working1 ABB120 全面测试与虚拟控制器需求索引

版本：0.1 日期：2026-06-27 主题：基于 ABB IRB120 3/58 URDF 的通用机器人程序全面测试、跨品牌后处理、离线编程验收和 HTML 虚拟控制器需求拆解。

1. 文档目标

本目录用于指导后续开发，不宣称产品代码已按本轮需求完成。它把用户提出的 5 项目标拆成可执行任务、验收证据和设计决策：

根据 ABB120 URDF 编写通用机器人测试程序。
运行这些测试程序，覆盖 KDL、GRL、虚拟控制器、IO/Wait 和报告链路。
将通用机器人程序转换为 ABB RAPID、FANUC LS 风格、KUKA KRL 风格程序。
形成离线编程全面测试，包括可达性、节拍、轨迹、碰撞、IO、导入导出、交付包和报告。
对标 ABB RobotStudio / Virtual Controller / FlexPendant 的信息架构，用 HTML 编写本项目虚拟控制器界面。
补齐 GRL 运算表达式能力，对标 ABB、FANUC、KUKA 公共数学子集，并确保 speed、zone、pose、joint_target、path、wait/pulse 等真实机器人程序参数能编译。

当前仓库没有独立 .urdf 文件；ABB120 基准来自：

项	路径或来源
ABB120 URDF fixture	`/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/fixtures/abbIrb120.ts`
URDF 来源记录	ROS-Industrial `abb_irb120_support/urdf/irb120_3_58.xacro`
当前集成测试参考	`/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/integration/abb120Programs.test.ts`
虚拟控制器现有实现	`/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/controller`
工作台 facade 现有实现	`/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/workbench`
后处理现有实现	`/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post`

ABB RobotStudio 对标依据使用 ABB 官方公开资料。需求只对标信息架构和工程工作流，不复制 ABB 商标、图标、配色或专有视觉。

对标资料	链接
RobotStudio Suite 官方页面	`https://new.abb.com/products/robotics/software-a-digital/robotstudio`
RobotStudio Operating Manual 2026.2	`https://search.abb.com/library/Download.aspx?Action=Launch&DocumentID=3HAC032104-001&DocumentPartId=&LanguageCode=en`
ABB Robotics downloads	`https://www.abb.com/global/en/areas/robotics/downloads`

文件	用途
`01-项目功能内容.md`	需求范围、ABB120 测试程序集、运行链路、跨品牌输出、离线编程测试和 HTML 虚拟控制器功能。
`02-项目程序开发详细步骤.md`	从运算表达式、fixture、测试程序、运行器、后处理、报告到 HTML UI 的实施步骤。
`03-推进台账.md`	记录每轮做了什么、改了哪些文件、验证了什么、下一步是什么。
`04-任务矩阵.md`	所有任务编号、状态、依赖、验收标准，防止重复做。
`05-验收证据.md`	命令、页面、job_id、report_id、PDF、截图、日志和产物路径。
`06-决策记录.md`	固化关键设计取舍，避免后续反复争论同一问题。

A120-### 是本目录的任务编号前缀：

编号范围	主题
`GRL-EXPR-000` 到 `GRL-EXPR-099`	GRL 运算表达式、常量求值、单位系统、motion/path/IO 接入和三品牌表达式报告。
`A120-000` 到 `A120-009`	文档、基准资产、测试数据规范。
`A120-010` 到 `A120-029`	ABB120 通用机器人测试程序。
`A120-030` 到 `A120-049`	程序运行、KDL、虚拟控制器和调试。
`A120-050` 到 `A120-069`	跨品牌后处理、导入回读和差异报告。
`A120-070` 到 `A120-089`	离线编程全面测试、报告、交付包。
`A120-090` 到 `A120-109`	HTML 虚拟控制器界面。
`A120-900` 到 `A120-999`	全量验收、CI、证据归档。

当前 working1 任务矩阵已全部完成：

GRL-EXPR-001 到 GRL-EXPR-006 已实现并通过测试。
A120-001 到 A120-900 已实现或用自动化证据覆盖。
全量验证命令 npm run typecheck、npm test、cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16、npm run verify:virtual-controller 均通过。
working2 当前为空任务集，已在 working2/README.md 记录审计结论。