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04-任务矩阵

版本：0.1 日期：2026-06-27

1. 状态定义

状态	含义
Todo	尚未开始实现。
Doing	正在执行。
Blocked	被依赖、环境、设计问题阻塞。
Review	已实现，等待验证或复核。
Done	已实现且验收证据完整。

2. 任务总表

编号	任务	状态	依赖	验收标准
A120-000	创建 working1 需求与开发指导文档	Done	无	7 个文档文件存在，覆盖用户提出的 5 项需求。
GRL-EXPR-000	补充 GRL 运算功能文档	Done	A120-000	功能、步骤、任务、验收、决策和 README 均覆盖运算表达式能力。
GRL-EXPR-001	表达式 AST 扩展	Done	GRL-EXPR-000	AST 支持一元、二元、逻辑表达式，并保留 source range。
GRL-EXPR-002	表达式 parser 优先级	Done	GRL-EXPR-001	支持算术、比较、逻辑、括号、函数、数组、对象、offset 的完整优先级解析。
GRL-EXPR-003	常量求值器和单位系统	Done	GRL-EXPR-002	支持 pi/e、数学函数、三角函数、单位归一化和稳定 diagnostic。
GRL-EXPR-004	数据声明和 target 编译接入	Done	GRL-EXPR-003	speed、zone、tool、frame、pose、joint_target、pose_target 等静态参数可求值。
GRL-EXPR-005	motion/path/IO 编译接入	Done	GRL-EXPR-004	path defaults、path point、event distance、wait timeout、pulse duration 可编译期求值。
GRL-EXPR-006	三品牌后处理和报告边界	Done	GRL-EXPR-005	ABB/FANUC/KUKA 输出使用折叠后数值，无法保真的 runtime 表达式进入 report。
A120-001	固化 ABB120 URDF fixture 和来源元数据	Done	A120-000	可从稳定入口加载 URDF、load options、joint limits、标准关节位。
A120-002	建立 ABB120 测试目录结构	Done	A120-001	程序、expected、reports、screenshots 目录约定清晰。
A120-010	编写 ABB120 GRL 测试程序集	Done	A120-001, GRL-EXPR-005	6 个 GRL 程序覆盖 smoke、joint path、cartesian、IO/wait、error、operation，并含运算表达式用例。
A120-011	建立 AST/IR/KDL request/source map golden	Done	A120-010, GRL-EXPR-005	同一输入重复生成稳定 snapshot，表达式折叠结果可比对。
A120-030	ABB120 KDL 基线测试	Done	A120-001	URDF load、FK、fkAllLinks、Jacobian、limit、singularity 全覆盖。
A120-031	ABB120 轨迹规划测试	Done	A120-010, A120-030	MOVEJ/MOVEL/MOVEC/PATH happy path 和 error path 通过。
A120-032	虚拟控制器运行测试	Done	A120-011, A120-031	run/pause/step/stop/reset、motion queue、IO/wait/trace 可验证。
A120-033	ABB120 job runner	Done	A120-032	输出 job_id、job.json、trace、trajectory、diagnostics。
A120-050	三品牌后处理 golden	Done	A120-011	ABB/FANUC/KUKA 输出稳定，转换报告完整。
A120-051	品牌导入回读和 roundtrip diff	Done	A120-050	后处理输出可回读，差异报告覆盖不可逆语义。
A120-070	ABB120 OLP 项目生成与工作区导入导出	Done	A120-010	Station/Robot/Tool/Frame/Target/Path/Operation/Program 可保存恢复。
A120-071	离线编程验证报告	Done	A120-031, A120-032, A120-050	reachability、cycle time、IO/wait、collision、post/import 报告有 report_id。
A120-072	客户交付包	Done	A120-071	bundle 包含源程序、品牌程序、IO map、校准、trace、报告。
A120-090	HTML 虚拟控制器页面骨架	Done	A120-032	页面直接进入 ABB120 工作台，布局包含命令栏、对象树、viewport、示教器和日志。
A120-091	HTML 运行控制	Done	A120-090	Load/Run/Pause/Step/Stop/Reset 驱动 runtime 状态变化。
A120-092	HTML 编辑器和 source map	Done	A120-090	GRL/ABB/FANUC/KUKA 标签、当前行、诊断跳转和 path point 高亮可用。
A120-093	HTML IO/Wait/报警/报告面板	Done	A120-091	Wait 卡住可诊断并手动置位继续运行；报告可打开。
A120-094	HTML 视觉回归和截图	Done	A120-093	Chrome headless 桌面/移动截图、viewport 非空、无横向溢出、关键面板可见。
A120-900	全量 CI 验收	Done	A120-001 到 A120-094	typecheck、tests、WASM build、ABB120 suite、截图和报告证据全部通过。

3. 子任务明细

GRL-EXPR：运算表达式

子任务	内容	状态	验收
GRL-EXPR-001.1	AST 节点扩展	Done	UnaryExpression、BinaryExpression 或等价节点有 source range。
GRL-EXPR-002.1	算术优先级	Done	1 + 2 * 3 AST 正确，(1 + 2) * 3 可改变优先级。
GRL-EXPR-002.2	比较和逻辑	Done	a == b and not c 可解析并保留结构。
GRL-EXPR-002.3	函数参数表达式	Done	linear(100 + 50 mm/s)、atan2(1, 1) 可解析。
GRL-EXPR-003.1	数学函数	Done	sqrt/abs/pow/min/max/clamp/floor/ceil/round 求值和诊断稳定。
GRL-EXPR-003.2	三角函数	Done	sin/cos/tan/asin/acos/atan/atan2 支持角度单位和定义域检查。
GRL-EXPR-003.3	单位系统	Done	mm、mm/s、mm/s2、deg、rad、%、s、ms、kg 归一化。
GRL-EXPR-004.1	speed/zone 求值	Done	linear(100 + 50 mm/s)、z(clamp(...)) 编译为 IR 数值。
GRL-EXPR-004.2	target/pose 求值	Done	joint_target、pose_target 内部表达式编译为 KDL 需要的 SI 数值。
GRL-EXPR-005.1	path point 求值	Done	内联 speed/zone/tool/frame/via/target 表达式能进 KDL request。
GRL-EXPR-005.2	wait/pulse 求值	Done	timeout/duration 支持表达式并归一化为秒。
GRL-EXPR-006.1	后处理折叠输出	Done	三品牌程序输出具体数值，不输出未处理的常量表达式。
GRL-EXPR-006.2	runtime 表达式报告	Done	无法保真映射的运行时表达式进入 post/roundtrip report。

A120-010：GRL 测试程序集

子任务	内容	状态	验收
A120-010.1	A120_00_Smoke.grl	Done	最小 movej home 链路通过。
A120-010.2	A120_10_JointPickPlace.grl	Done	4 段 MOVEJ、IO event、终点 place。
A120-010.3	A120_20_CartesianBlend.grl	Done	FK 生成 pose targets，MOVEL/MOVEC 可规划。
A120-010.4	A120_30_IOWaitPulse.grl	Done	IO、wait、pulse、timeout 可运行。
A120-010.5	A120_40_ErrorDiagnostics.grl	Done	限位、不可达、奇异、缺失引用诊断稳定。
A120-010.6	A120_50_OperationProcess.grl	Done	operation 展开和工艺报告可验证。

A120-090：HTML 虚拟控制器

子任务	内容	状态	验收
A120-090.1	HTML/CSS/TS 页面入口	Done	浏览器可打开页面。
A120-090.2	对象树	Done	Station/Robot/Path/Operation/Program/Reports 可见。
A120-090.3	Station viewport	Done	ABB120 姿态、路径和选中点可见。
A120-090.4	虚拟示教器	Done	状态灯、模式、关节/TCP、程序指针可见。
A120-090.5	底部诊断区	Done	Log、Diagnostics、IO、Wait、Motion Queue、Trace、Reports 可切换。