完成 xyzbc-trt working 任务复核

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md

@@ -141,7 +141,7 @@ Web 端机床模型采用 XYZBC table rotary/tilting 结构。X 对应 table-x
 
 5.4 路径采样和 JSON 比对
 
-曲线采样周期固定为 samplePeriodMs = 20，即 50 Hz。LinuxCNC 真实系统和 Web 仿真系统必须使用相同采样周期、相同 sampleIndex、相同时间基准和相同坐标字段，禁止一端 10 ms、另一端 20 ms 或使用不同插补点。
+曲线采样周期按当前要求暂定为 samplePeriodMs = 50，即 20 Hz。LinuxCNC 真实系统和 Web 仿真系统必须使用相同采样周期、相同 sampleIndex、相同时间基准和相同坐标字段，禁止两侧使用不同采样周期或不同插补点。
 
 ![xyzbc-trt-json-compare-flow.png](../doc/assets/xyzbc-trt-json-compare-flow.png)
 
@@ -149,7 +149,7 @@ Web 端机床模型采用 XYZBC table rotary/tilting 结构。X 对应 table-x
 
 5.5 Evidence JSON 字段规范
 
-| {  "schema": "xyzbc-trt-evidence/v1",  "source": "linuxcnc-native / web-sim",  "samplePeriodMs": 20,  "linuxcncRoot": "/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc",  "ini": "configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini",  "program": "./demos/xyzbc_switchkins.ngc",  "runtime": {"taskState": 1, "interpState": 1, "axisMask": 55, "kinstype": 0},  "halPins": {    "motion.switchkins-type": 0,    "xyzbc-trt-kins.x-offset": -20,    "xyzbc-trt-kins.z-offset": -15,    "xyzbc-trt-kins.conventional-directions": false  },  "previewPath": {    "coordinateSystem": "XYZBC",    "samples": [{      "sampleIndex": 0,      "timeMs": 0,      "line": 1,      "joint": {"x": 0, "y": 0, "z": 0, "b": 0, "c": 0},      "world": {"x": 0, "y": 0, "z": 0, "b": 0, "c": 0},      "toolTip": {"x": 0, "y": 0, "z": 0},      "toolAxis": {"i": 0, "j": 0, "k": 1},      "kinstype": 0    }]  },  "executionPath": {"samples": []},  "screenshots": []} |
+| {  "schema": "xyzbc-trt-evidence/v1",  "source": "linuxcnc-native / web-sim",  "samplePeriodMs": 50,  "linuxcncRoot": "/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc",  "ini": "configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini",  "program": "./demos/xyzbc_switchkins.ngc",  "runtime": {"taskState": 1, "interpState": 1, "axisMask": 55, "kinstype": 0},  "halPins": {    "motion.switchkins-type": 0,    "xyzbc-trt-kins.x-offset": -20,    "xyzbc-trt-kins.z-offset": -15,    "xyzbc-trt-kins.conventional-directions": false  },  "previewPath": {    "coordinateSystem": "XYZBC",    "samples": [{      "sampleIndex": 0,      "timeMs": 0,      "line": 1,      "joint": {"x": 0, "y": 0, "z": 0, "b": 0, "c": 0},      "world": {"x": 0, "y": 0, "z": 0, "b": 0, "c": 0},      "toolTip": {"x": 0, "y": 0, "z": 0},      "toolAxis": {"i": 0, "j": 0, "k": 1},      "kinstype": 0    }]  },  "executionPath": {"samples": []},  "screenshots": []} |
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 5.6 对比报告字段
@@ -174,7 +174,7 @@ Web 端机床模型采用 XYZBC table rotary/tilting 结构。X 对应 table-x
 | 阶段 3 | 实现 HAL 总线、halui、switchkins 状态机和 remap 命令链路。 | HAL 状态面板、MDI 命令记录。 | 按钮触发 M429/M428/M430 后状态一致。 |
 | 阶段 4 | 实现 XYZBC 运动学和 Three.js Vismach 等价模型。 | 五轴机床模型、刀具和工件。 | X/Y/Z/B/C 点动与 HAL pin 一致。 |
 | 阶段 5 | 实现 G-code 预览路径、执行路径、暂停/复位/单步。 | 预览轨迹、执行轨迹、状态机。 | 默认程序 xyzbc_switchkins.ngc 可回放。 |
-| 阶段 6 | 实现 native 和 web evidence JSON，固定 20 ms 采样周期。 | native-evidence.json、web-evidence.json。 | 字段、单位、sampleIndex 对齐。 |
+| 阶段 6 | 实现 native 和 web evidence JSON，暂定固定 50 ms 采样周期。 | native-evidence.json、web-evidence.json。 | 字段、单位、sampleIndex 对齐。 |
 | 阶段 7 | 实现 compare-report 自动生成。 | compare-report.json、HTML 报告。 | 误差统计和首个差异点可追溯。 |
 
 ## 7. 验收标准
@@ -185,7 +185,7 @@ Web 端机床模型采用 XYZBC table rotary/tilting 结构。X 对应 table-x
 | 界面标准 | Web 首屏包含 AXIS 主要工作区、PyVCP SWITCHKINS 面板、预览区、DRO、程序区和状态栏。 |
 | 功能标准 | 默认加载 xyzbc_switchkins.ngc，支持 MDI、模式切换、清轨迹、点动、倍率、刀具和参数。 |
 | 运动学标准 | identity、XYZBC TCP、userk 模式状态和轨迹计算与真实系统一致。 |
-| JSON 标准 | 预览路径和执行路径同时导出，采样周期统一为 20 ms，字段一致。 |
+| JSON 标准 | 预览路径和执行路径同时导出，采样周期统一为 50 ms，字段一致。 |
 | 比对标准 | 能输出最大误差、RMS 误差、首个差异点、截图和通过/失败结论。 |
 | 证据标准 | 每次验收保存 LinuxCNC 原始截图、Web 截图、native JSON、web JSON、compare report。 |
 
@@ -194,7 +194,7 @@ Web 端机床模型采用 XYZBC table rotary/tilting 结构。X 对应 table-x
 | 风险 | 影响 | 控制措施 |
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 | LinuxCNC 内部解释器和 Web 解释器细节不一致 | 路径点或模式切换时序不同。 | 优先移植或复用 LinuxCNC 解析/运动学逻辑，保留 native evidence 作为回归基准。 |
-| 采样周期不一致 | 曲线无法逐点比较。 | 强制配置 samplePeriodMs=20，JSON schema 校验不允许缺省。 |
+| 采样周期不一致 | 曲线无法逐点比较。 | 强制配置 samplePeriodMs=50，JSON schema 校验不允许缺省。 |
 | Three.js 模型和 Vismach 结构偏差 | 视觉对标通过但运动不一致。 | 每个关节都绑定 HAL pin，模型矩阵由运动学输出驱动。 |
 | UI 直接改状态绕过 HAL | 无法对标真实控制链路。 | PyVCP 控件只发 HAL/MDI 事件，状态由 HAL pin 回读。 |
 | 路径或旧目录混入 | 证据不可复现。 | 文档和脚本统一扫描旧路径，禁止使用 历史旧 LinuxCNC 目录。 |
@@ -288,7 +288,7 @@ xyzbc-trt-gui.py 则把 Vismach 模型拆成可响应的 HAL 变换链：tool-of
 | 预览 | 读取 xyzbc_switchkins.ngc，在预览区生成 G-code 轨迹和位置采样。 | 得到 previewPath JSON。 |
 | 切换 | 通过 M428/M429/M430 或等价按钮改变 switchkins 模式，并执行同步命令。 | 运动学和解释器状态对齐。 |
 | 执行 | 根据当前模式执行程序，同时刷新关节反馈和 TCP 位姿。 | 得到 executionPath JSON。 |
-| 比对 | 用固定 20 ms 采样周期对比预览和执行曲线。 | 输出 compare-report.json。 |
+| 比对 | 用固定 50 ms 采样周期对比预览和执行曲线。 | 输出 compare-report.json。 |
 
 同步逻辑是这个程序最容易被误解的地方：切换模式不是单独改一个 pin 就结束了，必须让解释器和 motion 同步，否则 G-code 看到的坐标语义和 motion 看到的坐标语义会不同。这个要求在文档中已经被固化为“预览路径和执行路径统一采样周期，并在切换时强制同步”。