KDL_WORK/working2/programs/manifest.md

working2 GRL 程序集 Manifest

版本：0.1 日期：2026-06-28

1. 目录目标

本 manifest 将 通用机器人编程语法规范.md 的语法和语义要求映射到 ABB120 GRL 程序、静态诊断测试、后处理测试和虚拟控制器执行证据。

目标程序目录：

kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs/

机器可读 manifest：

kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs/manifest.json

2. 覆盖层级

层级	含义
Runtime	必须进入虚拟控制器执行，并产出 controller/trace/motion queue/IO 证据。
Static	必须由 parser/semantic/KDL diagnostic 覆盖，不要求 happy path 执行。
Post	必须由 ABB/FANUC/KUKA 后处理、导入回读或 report 覆盖。

3. 程序清单

3.1 Runtime

程序	覆盖章节	核心语法
W2_00_MinimalModule.grl	4、5、6、9、10、23	language、module、const、speed、zone、joint_target、movej、proc main。
W2_10_DataTargetToolFrame.grl	6、8、9	bool/int/real/string/time/length/angle/percent、tool、frame、pose、poseq、joint_target、pose_target。
W2_20_ExpressionMath.grl	7	算术、比较、逻辑、括号、单位后缀、pi/e、三角函数、数值函数、编译期求值。
W2_30_MotionAllTypes.grl	10	movej、movel、movec、set_tool、set_frame、set_speed、set_zone、inline 参数优先级。
W2_40_PathEvents.grl	11	path defaults/source、point、event before/after/at distance、run_path。
W2_50_OperationProcess.grl	12	operation kind/process/start_action/end_action、run_operation。
W2_60_IOWaitPulse.grl	13	io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro、wait、timeout、on_timeout、pulse、all/any/rising/falling/changed。
W2_70_ControlFlow.grl	14	if/elseif/else、while、for、switch、break、continue。
W2_80_ProcFuncCall.grl	15	proc、in/out/inout、call、return、func 返回值、作用域。
W2_90_ExceptionAlarm.grl	16	alarm、raise、try/catch/finally。
W2_99_FullSpecExample.grl	24	规范完整示例的 tool/frame、path、operation、IO event、run_operation 和回 home。

3.2 Static/error

程序	覆盖章节	预期诊断
W2_E10_ExpressionDiagnostics.grl	7、22	GRL_EXPR_PARSE、GRL_EXPR_UNKNOWN_SYMBOL、GRL_EXPR_UNKNOWN_FUNCTION、GRL_EXPR_ARITY、GRL_EXPR_DOMAIN、GRL_EXPR_DIV_ZERO、GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH、GRL_EXPR_NON_CONSTANT。
W2_E20_SemanticDiagnostics.grl	6、15、22	重复符号、类型不匹配、缺失引用、out/inout 非左值、func 缺少 return、func 副作用。
W2_E30_MotionDiagnostics.grl	8、9、10、11、22	关节限位、不可达 pose、movec 共线、缺少 motion 参数、空 path、重复 path point。
W2_E40_ControlFlowDiagnostics.grl	14、22	非法 break/continue、jump 进入块、重复 case、非常量 case、缺失 label。
W2_E50_RuntimeTimeout.grl	13、16	wait timeout、on_timeout alarm/call、报警 source map。

3.3 Post/import

程序	覆盖章节	预期报告
W2_P10_BrandHints.grl	18、20	post_hint、@brand.* 消费或报告。
W2_P20_CrossBrandMotion.grl	20	ABB/FANUC/KUKA motion、speed、zone、IO、wait 映射。
W2_P30_Roundtrip.grl	19、20、21	post 后导入回读，motion/path/operation 等价或差异明确。

4. 语法规范覆盖矩阵

规范章节	覆盖层级	程序或测试
4. 词法规则	Runtime/Static	W2_00_MinimalModule、lexer/parser tests。
5. 顶层结构	Runtime	W2_00_MinimalModule。
6. 类型系统	Runtime/Static	W2_10_DataTargetToolFrame、W2_E20_SemanticDiagnostics。
7. 表达式与运算	Runtime/Static/Post	W2_20_ExpressionMath、W2_E10_ExpressionDiagnostics、W2_P20_CrossBrandMotion。
8. 坐标、工具和目标点	Runtime/Static	W2_10_DataTargetToolFrame、W2_E30_MotionDiagnostics。
9. 速度和过渡	Runtime/Post	W2_20_ExpressionMath、W2_30_MotionAllTypes、W2_P20_CrossBrandMotion。
10. 运动指令	Runtime/Static/Post	W2_30_MotionAllTypes、W2_E30_MotionDiagnostics、W2_P20_CrossBrandMotion。
11. Path 语法	Runtime/Static	W2_40_PathEvents、W2_E30_MotionDiagnostics。
12. Operation 语法	Runtime/Post	W2_50_OperationProcess、W2_P30_Roundtrip。
13. IO 与等待	Runtime	W2_60_IOWaitPulse、W2_E50_RuntimeTimeout。
14. 流程控制	Runtime/Static	W2_70_ControlFlow、W2_E40_ControlFlowDiagnostics。
15. 子程序和函数	Runtime/Static	W2_80_ProcFuncCall、W2_E20_SemanticDiagnostics。
16. 异常、报警和中断	Runtime/Static	W2_90_ExceptionAlarm；trap/interrupt 先做 static 边界。
17. 多任务	Runtime/Static	W2_90_ExceptionAlarm 的 task 边界 warning。
18. 品牌扩展和后处理提示	Post	W2_P10_BrandHints。
19. 自动编程生成规则	Post	W2_P30_Roundtrip、generator roundtrip tests。
20. 后处理映射规则	Post	W2_P20_CrossBrandMotion。
21. 编译语义和 IR	Runtime/Static	所有 runtime/error 程序的 compile evidence。
22. 语义检查	Runtime/Static	W2_E10 到 W2_E50。
23. EBNF 语法草案	Runtime/Static	W2_00_MinimalModule、parser coverage test 和 grammar fixtures。
24. 完整示例	Runtime/Post	W2_99_FullSpecExample 覆盖完整 path/operation/proc 运行结构；W2_P30_Roundtrip 覆盖 post 后导入回读。
25. 实施优先级	Runtime/Static/Post	P0 全部映射到上述程序；P1 进入 static/post 边界。

5. 证据要求

每个程序必须记录：

1. program_id
2. spec_sections
3. coverage_level
4. expected_status
5. expected_diagnostics
6. runtime_commands
7. artifact_paths

最终 suite manifest 应生成为 JSON，供 CI 和 HTML 虚拟控制器读取。

6. 当前实现状态

项	状态	证据
程序文件	Done	spec-programs/runtime 11 个、static 3 个、error 2 个、post 3 个；manifest 层级统计 Runtime 12、Static 4、Post 3。
机器可读 manifest	Done	spec-programs/manifest.json。
suite runner	Done	kdl-wasm/web/src/suites/abb120SpecSuite.ts。
job 生成命令	Done	npm run suite:abb120-spec。
最新 job	Done	kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628022836-51484d62。