# 02 修复总体方案

生成时间：2026-06-22

## 1. 修复原则

1. 不用 JavaScript 重写 LinuxCNC 运动学语义。
2. RTCP/TCP frame 必须优先来自 LinuxCNC source-derived kinematics WASM。
3. 视觉层只能消费 runtime frame、canonical motion、task/HAL feedback，不生成 G-code/CNC 语义。
4. JOG/HOME/DRO 必须明确坐标系，不允许 task-local 坐标无标记覆盖 UI work pose。
5. 每项修复必须新增或更新测试，先复现问题，再验证修复。

## 2. 修复优先级

| 优先级 | 问题 | 原因 |
| --- | --- | --- |
| P0 | D1 RTCP/运动学边界自动挂接 | 影响语义边界可信度，且修复面较集中 |
| P0 | D2 3D 预览可见性 | 影响产品第一视觉和核心仿真价值 |
| P1 | D3 HOME/JOG 坐标连续性 | 影响手动操作正确性，需谨慎处理坐标系 |

## 3. D1 修复方案

### 目标状态

页面稳定加载后无需手动调用，自动达到：

```text
state.sourceMode=source-derived-kinematics-wasm
state.frameSourceMode=source-derived-kinematics-wasm
state.rtcpFrame.semanticBoundary=linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi
data-rtcp-diagnostic="kinematics-ready" -> ready
data-rtcp-diagnostic="boundary" -> linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi
```

### 推荐设计

把“期望使用的 frame source”和“当前已经解析出的 frame source”分开：

```text
desiredFrameSourceMode: source-derived-kinematics-wasm | fixture-ui-only
frameSourceMode: 当前 rtcpFrame.sourceMode
```

或者在不新增字段的情况下，至少保证 `setState()` 不用异步 runtime 的临时 fixture frame 覆盖 kinematics 请求状态。

推荐更清晰的做法：

1. 新增 `desiredFrameSourceMode`。
2. `ATTACH_KINEMATICS_RUNTIME` 成功后设置：

```js
desiredFrameSourceMode: "source-derived-kinematics-wasm"
```

3. `buildFrameForState()` 对 async worker 不直接降级修改 desired state，只生成临时 fixture frame，并标记：

```text
asyncFrameRefreshPending=true
```

4. `scheduleAsyncKinematicsRefresh()` 判断：

```js
state.kinematicsRuntime?.loaded &&
state.desiredFrameSourceMode === "source-derived-kinematics-wasm"
```

而不是依赖已经被 fixture 覆盖的 `frameSourceMode`。

5. `refreshAsyncKinematicsFrame()` 成功后写入：

```js
sourceMode: "source-derived-kinematics-wasm"
frameSourceMode: "source-derived-kinematics-wasm"
desiredFrameSourceMode: "source-derived-kinematics-wasm"
```

### 防回退要求

任何以下动作后都不能把 frame 永久退回 fixture：

```text
ATTACH_INI_CONFIG
SET_PROFILE
MACHINE_FILE_STAGING_COMPLETE
TASK_HAL_STATUS_APPLIED
LOAD_PROGRAM
LOAD_LINUXCNC_GCODE_SOURCE
HOME/JOG/RUN/STEP
```

如果某次 frame 刷新失败，应显示错误并保留 retry 能力，不能静默永久降级。

## 4. D2 修复方案

### 目标状态

首屏不加载任何用户程序时也必须可见：

```text
机床基准/工作台
XYZ 坐标轴
旋转轴标识
刀具/TCP marker
预览路径或占位路径
```

WebGL 不可用时，2D fallback 也必须绘制清晰的轴线、路径和 TCP 点。

### 推荐设计

1. 修复 `updateToolpathPreview()` 中未定义变量风险：

```js
const toolPosition = executionToolPosition(state, previewPoints);
const fitPoints = collectFitPoints(previewPoints, executedPoints, currentSegmentPoints, toolPosition);
const fitKey = buildFitKey(...);
```

2. 在 `createScene()` 中加入常驻机床模型：

```text
machineRoot
tableGroup
rotaryA/rotaryB/rotaryC visual rings
toolHolder
axisHelper
grid/reference plane
```

3. 增加单独函数：

```js
createMachineReferenceModel()
updateMachineReferenceModel(preview, state)
```

4. `renderFallbackPreview()` 中绘制：

```text
灰色工作台矩形
绿色/红色/蓝色 XYZ 轴
青色 TCP 点
亮色刀路 polyline
明显的 fallback 标签和点数
```

5. `exposePreviewDataset()` 必须稳定输出：

```text
data-three-ready=true
data-three-renderer=webgl | 2d-fallback
data-three-scene-objects > 0
data-three-path-points > 0 或 data-three-tool-execution-marker=true
```

### 可见性门槛

自动化测试应检查 canvas 像素，不只检查 DOM：

```text
nonBlackRatio > 0.02
averageLuminance > 5
```

## 5. D3 修复方案

### 目标状态

HOME 后执行 JOG：

```text
after HOME: X=43, Y=-32.15, Z=-11.306
after JOG X+: X=44, Y=-32.15, Z=-11.306
after JOG Y-: X=44, Y=-33.15, Z=-11.306
```

实际增量以 `state.machine.jogIncrement` 为准。

### 推荐设计

必须明确 task/HAL status 中 `ui.axisPose` 的坐标系。

推荐新增字段：

```js
ui.axisPoseFrame = "work" | "machine" | "task-local" | "joint-local"
ui.axisPoseDelta = { x, y, z, a, b, c } // JOG 增量可选
```

处理规则：

1. 如果 `axisPoseFrame === "work"`，可直接覆盖 UI work pose。
2. 如果 `axisPoseFrame === "task-local"` 且本次 motion type 是 JOG，优先使用 `axisPoseDelta` 加到当前 state.axisPose。
3. 如果没有 frame 标记，不允许直接覆盖非零 UI pose；必须保守保留旧 pose 或走 fallback 增量。
4. HOME 命令要把 task/HAL runtime 的参考 pose 与 UI HOME pose 同步，或者返回 `axisPoseFrame="work"`。

### 短期修复方案

如果 task/HAL runtime 暂时不能增加 frame 元数据，可在 store 层先做保护：

```text
当 status motion type 为 JOG 且 ui.axisPose 接近局部原点时，
不要整体覆盖 state.axisPose；
改用本次 JOG action 的 axis/direction/increment 计算 UI pose。
```

为了实现这点，store 需要在发送 task/HAL JOG 命令时记录 pending jog context：

```js
pendingJogCommand: { axis, direction, increment, basePose }
```

收到 `TASK_HAL_STATUS_APPLIED` 后：

```js
axisPose = {
  ...pendingJogCommand.basePose,
  [axis]: pendingJogCommand.basePose[axis] + direction * increment
}
```

这是短期 UI 连续性修复；长期仍应让 runtime 明确坐标系。

## 6. 风险控制

| 风险 | 控制方式 |
| --- | --- |
| D1 修复导致 fixture fallback 不可用 | 保留 fallback，但作为显式错误/降级状态，不覆盖 desired frame source |
| D2 加机床模型影响性能 | 常驻模型低面数，路径点仍受 `MAX_TOOLPATH_POINTS` 限制 |
| D3 坐标修复与真实 task/HAL 状态冲突 | 用 `axisPoseFrame` 标记，避免无标记状态直接覆盖 |
| 测试只在 headless 下通过 | 同时跑本地浏览器截图和 headless pixel 检查 |

## 7. 建议提交拆分

1. `fix: keep desired LinuxCNC kinematics frame source across async refresh`
2. `fix: render visible five-axis preview model and fallback scene`
3. `fix: preserve work-pose continuity for task-hal jog feedback`
4. `test: add browser regression for kinematics auto-refresh preview and jog continuity`

