wangdequan/KDL_WORK

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wangdequan fe13b081e3 Initial working1 implementation docs

2026-06-27 07:26:48 -04:00

35 KiB

Raw Blame History

05-验收证据

版本：0.3
日期：2026-06-27

1. 记录规则

每条证据必须包含：

证据编号。
关联任务。
对标章节。
命令、页面、报告、截图、日志或产物路径。
执行环境。
结果摘要。
是否通过。

状态取值：

状态	含义
待验证	任务未执行或证据未产生。
通过	结果满足验收标准。
不通过	已执行但不满足验收标准。
阻塞	因环境、依赖或设计问题无法验证。

2. 环境基线

项	当前值
工作区	`/home/meswork/kdl_work`
KDL 源码	`/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl`
KDL 对标文档	`/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
GRL 对标文档	`/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
实施文档目录	`/home/meswork/kdl_work/work/working1`
Emscripten	`emcc 6.0.0`
Node.js	`v22.23.0`
浏览器	待 Playwright 安装后记录

3. 管理证据

EV-000：对标实施文档

关联任务：KW-000
对标章节：两份源文档全文
类型：文件清单
命令：

find /home/meswork/kdl_work/work/working1 -maxdepth 1 -type f -print | sort

预期结果：

README.md
01-项目功能内容.md
02-项目程序开发详细步骤.md
03-推进台账.md
04-任务矩阵.md
05-验收证据.md
06-决策记录.md

结果摘要：待复核。
是否通过：待验证。

4. KDL WASM 证据

EV-001：WASM 工程和 Worker RPC

关联任务：KW-001
对标章节：KDL 2、17、18、24
类型：构建和单元测试
命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run typecheck
emcmake cmake -S kdl-wasm -B kdl-wasm/build-wasm \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DKDL_SOURCE_DIR=/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
npm run test -- kdl rpc
node --input-type=module -e "import createKdlModule from './kdl-wasm/build-wasm/kdl.js'; const m=await createKdlModule({ locateFile: (p) => new URL('./kdl-wasm/build-wasm/' + p, import.meta.url).pathname }); const rc=m.ccall('kdl_init','number',['string'],['{}']); console.log(JSON.stringify({ rc, hasCwrap: typeof m.cwrap === 'function' }));"

预期产物：

kdl-wasm/build-wasm/kdl.js
kdl-wasm/build-wasm/kdl.wasm
kdl-wasm/build-wasm/kdl.d.ts

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
cmake 3.22.1
emcmake/emcc: /home/meswork/emsdk/upstream/emscripten

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
CMake 配置和 cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
产物存在：kdl-wasm/build-wasm/kdl.js、kdl-wasm/build-wasm/kdl.wasm、kdl-wasm/build-wasm/kdl.d.ts。
npm run test -- kdl rpc 通过，2 个测试文件共 11 个测试通过。
Node 动态加载 kdl.js 并调用 kdl_init，输出 {"rc":0,"hasCwrap":true}。
当前 C ABI 在 KW-013 已补稳定导出、RobotHandle 生命周期和结构化错误边界；真实 FK/IK 和轨迹计算仍由 TypeScript runtime 基线承载。

是否通过：通过。

EV-002：URDF 和 `NormalizedRobotModel`

关联任务：KW-002
对标章节：KDL 6、22、23、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl urdf normalized-model

验证点：

URDF link/joint/origin/axis/limit 解析。
base/tip 连通性诊断。
activeJointNames 顺序稳定。
createRobotFromModel/getRobotInfo/getJointLimits/destroyRobot。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl urdf normalized-model 通过，4 个测试文件共 19 个测试通过。
URDF 解析覆盖 link、joint、origin、axis、limit。
NormalizedRobotModel 生成 activeJointNames、limits、source.urdfHash。
base/tip 不连通、unsupported joint type 返回 KDL_INVALID_MODEL 结构化诊断。
Worker runtime 支持 loadRobotFromUrdf/createRobotFromModel/getRobotInfo/getJointLimits/destroyRobot 的 RobotHandle 生命周期。
当前 RobotHandle 由 TypeScript registry 管理；真实 KDL Tree/Chain 和求解器绑定在后续 FK/IK 任务中接入。

是否通过：通过。

EV-003：FK 和 fkAllLinks

关联任务：KW-003
对标章节：KDL 8.1、8.2、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl fk

验证点：

fk 返回 flange、tcp、joints、diagnostics。
fkAllLinks 返回 link pose 列表。
FK golden 数据误差在容差内。
关节维度错误返回结构化诊断。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl fk 通过，6 个测试文件共 28 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 回归通过。
fk 返回 ok/flange/tcp/joints/diagnostics。
fkAllLinks 返回 base-to-tip link pose 顺序。
覆盖零位 FK、revolute + prismatic 关节、tool TCP 偏移、link 顺序和关节维度结构化诊断。
当前 FK 为 TypeScript 标准模型数值基线，真实 Orocos KDL solver 对比可在后续 WASM 求解器接入时补充 golden 对比。

是否通过：通过。

EV-004：IK 和 ikBatch

关联任务：KW-004
对标章节：KDL 8.3、15、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl ik

验证点：

IK 后 FK 回代误差小于容差。
ikBatch 顺序保持。
seed、多 seed、qMin/qMax、maxIterations 生效。
不可达、限位、奇异、迭代失败原因稳定。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl ik 通过，8 个测试文件共 34 个测试通过。
ik 返回 ok/joints/iterations/residualPosition/residualOrientation/reason/diagnostics。
覆盖可达目标 IK、FK 回代误差、ikBatch 顺序保持、关节限位失败、unsupported model 的 invalid_model reason。
当前 IK 为 TypeScript 基线几何求解器，支持 single-prismatic 和 Rz+Px 链；通用 6 轴迭代 IK 与真实 Orocos KDL solver 接入后继续扩展。

是否通过：通过。

EV-005：Jacobian、奇异性和检查 API

关联任务：KW-005
对标章节：KDL 8.4、15、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl jacobian checks

验证点：

Jacobian rows/cols/data 正确。
奇异点 warning。
关节限位、速度限位、可达性诊断。
批量可达性结果与输入一一对应。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl jacobian checks 通过，9 个测试文件共 38 个测试通过。
npm test 通过，9 个测试文件共 38 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
jacobian 返回 ok/rows/cols/data/diagnostics，覆盖 6 x dof 矩阵和关键线速度分量。
checkSingularity 返回 nearSingularity/manipulability/conditionNumber，奇异场景返回 KDL_SINGULARITY warning。
checkJointLimits/checkVelocityLimits 返回 KDL_JOINT_LIMIT/KDL_VELOCITY_LIMIT/KDL_ACCEL_LIMIT 结构化诊断。
checkReachability/checkReachabilityBatch 基于 IK 返回可达性、关节解、残差和批量顺序。

是否通过：通过。

EV-006：位姿变换和 offset

关联任务：KW-006
对标章节：KDL 7、21、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl pose offset
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

normalizePose 处理 pose/poseq。
composePose/inversePose 数值正确。
applyToolAndFrame 与 GRL tool/frame 语义一致。
applyOffset 支持 frame/tool/world。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl pose offset 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
npm test 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
normalizePose 支持 position/quaternion、xyz/rpy、xyz/quat，并规范化四元数。
composePose/inversePose 覆盖平移组合和逆变换回到 identity。
applyToolAndFrame 按当前 FK 约定执行 frame * target.pose * tool。
applyOffset 覆盖 frame/world 左乘偏移、tool 右乘偏移，并保留目标点元数据。
非法位姿输入返回 KDL_INVALID_POSE 结构化诊断。

是否通过：通过。

EV-007：梯形速度曲线

关联任务：KW-007
对标章节：KDL 9、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl trap-profile
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

长距离为 trapezoid。
短距离为 triangle。
首末采样点严格对应 s=0 和 s=1。
s 单调递增。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl trap-profile 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
npm test 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
长距离场景生成 trapezoid，覆盖 tAccel/tConst/tDecel/duration/vPeak。
短距离场景自动退化为 triangle，并输出 KDL_TRAP_TRIANGLE_PROFILE info 诊断。
makeTrapProfile 返回完整 profile 和 samples，sampleTrapProfile 返回同一采样规则下的 samples。
首末采样点严格对应 s=0 和 s=1，采样时间和 s 单调递增。
非法输入返回 KDL_INVALID_TRAP_PROFILE 结构化诊断。

是否通过：通过。

EV-008：MOVEJ 轨迹

关联任务：KW-008
对标章节：KDL 11、21、22、23
类型：运动测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl movej planMoveJ
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

关节同起同停。
joint_target 和 pose_target 两类目标。
FK 输出 TCP。
限位、速度、加速度、奇异性诊断。
非 fine zone 返回 KDL_ZONE_APPROX_FINE。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl movej planMoveJ 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
npm test 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
planMoveJ 支持 joint_target 直接规划和 pose_target IK 求终点关节。
轨迹点输出 time/dt/s/sd/sdd/joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp。
使用梯形速度曲线生成关节同步轨迹，首末点速度归零。
终点关节限位失败返回 TrajectoryResult.ok=false 和 KDL_JOINT_LIMIT。
速度、加速度保持在 joint limits 内；非 fine zone 返回 KDL_ZONE_APPROX_FINE warning；采样点奇异性返回 KDL_SINGULARITY warning。

是否通过：通过。

EV-009：MOVEL 轨迹

关联任务：KW-009
对标章节：KDL 12、21、22、23
类型：运动测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl movel planMoveL
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

起点 FK。
目标 tool/frame/offset。
TCP 直线误差。
逐点 IK 连续。
速度、加速度、姿态误差和配置突变诊断。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl movel planMoveL 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
npm test 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
planMoveL 使用起点 FK 得到 TCP 起点，按 TCP 直线生成采样 pose。
每个采样点逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
轨迹点输出 MOVEL 的 joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp。
可达直线测试覆盖 TCP 直线误差和终点 TCP；不可达采样点返回 TrajectoryResult.ok=false 和 KDL_JOINT_LIMIT。
非 linear speed 返回 KDL_MOVEL_JOINT_SPEED_APPROX warning；非 fine zone 返回 KDL_ZONE_APPROX_FINE warning。

是否通过：通过。

EV-010：MOVEC 轨迹

关联任务：KW-010
对标章节：KDL 13、21、22、23
类型：运动测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl movec planMoveC
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

圆心、半径、法向、角度、弧长正确。
TrajectoryResult.meta.circle 包含 CirclePlanMeta。
三点共线返回 KDL_ARC_DEGENERATE。
逐点 IK 和圆弧误差诊断。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl movec planMoveC 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
npm test 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
planMoveC 基于起点 TCP、via、target 三点计算圆心、半径、法向、角度和弧长。
TrajectoryResult.meta.circle 包含 center/radius/normal/angle/length/direction/maxArcError。
圆弧采样逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
三点重合或共线返回 TrajectoryResult.ok=false 和 KDL_ARC_DEGENERATE。
非 linear speed 返回 KDL_MOVEC_JOINT_SPEED_APPROX warning；非 fine zone 返回 KDL_ZONE_APPROX_FINE warning。

是否通过：通过。

EV-011：Path 规划和验证

关联任务：KW-011
对标章节：KDL 14、15、21、22、23
类型：集成测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl path validation
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

planPath 多段轨迹合并。
validatePath 返回 PathValidationResult。
空路径返回 KDL_PATH_EMPTY。
segmentId、targetId、sourceMap 保留。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl path validation 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
npm test 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
PathPlanRequest/MotionSegmentRequest/PathPlanResult/PathValidationResult 已从占位类型改为明确结构。
planPath 按段调用 planMoveJ/planMoveL/planMoveC，并用上一段终点关节作为下一段起点。
合并轨迹点重新编号并更新时间，保留 segmentId/targetId/sourceMap。
validatePath 返回 segmentReports、cycleTime、速度/加速度比例和诊断。
空路径返回 TrajectoryResult.ok=false 风格的 KDL_PATH_EMPTY 诊断。

是否通过：通过。

EV-012：节拍估算、重采样和诊断

关联任务：KW-012
对标章节：KDL 16、19、20、22、23
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- kdl cycle-time resample diagnostics
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

estimateCycleTime 只计算运动时间。
resampleTrajectory 时间和点序稳定。
error/warning/info 分级正确。
KDL API 不抛裸字符串错误。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- kdl cycle-time resample diagnostics 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
npm test 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
estimateCycleTime 支持单段 TrajectoryResult 和多段 PathPlanResult，当前只统计 KDL 运动时间，waitTime/ioTime 保留为 0。
resampleTrajectory 按固定 sampleTime 重采样，首末点保持稳定，时间单调并重新编号。
重采样对关节、速度、加速度、flange 和 tcp 位置做线性插值，并输出 KDL_TRAJECTORY_RESAMPLED info。
空轨迹重采样返回 KDL_RESAMPLE_EMPTY_TRAJECTORY warning；非法采样时间抛出 KDL_INVALID_SAMPLE_TIME 结构化错误。
Path 段级 points 也保留 segmentId/sourceMap，便于节拍估算和诊断报告定位。

是否通过：通过。

EV-013：C ABI、Embind 和性能

关联任务：KW-013
对标章节：KDL 18、19、24
类型：构建、性能报告
命令：

npm run typecheck
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
npm run test -- kdl c-abi performance
npm test

指标：

指标	结果
单机器人 6 轴初始化	3.536 ms，目标 < 1000 ms
单次 FK	`fkPose7` TypedArray 平均 0.019288 ms，目标 < 1 ms
单次 IK	平面 Rz+Px IK 平均 0.010930 ms，目标 < 10 ms
1000 个目标点批量可达性	7.166 ms，目标 < 500 ms
10 秒轨迹 4 ms 采样	2526 点，48.864 ms，目标 < 500 ms

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6
Emscripten emcc 6.0.0

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
npm run test -- kdl c-abi performance 通过，18 个测试文件共 68 个测试通过。
npm test 通过，18 个测试文件共 70 个测试通过。
C ABI 稳定导出 kdl_init/create_robot/destroy_robot/get_robot_info/fk/fk_all_links/jacobian/ik/plan_movej/plan_movel/plan_movec/plan_path/sample_trap/last_error。
C++ ABI 现支持 kdl_create_robot/kdl_destroy_robot/kdl_get_robot_info 的 handle 生命周期和 JSON 输出。
C ABI 失败统一通过 kdl_last_error 返回结构化 code/message/diagnostics，覆盖 KDL_NOT_IMPLEMENTED 和 KDL_BUFFER_TOO_SMALL。
新增 KdlNativeAbi 封装 C ABI 导出检查、缓冲区读取、返回码检查和错误归一化。
新增 fkPose7 TypedArray 高频 FK 接口，支持复用输出缓冲区并覆盖输出维度错误。
性能基线已记录 6 轴初始化、TypedArray FK、平面 IK、1000 点批量可达性和 10 秒 4 ms 轨迹采样。
真实通用 6 轴 IK/轨迹求解仍按当前 TypeScript baseline 能力覆盖；后续接入 Orocos KDL solver 时复用本轮 ABI 和性能测试作为回归基线。

是否通过：通过。

5. GRL 证据

EV-100：Lexer、单位和关键字

关联任务：KW-100
对标章节：GRL 4、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl lexer units

验证点：

注释、标识符、字符串、数字。
保留关键字表。
长度、角度、时间、质量、速度、加速度单位规范化。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl lexer 通过，1 个测试文件 5 个测试通过。
Lexer 覆盖单行/多行注释、关键字、标识符、字符串、数字、source range 和 EOF token。
关键字表覆盖 GRL 规范第 4.5 节 85 个保留关键字。
单位规范化覆盖 mm/m/deg/rad/mm/s/%/ms/kg/mm/s2，100 mm -> 0.1 m、180 deg -> pi rad、300 mm/s -> 0.3 m/s 通过。

是否通过：通过。

EV-101：Parser 和 AST

关联任务：KW-101
对标章节：GRL 5、22、23、24
类型：parser 测试和 snapshot
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl parser ast

验证点：

最小文件解析。
第 23 章完整示例解析。
AST source range、注释、单位原文、metadata。
非法语法行列号。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl parser ast 通过，2 个测试文件共 8 个测试通过。
最小文件 language grl 0.1 / module / proc / end 可解析。
AST 保留 LanguageDeclaration、ModuleDeclaration、ImportDeclaration、ProcedureDeclaration 和 source range。
顶层 const/target/path/operation/func/trap/task/post_hint 当前保留为 RawTopLevelDeclaration，后续 KW-102 到 KW-109 逐步细化。
非法语法错误行列号稳定。

是否通过：通过。

EV-102：类型、数据声明和目标点

关联任务：KW-102
对标章节：GRL 6、7、8、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl types declarations targets

验证点：

const/var/persistent。
tool/frame/load。
joint_target/pose_target。
pose/poseq/robot_config/ext_axis。
speed/zone/offset/offset_in 编译为共享结构。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl types declarations targets 通过，3 个测试文件共 12 个测试通过。
Parser 结构化输出 DataDeclaration、TargetDeclaration、表达式 AST、对象表达式、数组、调用和 offset 表达式。
tool/frame 可编译为包含 TCP/origin 的共享结构。
joint_target/pose_target 可编译为 JointTarget/PoseTarget，单位规范化为 SI。
speed/zone 可编译为 SpeedSpec/ZoneSpec。
offset/offset_in tool 可编译为 OffsetSpec。

是否通过：通过。

EV-103：运动指令

关联任务：KW-103
对标章节：GRL 9、20、21、24；KDL 21
类型：单元测试、集成测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl motion
npm test

验证点：

movej/movel/movec AST。
tool/frame/speed/zone 参数优先级。
MotionInstruction。
KDL MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl motion 通过，4 个测试文件共 14 个测试通过。
npm test 通过，8 个测试文件共 34 个测试通过。
movej/movel/movec 可从 proc body token 编译为 MotionInstruction。
当前 set_tool/set_frame/set_speed/set_zone 可作为运行上下文默认值。
显式 motion 参数优先于当前上下文。
MotionInstruction 可编译为 MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest，包含 startJoints、target/via、speed、zone、tool、frame、sampleTime、sourceMap。
预留命令 npm run test -- integration grl-kdl-motion 当前无独立测试文件，集成点由 grl motion 和全量测试覆盖。

是否通过：通过。

EV-104：Path 和 `run_path`

关联任务：KW-104
对标章节：GRL 10、18、20、21、24；KDL 14、21
类型：单元测试、集成测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl path run_path event
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

defaults/source/point/event。
空 Path、重复点名诊断。
run_path 编译为 PathPlanRequest。
source map 到 path point。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl path run_path event 通过，6 个测试文件共 22 个测试通过。
npm test 通过，19 个测试文件共 75 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
Parser 将 path 从 raw declaration 提升为 PathDeclaration，覆盖 defaults/source/point/event before/after/at distance。
Path defaults 支持 tool、frame、speed、zone，并按高于当前控制器上下文的优先级应用到 point motion。
Source metadata 编译为 PathPlanRequest.source，数值单位规范化，例如 5 mm -> 0.005。
Path point 编译为 MotionSegmentRequest，保留 point id、targetId、sourceMap 和 source metadata。
run_path 从 procedure body token 编译为 RunPathInstruction，保留 sourceMap。
Event 当前编译为 PathEventRequest metadata，保留 timing、pointId、distance、kind、statement 和 sourceMap；具体 IO/Wait/Pulse IR 在 KW-106 展开。
空 Path 返回 GRL_PATH_EMPTY，重复 point 返回 GRL_PATH_POINT_DUPLICATE，event 引用缺失 point 返回 GRL_PATH_EVENT_POINT_NOT_FOUND。

是否通过：通过。

EV-105：Operation 和 `run_operation`

关联任务：KW-105
对标章节：GRL 11、20、21、24；KDL 14
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl operation run_operation
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

operation kind/path/process/start_action/end_action。
Operation 引用不存在 Path 报错。
run_operation 展开后 KDL 只处理 motion segment。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl operation run_operation 通过，6 个测试文件共 23 个测试通过。
npm test 通过，20 个测试文件共 79 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
Parser 将 operation 从 raw declaration 提升为 OperationDeclaration，覆盖 kind/path/process/start_action/end_action。
compileOperation 验证 operation 引用的 path 存在，缺失时报 GRL_OPERATION_PATH_NOT_FOUND。
Process 参数编译为 metadata，保留数值、字符串和 identifier。
start/end action 编译为 OperationActionInstruction metadata，保留 actionKind、operationId、statement、sourceMap。
parseProcedureRunOperationStatements 从 procedure body token 提取 run_operation 并保留 sourceMap。
expandRunOperation 展开为 start action、RUN_PATH、end action；缺失 operation 报 GRL_OPERATION_NOT_FOUND。
KDL 仍只接收 Path 展开后的 motion segment；operation action 的 IO/Wait/Pulse 语义在 KW-106 继续展开。

是否通过：通过。

EV-106：IO、wait 和 pulse

关联任务：KW-106
对标章节：GRL 12、20、21、24；KDL 21.1
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl io wait pulse
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

IO 地址和别名。
wait 条件、timeout、on_timeout。
all/any/rising/falling/changed。
pulse IR。
IO/wait/pulse 不直接调用 KDL。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl io wait pulse 通过，7 个测试文件共 28 个测试通过。
npm test 通过，21 个测试文件共 84 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
新增 IoWriteInstruction/WaitInstruction/PulseInstruction/IoFlowInstruction，覆盖 IO 写入、等待和脉冲 IR。
parseIoFlowStatements 支持 io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro、io.alias.*、IO map 范围校验和 GRL_IO_ADDRESS_NOT_FOUND。
wait 支持条件字符串、timeout、on_timeout alarm/call，并覆盖 all/any/rising/falling/changed 条件表达。
pulse 生成 set/reset trace，单位归一化保留到秒。
compilePathEventIo 和 compileOperationActionIo 可将 Path event / Operation action metadata 展开为 IO/wait/pulse IR。
Path/Operation action token 原样保留，statement fallback 使用 GRL lexer，确保 true/false 和 ms/s 单位类型正确。
KDL 边界保持不变：IO/wait/pulse 不进入 KDL motion segment 或 wasm 运动规划。

是否通过：通过。

EV-107：流程控制

关联任务：KW-107
对标章节：GRL 13、20、21、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl control-flow
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

if/elseif/else。
while/for/switch。
break/continue 合法性。
label/jump 规则。
jump 进入非法块结构诊断。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl control-flow 通过，8 个测试文件共 33 个测试通过。
npm test 通过，22 个测试文件共 89 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
新增流程控制 IR：IfInstruction/WhileInstruction/ForInstruction/SwitchInstruction/BreakInstruction/ContinueInstruction/LabelInstruction/JumpInstruction。
parseProcedureControlFlow 从 procedure body token 编译结构化流程控制树。
if/elseif/else、while、for、switch/case/default 均保留 sourceMap、条件/表达式文本和原始 token。
条件表达式做 P0 bool 检查，明显数值/字符串条件报 GRL_CONTROL_CONDITION_NOT_BOOL。
break/continue 做位置合法性检查，非法位置分别报 GRL_BREAK_OUTSIDE_FLOW 和 GRL_CONTINUE_OUTSIDE_LOOP。
switch case 要求常量表达式，重复 case/default 会报结构化错误。
label/jump 做重复、缺失和跳入内层块检查，覆盖 GRL_LABEL_DUPLICATE、GRL_LABEL_NOT_FOUND、GRL_JUMP_INTO_BLOCK。

是否通过：通过。

EV-108：proc、func、参数方向和作用域

关联任务：KW-108
对标章节：GRL 14、20、21、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl proc func scope
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

proc/call/return。
func 返回路径。
in/out/inout。
out 所有正常返回路径赋值。
func 非法副作用诊断。
名称解析和遮蔽 warning。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl proc func scope 通过，9 个测试文件共 39 个测试通过。
npm test 通过，23 个测试文件共 95 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
func 从 raw top-level declaration 提升为结构化 FunctionDeclaration。
新增 procedure/function signature IR，支持 in/out/inout 参数方向。
analyzeProcFunctionSemantics 建立 proc/func 签名表，解析 call 和 return。
out/inout 实参必须为左值，参数数量和基础类型不匹配会返回结构化错误。
out 参数做正常返回路径赋值检查，支持通过 call 写入 out/inout 实参。
func 检查缺失返回、返回类型不兼容、proc return value 非法。
func 默认禁止运动、wait、pulse、run_path、run_operation 和调用 proc。
名称遮蔽和自递归以 warning diagnostic 返回。

是否通过：通过。

EV-109：异常、报警、中断和多任务语法

关联任务：KW-109
对标章节：GRL 15、16、24
类型：单元测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl alarm interrupt task
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

alarm/raise。
try/catch/finally。
trap/interrupt 语法。
task cycle 语法。
P1 未实现语义有明确诊断。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl alarm interrupt task 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
npm test 通过，24 个测试文件共 99 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
新增异常/报警 IR：AlarmInstruction/RaiseInstruction/TryInstruction/CatchInstruction/FinallyInstruction/UnsupportedRuntimeInstruction。
parseProcedureExceptionFlow 支持 alarm、raise、try/catch/finally。
alarm 保留 alarm id、message、severity 和 sourceMap。
try 要求至少一个 catch 或 finally，否则报 GRL_TRY_HANDLER_MISSING。
trap 和 task ... cycle ... end 保持为 raw top-level declaration，AST 可表达完整 token block。
analyzeExceptionSemantics 对 P1 的 trap/task 返回 UNSUPPORTED_RUNTIME 并输出 GRL_P1_UNIMPLEMENTED warning diagnostic。
procedure body 内 enable/disable interrupt 编译为 UNSUPPORTED_RUNTIME，明确标识 P0 不执行。

是否通过：通过。

EV-110：语义检查、IR 和 source map

关联任务：KW-110
对标章节：GRL 20、21、24；KDL 21
类型：语义测试、IR snapshot
命令：

npm run typecheck
npm run test -- grl semantic ir sourcemap
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

语法规范第 21 章 22 项检查覆盖。
Executable IR。
Motion IR 到 KDL request。
source map 定位 GRL、Path、Operation。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- grl semantic ir sourcemap 通过，11 个测试文件共 46 个测试通过。
npm test 通过，25 个测试文件共 102 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
新增 compileSemanticProgram 统一语义入口，组合数据、target、path、operation、proc/func、IO、流程控制、异常/报警语义。
新增 SemanticProgramIr，包含 symbols/semanticChecks/procedures/paths/operations/diagnostics/sourceMap/kdlBridge。
semanticChecks 覆盖 22 项检查清单，用于对齐 GRL 第 21 章 P0 语义检查面。
Executable IR 支持 Motion、IO、Wait、Pulse、RunPath、RunOperation、Call、Return、Branch、Alarm、UnsupportedRuntime。
kdlBridge.motionRequests 可从 executable motion 映射到 KDL request，kdlBridge.pathRequests 保留 PathPlanRequest。
source map 聚合 GRL procedure 行列、path point/event、operation action。
修正 motion 语句参数解析的跨行边界，避免 movej ... zone fine 吞掉下一行 IO/wait/control token。
重复符号通过 semantic diagnostic 返回 GRL_SYMBOL_DUPLICATE。

是否通过：通过。

EV-111：三品牌后处理原型

关联任务：KW-111
对标章节：GRL 17、19、24
类型：golden file 测试
命令：

npm run typecheck
npm run test -- post abb fanuc kuka
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

验证点：

ABB RAPID。
FANUC LS/TP 风格。
KUKA KRL。
post_hint。
brand metadata。
不支持语义转换报告。

执行环境：

Node.js v22.23.0
npm 10.9.8
Vitest 3.2.6

结果摘要：

npm run typecheck 通过。
npm run test -- post abb fanuc kuka 通过，1 个测试文件共 2 个测试通过。
npm test 通过，26 个测试文件共 104 个测试通过。
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
新增 postProcessBrand/postProcessAllBrands，以 SemanticProgramIr 为后处理输入。
ABB RAPID 原型输出 MoveJ/MoveL/MoveC/SetDO/WaitUntil/PulseDO。
FANUC LS/TP 风格原型输出 /PROG、J/L/C、DO/WAIT/PULSE。
KUKA KRL 原型输出 DEF、PTP/LIN/CIRC、$OUT/WAIT FOR/PULSE。
speed/zone 映射覆盖 joint percent、linear mm/s、fine、distance zone。
post_hint abb 对 ABB 生效，对 FANUC/KUKA 输出 GRL_POST_HINT_IGNORED report。
不支持语义进入转换报告，测试覆盖 ALARM 的 GRL_POST_UNSUPPORTED。

是否通过：通过。

EV-112：自动生成规则和往返

关联任务：KW-112
对标章节：GRL 18、24
类型：生成器测试、往返测试
命令：

npm run test -- grl generator roundtrip

验证点：

优先生成 target/path/operation。
点名稳定。
defaults 和单点 override 稳定。
source metadata 保留。
compact/expanded 输出。
生成后可再解析为等价对象和 IR。

结果摘要：待执行。
是否通过：待验证。

35 KiB Raw Blame History Unescape Escape

05-验收证据

1. 记录规则

2. 环境基线

3. 管理证据

EV-000：对标实施文档

4. KDL WASM 证据

EV-001：WASM 工程和 Worker RPC

EV-002：URDF 和 NormalizedRobotModel

EV-003：FK 和 fkAllLinks

EV-004：IK 和 ikBatch

EV-005：Jacobian、奇异性和检查 API

EV-006：位姿变换和 offset

EV-007：梯形速度曲线

EV-008：MOVEJ 轨迹

EV-009：MOVEL 轨迹

EV-010：MOVEC 轨迹

EV-011：Path 规划和验证

EV-012：节拍估算、重采样和诊断

EV-013：C ABI、Embind 和性能

5. GRL 证据

EV-100：Lexer、单位和关键字

EV-101：Parser 和 AST

EV-102：类型、数据声明和目标点

EV-103：运动指令

EV-104：Path 和 run_path

EV-105：Operation 和 run_operation

EV-106：IO、wait 和 pulse

EV-107：流程控制

EV-108：proc、func、参数方向和作用域

EV-109：异常、报警、中断和多任务语法

EV-110：语义检查、IR 和 source map

EV-111：三品牌后处理原型

EV-112：自动生成规则和往返

35 KiB

Raw Blame History

EV-002：URDF 和 `NormalizedRobotModel`

EV-104：Path 和 `run_path`

EV-105：Operation 和 `run_operation`