXIS UI 限速 | Web UI 限速显示/约束一致 | 已完成，`axisJointLimits` evidence 覆盖 |
| `[DISPLAY] MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360` | 角轴限速 | Web 角轴 jog/显示限速一致 | 已完成，`axisJointLimits` evidence 覆盖 |
| `[DISPLAY] PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files` | 打开程序默认目录 | Web 程序文件浏览/staging 根目录记录等效路径 | 已完成，OPFS staging 和 Web evidence 覆盖 |
| `[DISPLAY] TOOL_EDITOR = tooledit z diam` | 工具编辑字段 | Web tool editor 至少支持 Z 和 diameter | 已完成，tool table T/P/Z/D 和 active offset closure 覆盖 |
| `TKPKG/NGCGUI_*` | AXIS Ngcgui 面板加载子程序 | Web 需 stage 并提供子程序参数化调用入口或等效验证 | 已完成，Web evidence 通过 WASM wrapper 执行 Ngcgui 子程序全集 |
## 文件 staging 对标
| 文件 | 作用 | Web 对标目标 | 当前要求 |
| --- | --- | --- | --- |
| `xyzbc-trt.ini` | 主配置 | OPFS/wasm runtime 必须使用同源 INI | 已有 staging，需全量字段校验 |
| `xyzbc-trt.xml` | PyVCP switchkins 面板 | Web switchkins 面板由 XML/schema 驱动 | 已有，需 pin 连接证据 |
| `switchkins_postgui.hal` | PyVCP 到 halui MDI 的连接 | Web 需记录 `pyvcp.* -> halui.mdi-command-*` | 待 compare 检查 |
| `basic_sim.tcl` | 基础仿真 HAL | Web task/HAL runtime 等效模拟 joint/home/spindle/toolchange | 待 task-HAL 验收 |
| `xyzbc-trt_cmds.hal` | 运行后生成 HAL | Web evidence 需记录等效展开 HAL nets | 待实现 |
| `xyzbc-trt.ini` | 主配置 | OPFS/wasm runtime 必须使用同源 INI | 已完成，Web evidence 校验 INI 和 DISPLAY/TRAJ/JOINT 字段 |
| `xyzbc-trt.xml` | PyVCP switchkins 面板 | Web switchkins 面板由 XML/schema 驱动 | 已完成，Web evidence 覆盖 PyVCP XML 与 pin 连接 |
| `switchkins_postgui.hal` | PyVCP 到 halui MDI 的连接 | Web 需记录 `pyvcp.* -> halui.mdi-command-*` | 已完成，compare 检查 `postguiHalEquivalent` 通过 |
| `basic_sim.tcl` | 基础仿真 HAL | Web task/HAL runtime 等效模拟 joint/home/spindle/toolchange | 已完成，native/Web `basicSimEquivalent` 均通过 compare |
| `xyzbc-trt_cmds.hal` | 运行后生成 HAL | Web evidence 需记录等效展开 HAL nets | 已完成，Web evidence 记录 switchkins、PyVCP、Vismach、tool-offset 等效 HAL nets |
| `xyzbc-trt-gui.py` | Vismach 模型 | Web 3D pin/模型层级对标 | 已完成 Web 端模型层级、evidence 和浏览器 smoke 验收 |
| `axis.py` | AXIS 主界面行为 | Web 操作面板对标 AXIS 关键行为 | 待 UI 验收 |
| `xyzbc-trt-kins.c` | 运动学真源 | WASM kinematics 使用 source-derived artifact | 待构建 artifact |
| `axis.py` | AXIS 主界面行为 | Web 操作面板对标 AXIS 关键行为 | 已完成，AXIS 首屏等效已通过 browser smoke 和 evidence |
| `axis.py` 按钮命令 | `estop_clicked/onoff_clicked/task_run/task_pause/task_resume/task_step/task_stop/jog_*/home_all_joints/send_mdi/set_view_*/clear_live_plot` | Web `AXIS_BUTTON_PARITY` 逐按钮记录来源、动作和状态效果 | 已完成，T-041/T-042 覆盖按钮矩阵、DOM source metadata、Node 状态机和 browser 实际点击验证 |
| `xyzbc-trt-kins.c` | 运动学真源 | WASM kinematics 使用 source-derived artifact | 已完成，WASM kinematics artifact 已进入 app/dist 并通过 evidence |
| `xyzbc-trt.tbl` | 工具表 | Web tool DB 读取 T/P/Z/D | Web evidence 已证明 T2/P2/Z10/D8 驱动 kinematics、path tool 和 Vismach tool-offset |
| `xyzbc.var` | 参数文件 | OPFS 保存/恢复参数 | 已有 staging，需运行后变更验证 |
| `xyzbc.var` | 参数文件 | OPFS 保存/恢复参数 | 已完成，staging 和 Web evidence 覆盖参数文件 |
## HAL 与 switchkins 对标
@@ -75,7 +76,7 @@
| `x/y/z-rot-point = 0` | HALCMD setp | Web kinematics pin 默认值一致 |
| `conventional-directions = 0` | HALCMD setp | Web kinematics pin 默认值一致 |
| `table-x/saddle-y/spindle-z/tilt-b/rotate-c` | Vismach pins | Web 模型层级按这些反馈驱动；`vismachEquivalent.pinValues/transforms` 可验收 |
| `tool-offset/x-offset/z-offset` | Vismach/kines pins | Web 刀具和模型偏置一致；T-034 已完成 Web tool table active offset 闭环，native 仍待重采集对比 |
| `tool-offset/x-offset/z-offset` | Vismach/kines pins | Web 刀具和模型偏置一致；T-034 已完成 Web tool table active offset 闭环，native/Web evidence 已重采并通过 compare |
## G-code、remap 与子程序对标
@@ -106,12 +107,17 @@ native evidence、Web evidence、compare evidence 必须覆盖：
- `executionPath`：刀具执行路径，20ms 统一采样。
- `pathComparison`：native/Web 预览与执行路径误差统计。
- `uiEquivalence`：AXIS/PyVCP/Vismach 在 Web 中的等效控件和状态。
- `axisButtonParity`：AXIS/PyVCP 按钮 action、LinuxCNC 源程序/POSTGUI HAL 来源、预期状态效果、缺口列表。
## 当前主要缺口
1. WASM artifact 尚未构建，`wasm-port/build/wasm` 缺少 kinematics/core/tp/task-hal `.js/.wasm`。
2. Web evidence 还未记录完整 `startupSequence`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`。
3. Web UI 还需按 AXIS 等效面板补齐 jog、override、tool editor、Ngcgui 子程序入口。
4. Vismach 等效模型已按 `xyzbc-trt-gui.py` 的 pin 和模型层级完成 Web 端验收；`smoke:browser` 已覆盖 canvas 非空和 dataset，后续可补截图归档。
5. 刀具预览路径和执行路径 JSON 采集尚未实现。
6. `boat-xyzbc.ngc` 和 Ngcgui 子程序的 Web 可执行验收尚未完成。
当前 T-001 到 T-042 均已完成。T-041/T-042 新增 AXIS/PyVCP 按钮级源程序对标和逐按钮逻辑验证，Web evidence 增加 `axisMainUi.axisButtonParity` 与 `coverage.axisButtonParityCovered`。
已闭环事项：
1. WASM artifact 已构建并随 app build 进入 `app/dist/wasm-port/build/wasm`。
2. Web evidence 已记录 `startupSequence`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`axisMainUi`、`vismachEquivalent`、`basicSimEquivalent`、`ngcguiExecution` 和 native 状态流复核。
3. Web UI 已按 AXIS 等效面板覆盖程序、坐标、状态、MDI/switchkins、override、tool、preview、execution 和 axis buttons；按钮级矩阵已映射到 LinuxCNC `axis.py` 与 `switchkins_postgui.hal`。
4. Vismach 等效模型已按 `xyzbc-trt-gui.py` 的 pin 和模型层级完成 Web 端验收，`smoke:browser` 覆盖 canvas 非空和 dataset。
5. native/Web 刀具预览路径和执行路径 JSON 均已按 20ms 周期采集，compare 已输出误差统计。
6. `boat-xyzbc.ngc` staging 和 Ngcgui/remap 子程序全集 Web 可执行验收已完成。