working 实施文档索引

版本：0.5 日期：2026-06-27
主题：通用机器人离线编程、GRL、KDL WASM、虚拟控制器与工程交付的全目录对标实施方案。

1. 文档依据

本目录对标 /home/meswork/kdl_work/work 下的全部文档资产，包括 Markdown 正文、Mermaid 流程图源码和 PNG 流程图：

/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md
/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目主要实施步骤.md
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图.md
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-01.mmd
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-02.mmd
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-03.mmd
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-04.mmd
/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-05.mmd
对应 flow-01.png 到 flow-05.png 作为流程图渲染资产。

2. 对标主线

working 的实施主线分为五条：

GRL 语言实施
- 词法、单位、保留关键字。
- 顶层结构、类型系统、变量声明。
- tool、frame、target、speed、zone。
- movej/movel/movec。
- path/event/run_path。
- operation/run_operation。
- IO、wait、pulse。
- if/while/for/switch、label/jump。
- proc/func、参数方向、作用域。
- alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
- post_hint、brand metadata、后处理映射。
- AST、语义检查、IR、source map。
KDL WASM 计算接口实施
- Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
- URDF 到 NormalizedRobotModel，再到 KDL Chain。
- RobotHandle 生命周期。
- 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
- FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
- 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
- 梯形速度曲线。
- planMoveJ/planMoveL/planMoveC。
- planPath/validatePath。
- 节拍估算、重采样、结构化诊断。
- C ABI / Embind 暴露和性能优化。
虚拟控制器与运行时实施
- 控制器状态机、程序加载、运行、暂停、停止、单步。
- Program Counter、Call Stack、Scope Stack、Motion Queue。
- IO Image、Wait Registry、Alarm Queue、Trace Buffer。
- run_path/run_operation 执行、wait timeout、pulse、边沿检测。
- 断点、source map 联动和虚拟调试体验。
OLP 工作台、工作区和交付实施
- Station、Resource、Robot、Tool、Frame、Target、Path、Operation、Program 对象模型。
- OPFS workspace、project manifest、zip 导入导出和备份。
- Web 工作台、对象树、编辑器、控制器面板、IO 面板、报告页面。
- 资源库、几何导入、路径生成、工艺模板、校准数据。
- 客户交付包、报告导出和品牌程序导入。
数据流、集成流程和验收实施
- GRL 编译与执行流程。
- KDL WASM 计算流程。
- 项目资源、编译层、KDL Worker、虚拟控制器、后处理和报告的数据传递。
- 诊断 severity/source map 传递。
- 项目主要实施步骤和 MVP/商业级验收标准。
- Mermaid 源图和 PNG 流程图资产同步。

3. 文档入口

文件	用途
`01-项目功能内容.md`	五份源文档的功能范围、P0/P1/MVP 边界、模块职责和验收口径。
`02-项目程序开发详细步骤.md`	按 KDL、GRL、虚拟控制器、OPFS/UI、报告和交付拆解可执行开发步骤。
`03-推进台账.md`	记录每轮修改、验证、风险和下一步。
`04-任务矩阵.md`	管理任务编号、状态、依赖和验收标准。
`05-验收证据.md`	保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。
`06-决策记录.md`	固化五份源文档中影响实施的关键设计决策。

4. 推进规则

所有任务编号统一使用 KW-###。
KW-001 到 KW-099 对标 KDL WASM 计算接口设计。
KW-100 到 KW-199 对标 GRL 编程语法规范。
KW-200 到 KW-299 对标虚拟控制器、OPFS 工作区、Web 工作台、报告、品牌导入、客户交付包、商业级 OLP 扩展和流程图资产。
每个 P0/MVP 项必须能映射回源文档对应章节。
任务完成必须补充 05-验收证据.md。
任何 P1/商业级扩展不得阻塞 P0/MVP 验收，除非源文档明确将其列为首版范围。

5. 当前状态

KW-001 到 KW-013、KW-100 到 KW-112、KW-200 到 KW-211 均已完成并补充验收证据。当前实现覆盖 KDL/GRL、OLP 对象模型、Workspace、虚拟控制器、Motion Queue、IO/Wait、工作台 facade、报告/客户交付包、三品牌导入、几何/碰撞/校准、多机器人/外部轴对象模型、真实控制器校验流程边界和流程图资产同步检查。

5.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape