wangdequan/cnc_wams
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完成 xyzbc-trt working 任务复核

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2026-07-02 23:53:51 -04:00
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/01-项目功能内容.md
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@@ -63,8 +63,8 @@ src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
| Parameter file | INI 指向 `xyzbc.var`；已从真实运行树导入 `wasm-port/vendor` 并加入 manifest | 已落地 |
| 默认程序 | `xyzbc_switchkins.ngc` 作为 `xyzbc-trt` 默认程序 | 已落地 |
| task/HAL runtime | `linuxcnc-task-hal-runtime.js` 连接 `wasm-port` task/HAL SDK | 已完成，Web execution path 由 task/HAL WASM 反馈采集 |
| 刀具预览路径 JSON | native 与 Web 在预览阶段输出统一结构的 `previewPath` 曲线采样 | 已完成，native/Web 均为 20ms 采样并进入 compare |
| 刀具执行路径 JSON | native 与 Web 在真实执行阶段输出统一结构的 `executionPath` 曲线采样 | 已完成，native/Web 均为 20ms 采样并进入 compare |
| 刀具预览路径 JSON | native 与 Web 在预览阶段输出统一结构的 `previewPath` 曲线采样 | 已完成，native/Web 均为 50ms 采样并进入 compare |
| 刀具执行路径 JSON | native 与 Web 在真实执行阶段输出统一结构的 `executionPath` 曲线采样 | 已完成，native/Web 均为 50ms 采样并进入 compare |
| 预览/执行路径对比 | `compare-xyzbc-trt-evidence.json` 对 `previewPath` 和 `executionPath` 逐点/误差统计比对 | 已完成，compare 输出 preview/execution 误差统计和缺样本清单 |
| AXIS 主界面等效 | Web 首屏必须是可操作 CNC 仿真界面，包含程序、坐标、状态、override、工具、MDI/switchkins 控制 | 已完成，browser smoke 与 Web evidence `axisMainUi.ready=true` |
| POSTGUI HAL 等效 | Web 需复现 `pyvcp.* -> halui.mdi-command-* -> M428/M429/M430` 连接关系 | 已完成，Web evidence/compare 覆盖 PyVCP 到 HALUI POSTGUI nets |
@@ -81,7 +81,7 @@ src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
统一采样规则：
- 对比采样周期固定为 `samplePeriodMs = 20`，即 50 Hz。
- 对比采样周期暂定为 `samplePeriodMs = 50`，即 20 Hz。
- native 和 Web 可以保留各自原始采样，但写入 `previewPath.samples`、`executionPath.samples` 前必须重采样到同一个周期。
- 两侧样本必须使用相同的 `sampleIndex` 和 `timeMs` 序列，方便逐点比较。
- 曲线开始点以程序开始执行或预览路径第一段有效运动为 `timeMs = 0`。
@@ -92,7 +92,7 @@ native/Web evidence JSON 中都应增加：
```json
{
"pathSampling": {
"samplePeriodMs": 20,
"samplePeriodMs": 50,
"timeBase": "program-relative-ms",
"resampling": "linear-position-slerp-or-axis-linear",
"coordinateSystem": "machine-xyzbc-and-tcp"
@@ -185,5 +185,5 @@ working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
- native `xyzbc-trt` 通过 LinuxCNC Python API 真实执行并采集 `previewPath`、`executionPath`、状态流、basic_sim 等效反馈。
- Web 侧已完成 profile、INI、OPFS staging、PyVCP XML、remap、tool table、parameter file、默认程序、AXIS 首屏、Vismach pin 驱动模型、Ngcgui 执行和 task/HAL execution path 覆盖。
- 对比 29 项检查全部通过，`compare.summary.blockers=[]`。
- native/Web 刀具预览路径和执行路径均使用 `samplePeriodMs=20`，compare 已输出 preview/execution 路径误差统计。
- 对比 35 项检查全部通过，`compare.summary.blockers=[]`。
- native/Web 刀具预览路径和执行路径均使用 `samplePeriodMs=50`，compare 已输出 preview/execution 路径误差统计。