wangdequan/KDL_WORK
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KDL_WORK/working2/README.md
wangdequan 65187499d6 Add ABB120 demo suite and docs
2026-06-28 20:58:18 +08:00

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working2 GRL 语法规范覆盖程序集与虚拟控制器验收索引

版本：0.1 日期：2026-06-28 主题：对标 work/doc/通用机器人编程语法规范.md，以 ABB IRB120 3/58 URDF fixture 为机器人基准，建立覆盖语法规范的 GRL 机器人程序集，并全面验收虚拟控制器执行情况。

1. 目标

working2 是在 working1 已完成 ABB120 基础测试、运算功能和 HTML 虚拟控制器之后的专项任务包。它不重复定义 ABB120 基础能力，而是把当前语法规范转成可执行覆盖清单：

  1. 逐章对照 通用机器人编程语法规范.md，生成 ABB120 GRL 程序套件。
  2. 区分虚拟控制器必须执行的语义、编译期静态验证语义、后处理/导入验证语义。
  3. 用 ABB120 URDF fixture 运行 happy path、runtime path、error path 和 cross-brand path。
  4. 输出可审计证据：AST、IR、KDL request、motion queue、trace、IO/wait、alarm、source map、post report、roundtrip report、HTML 截图。
  5. 将结果接入当前 kdl-wasm 测试、suite runner 和虚拟控制器页面验证命令。
  6. 将虚拟控制器页面、19 个 GRL 规范测试程序、最新 W2 job 证据包和截图打成服务器演示包，通过 HTTPS 地址演示虚拟控制器全部功能。

2. 基准输入

项 路径
语法规范 E:\Work\kdl_work\work\doc\通用机器人编程语法规范.md
ABB120 fixture E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\src\fixtures\abb120.ts
ABB120 测试 fixture 导出 E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\fixtures\abbIrb120.ts
已有 ABB120 程序目录 E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\fixtures\abb120\programs
已有 suite runner E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\src\suites\abb120Suite.ts
虚拟控制器核心 E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\src\controller
HTML 虚拟控制器 E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\app\virtual-controller.html

3. 文档入口

文件 用途
01-项目功能内容.md 需求范围、语法覆盖分层、ABB120 程序集、虚拟控制器执行和报告要求。
02-项目程序开发详细步骤.md 从规范解析、程序创建、执行运行器、证据输出到 CI 的实施步骤。
03-推进台账.md 本轮任务整合记录、已发现资产、待实现边界和下一步。
04-任务矩阵.md 任务编号、状态、依赖、验收标准。
05-验收证据.md 应执行命令、产物路径、job/report/screenshot 证据要求。
06-决策记录.md ABB120 基准、覆盖策略、执行边界和证据格式的设计决策。
07-服务器发布与演示包实施方案.md HTTPS 发布目标、演示包内容、服务器目录、演示程序清单和验收步骤。
programs/manifest.md GRL 程序集清单和语法规范覆盖矩阵。

4. 任务编号

编号范围 主题
W2-SPEC-000 到 W2-SPEC-099 语法规范覆盖矩阵和缺口审计。
W2-PROG-000 到 W2-PROG-199 ABB120 GRL 覆盖程序集。
W2-RUN-000 到 W2-RUN-199 虚拟控制器执行、KDL、IO/wait、trace 和 source map。
W2-POST-000 到 W2-POST-099 ABB/FANUC/KUKA 后处理、导入回读和差异报告。
W2-UI-000 到 W2-UI-099 HTML 虚拟控制器页面和截图验收。
W2-DEPLOY-000 到 W2-DEPLOY-099 服务器演示包、HTTPS 发布、远程验证和回滚。
W2-CI-900 到 W2-CI-999 全量 CI 和证据归档。

5. 当前状态

已完成 working2 首批实现和验收：

  1. 新增 kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs，包含 11 个 runtime 目录程序、2 个 error 目录程序、3 个 static 目录程序和 3 个 Post/import 程序；按 manifest 层级统计为 12 个 Runtime 项、4 个 Static 项、3 个 Post 项。
  2. 新增 kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs/manifest.json，覆盖规范章节 4 到 25。
  3. 新增 runAbb120SpecSuite 和 npm run suite:abb120-spec，可生成 W2-JOB-* 证据包。
  4. HTML 虚拟控制器页面已从 demo-manifest.json 读取 19 个 W2 程序，支持 Program 下拉切换、Load/Run/Step、Frame slider 和逐帧 TCP/J1-J6 表格，并通过桌面和移动截图验证。
  5. 最新证据包：kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628082622-51484d62。
  6. 已完成服务器演示包自动化和 HTTPS 发布，目标地址为 https://82.156.24.101:8095/；当前 release 为 20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62，远程 smoke test 和逐帧轨迹抽查通过。
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