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2026-06-27 08:55:15 -04:00
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--- a/working/01-项目功能内容.md
+++ b/working/01-项目功能内容.md
@@ -0,0 +1,490 @@
+# 01-项目功能内容
+
+版本：0.3  
+日期：2026-06-27  
+对标文档：
+
+1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
+2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
+
+## 1. 项目定位
+
+本目录用于把 GRL 编程语法规范和 KDL WASM 计算接口设计落成实施计划。实施目标是形成一套互相闭合的语言层和运动计算层：
+
+```text
+GRL Source
+  -> Lexer / Parser
+  -> AST
+  -> Symbol Table
+  -> Semantic Analyzer
+  -> Executable IR / MotionSegmentRequest
+  -> KdlWorkerClient
+  -> KDL WASM
+  -> TrajectoryResult / PathValidationResult / Diagnostics
+```
+
+Web UI、OPFS、碰撞检测和真实控制器通信不作为独立实施主线；相关内容只在两份对标文档明确要求的 GRL 工程结构、轨迹 trace、虚拟控制器调用关系、后处理或测试场景中进入范围。
+
+## 2. GRL 语言功能范围
+
+### 2.1 设计目标
+
+GRL 是用于离线编程和虚拟调试的通用机器人程序语言，必须满足：
+
+1. 支持目标点、路径、工艺、IO、等待、流程控制、报警、仿真执行、报告和后处理。
+2. 可由规划点、CAD 曲线、工艺模板或 AI 规划器自动生成程序。
+3. 可转换为 ABB RAPID、FANUC LS/TP 风格文本、KUKA KRL。
+4. 可反向导入品牌程序，恢复为统一 IR、GRL 和 OLP 对象模型。
+5. 程序文本稳定、可读、可 diff。
+6. 编译后生成统一可执行 IR，虚拟控制器不依赖品牌控制器细节。
+
+### 2.2 语法必须覆盖
+
+1. 文件工程结构：
+   - `project.json`
+   - `robots/*.urdf`
+   - `programs/*.grl`
+   - `targets/*.json`
+   - `paths/*.json`
+   - `operations/*.json`
+   - `io/io_map.json`
+   - `post/{abb,fanuc,kuka}.profile.json`
+   - `generated/{abb,fanuc,kuka}/`
+   - `reports/*.json`
+
+2. 词法：
+   - UTF-8。
+   - 小写关键字。
+   - 大小写敏感标识符。
+   - `snake_case` 推荐。
+   - 单行和多行注释。
+   - 带单位数值。
+   - 保留关键字表。
+
+3. 顶层结构：
+   - `language grl 0.1`
+   - `module`
+   - `import`
+   - `persistent/const/var`
+   - `target`
+   - `path`
+   - `operation`
+   - `proc`
+   - `func`
+   - `trap`
+   - `task`
+   - `post_hint`
+
+4. 类型系统：
+   - `bool/int/real/string/time/length/angle/percent`
+   - `pose/joint_array/pose_target/joint_target/tool/frame/speed/zone/load/robot_config/ext_axis/path/operation`
+
+5. 数据声明：
+   - `tool`
+   - `frame`
+   - `joint_target`
+   - `pose_target`
+   - `pose`
+   - `poseq`
+   - `robot_config`
+   - 偏移表达式 `offset`、`offset_in`
+
+6. 速度和过渡：
+   - `joint(percent)`
+   - `joint(angle/s)`
+   - `linear(length/s)`
+   - `angular(angle/s)`
+   - 可选 `acc`
+   - `fine`
+   - `z(distance)`
+   - `cnt(percent)`
+   - `continuous`
+
+7. 运动指令：
+   - `movej TargetExpr [speed Speed] [zone Zone] [tool Tool] [frame Frame]`
+   - `movel TargetExpr [speed Speed] [zone Zone] [tool Tool] [frame Frame]`
+   - `movec via ViaTargetExpr target EndTargetExpr [speed Speed] [zone Zone] [tool Tool] [frame Frame]`
+   - `set_tool`
+   - `set_frame`
+   - `set_speed`
+   - `set_zone`
+
+8. Path：
+   - `path`
+   - `defaults`
+   - `source`
+   - `point`
+   - `event before/after/at`
+   - `run_path`
+
+9. Operation：
+   - `operation`
+   - `kind`
+   - `path`
+   - `process`
+   - `start_action`
+   - `end_action`
+   - `run_operation`
+
+10. IO 与等待：
+    - `io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro`
+    - `io.alias.*`
+    - IO 赋值。
+    - `wait`
+    - `timeout`
+    - `on_timeout alarm`
+    - `on_timeout call`
+    - `all/any/rising/falling/changed`
+    - `pulse`
+
+11. 流程控制：
+    - `if/elseif/else`
+    - `while`
+    - `for`
+    - `switch/case/default`
+    - `break`
+    - `continue`
+    - `label`
+    - `jump`
+
+12. 子程序和函数：
+    - `proc`
+    - `func`
+    - `call`
+    - `return`
+    - 参数方向 `in/out/inout`
+    - 作用域和名称解析。
+
+13. 异常、报警和中断：
+    - `alarm`
+    - `raise`
+    - `try/catch/finally`
+    - `trap`
+    - `interrupt`
+    - `enable/disable interrupt`
+
+14. 多任务语法：
+    - `task ... cycle ...`
+    - 首版只定义语法，不要求完整实时调度。
+
+15. 品牌扩展：
+    - `post_hint abb/fanuc/kuka`
+    - `@brand.abb`
+    - `@brand.fanuc`
+    - `@brand.kuka`
+    - 无法支持的品牌扩展必须进入转换报告。
+
+### 2.3 GRL P0
+
+按语法规范第 24 章，P0 必须实现：
+
+1. `language`、`module`、`proc`。
+2. `const`、`var`、`persistent`。
+3. `tool`、`frame`、`speed`、`zone`。
+4. `joint_target`、`pose_target`。
+5. `movej`、`movel`、`movec`。
+6. `path`、`point`、`event`、`run_path`。
+7. `operation`、`run_operation`。
+8. `if`、`elseif`、`else`、`while`、`for`、`switch`。
+9. `call`、`return`、`break`、`continue`。
+10. `proc` 参数方向 `in/out/inout`。
+11. `func`、函数调用表达式和返回值检查。
+12. `io.do/di`、`wait`、`pulse`。
+13. AST、语义检查、IR、source map。
+14. ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
+
+### 2.4 GRL P1
+
+按语法规范第 24 章，P1 扩展：
+
+1. `label/jump` 和品牌标签程序导入。
+2. `trap`、`interrupt`。
+3. 多任务 `task`。
+4. 更完整的 IO 类型。
+5. 工艺模板库。
+6. 品牌程序导入。
+7. 复杂品牌扩展和转换报告。
+
+## 3. KDL WASM 功能范围
+
+### 3.1 目标
+
+KDL WASM 是 GRL、虚拟控制器、离线编程、路径验证和轨迹回放共用的运动学与轨迹计算内核。接口设计从 GRL 语义反推，不直接暴露 KDL C++ 类。
+
+KDL WASM 负责：
+
+1. `joint_target`、`pose_target` 的目标点解析和可达性验证。
+2. `tool`、`frame`、`offset`、`offset_in` 的位姿变换。
+3. `movej` 关节角度差分运行。
+4. `movel` TCP 直线运行。
+5. `movec` TCP 圆弧运行。
+6. `path`、`run_path`、`operation` 的批量轨迹生成和批量诊断。
+7. 速度、加速度、zone、采样周期、节拍估算。
+8. 当前 TCP、当前关节、轨迹采样点、报警诊断。
+
+KDL WASM 不负责：
+
+1. GRL 词法和语法解析。
+2. 程序流程控制、变量、IO、wait、子程序调用。
+3. 碰撞检测和几何布尔运算。
+4. 真实品牌控制器完整 look-ahead 和伺服细节。
+5. OPFS 项目文件管理。
+
+### 3.2 顶层 TypeScript API
+
+必须实现 `KdlWasmApi` 中的异步接口：
+
+1. 生命周期：
+   - `init`
+   - `dispose`
+
+2. 机器人模型：
+   - `loadRobotFromUrdf`
+   - `createRobotFromModel`
+   - `destroyRobot`
+   - `getRobotInfo`
+   - `getJointLimits`
+
+3. 位姿变换：
+   - `normalizePose`
+   - `composePose`
+   - `inversePose`
+   - `applyToolAndFrame`
+   - `applyOffset`
+
+4. 运动学：
+   - `fk`
+   - `fkAllLinks`
+   - `jacobian`
+   - `ik`
+   - `ikBatch`
+
+5. 检查：
+   - `checkJointLimits`
+   - `checkVelocityLimits`
+   - `checkSingularity`
+   - `checkReachability`
+   - `checkReachabilityBatch`
+
+6. 梯形速度：
+   - `makeTrapProfile`
+   - `sampleTrapProfile`
+
+7. 轨迹规划：
+   - `planMoveJ`
+   - `planMoveL`
+   - `planMoveC`
+   - `planPath`
+   - `validatePath`
+   - `estimateCycleTime`
+   - `resampleTrajectory`
+
+### 3.3 KDL P0
+
+按 KDL WASM 接口设计第 22 章，P0 必须暴露：
+
+1. `init`
+2. `loadRobotFromUrdf`
+3. `createRobotFromModel`
+4. `destroyRobot`
+5. `getRobotInfo`
+6. `getJointLimits`
+7. `normalizePose`
+8. `composePose`
+9. `inversePose`
+10. `applyOffset`
+11. `applyToolAndFrame`
+12. `fk`
+13. `fkAllLinks`
+14. `jacobian`
+15. `ik`
+16. `ikBatch`
+17. `checkJointLimits`
+18. `checkSingularity`
+19. `checkReachability`
+20. `checkReachabilityBatch`
+21. `makeTrapProfile`
+22. `sampleTrapProfile`
+23. `planMoveJ`
+24. `planMoveL`
+25. `planMoveC`
+26. `planPath`
+27. `validatePath`
+28. `estimateCycleTime`
+29. `resampleTrajectory`
+
+### 3.4 KDL P1
+
+按 KDL WASM 接口设计第 22 章，P1 扩展：
+
+1. `planBlendPath`
+2. `planMoveSpline`
+3. `checkCollisionInputPoses`，只提供 link poses，不做碰撞本身。
+4. `optimizeSeedSequence`
+5. `compareTrajectory`
+6. 外部轴协调相关函数。
+
+## 4. 共享数据和单位
+
+### 4.1 单位
+
+GRL 编译器内部必须统一：
+
+| 物理量 | 内部单位 |
+| --- | --- |
+| 长度 | meter |
+| 角度 | radian |
+| 时间 | second |
+| 质量 | kilogram |
+| 线速度 | meter/second |
+| 角速度 | radian/second |
+| 加速度 | meter/second^2 或 radian/second^2 |
+
+### 4.2 位姿
+
+内部统一为：
+
+```ts
+interface Pose {
+  position: [number, number, number];
+  quaternion: [number, number, number, number]; // x, y, z, w
+}
+```
+
+GRL `pose(x, y, z, rx, ry, rz)` 必须在 TypeScript 编译层规范化为 KDL `Pose`。
+
+### 4.3 目标点
+
+必须统一到：
+
+```ts
+interface PoseTarget {
+  id?: string;
+  pose: Pose;
+  config?: RobotConfiguration;
+  tool?: Pose;
+  frame?: Pose;
+  extAxis?: number[];
+  sourceMap?: MotionSourceMap;
+}
+
+interface JointTarget {
+  id?: string;
+  joints: number[];
+  extAxis?: number[];
+  sourceMap?: MotionSourceMap;
+}
+```
+
+### 4.4 速度和 zone
+
+GRL 速度和过渡必须编译为：
+
+```ts
+type SpeedSpec =
+  | { kind: "joint_percent"; value: number }
+  | { kind: "joint_abs"; velocity: number; acceleration?: number }
+  | { kind: "linear"; velocity: number; acceleration?: number; angularVelocity?: number };
+
+type ZoneSpec =
+  | { kind: "fine" }
+  | { kind: "distance"; value: number }
+  | { kind: "cnt"; value: number }
+  | { kind: "continuous" };
+```
+
+首版 `zone` 只用于诊断和后处理，运动规划按 `fine` 到点执行，并产生 `KDL_ZONE_APPROXIMATED`。
+
+### 4.5 诊断
+
+所有语言、语义、KDL 和后处理错误必须结构化。KDL 固定 code 至少包含：
+
+| code | 含义 |
+| --- | --- |
+| `KDL_INVALID_MODEL` | 机器人模型非法 |
+| `KDL_TARGET_UNREACHABLE` | 目标不可达 |
+| `KDL_IK_FAILED` | IK 求解失败 |
+| `KDL_JOINT_LIMIT` | 关节超限 |
+| `KDL_VELOCITY_LIMIT` | 速度超限 |
+| `KDL_ACCEL_LIMIT` | 加速度超限 |
+| `KDL_SINGULARITY` | 接近奇异 |
+| `KDL_ARC_DEGENERATE` | 圆弧退化 |
+| `KDL_PATH_EMPTY` | 空路径 |
+| `KDL_ZONE_APPROXIMATED` | zone 被近似处理 |
+
+GRL 语义诊断至少覆盖：
+
+1. 未定义符号。
+2. 重复声明。
+3. 类型不匹配。
+4. 单位错误。
+5. 目标点类型不适合运动指令。
+6. `movec` 缺 via 或三点退化。
+7. 工具、坐标系、速度、zone 不可解析。
+8. IO 地址非法。
+9. 参数数量、类型、方向错误。
+10. `func` 返回路径错误或包含非法副作用。
+11. `break/continue/jump` 位置非法。
+12. Path 为空或点名重复。
+13. Operation 引用不存在的 Path。
+14. 后处理品牌不支持所用语义。
+
+## 5. GRL 与 KDL 的调用关系
+
+| GRL 语法 | 编译结果 | KDL WASM 函数 |
+| --- | --- | --- |
+| `target home = joint_target` | `JointTarget` | `checkJointLimits` |
+| `target pick = pose_target` | `PoseTarget` | `checkReachability` |
+| `pick offset z 100 mm` | `OffsetSpec` | `applyOffset` |
+| `movej home` | `MoveJRequest` | `planMoveJ` |
+| `movel pick` | `MoveLRequest` | `planMoveL` |
+| `movec via mid target end` | `MoveCRequest` | `planMoveC` |
+| `run_path pick_path` | `PathPlanRequest` | `planPath` |
+| Path 可达性检查 | `PathPlanRequest` | `validatePath` |
+| 节拍报告 | `TrajectoryResult/PathPlanResult` | `estimateCycleTime` |
+
+以下 GRL 语义不进入 KDL WASM：
+
+1. `if/elseif/else`
+2. `while/for/switch`
+3. `proc/func/call/return`
+4. `io.do/di/ai/ao`
+5. `wait/pulse/timer`
+6. `alarm/raise/try/catch`
+7. `operation.process`
+
+## 6. 验收口径
+
+### 6.1 GRL P0 验收
+
+1. EBNF 覆盖语法规范第 22 章。
+2. 语法规范第 23 章完整示例可解析。
+3. AST 保留 source range、单位原文、规范化值和品牌 metadata。
+4. 语义检查覆盖语法规范第 21 章全部检查项。
+5. `path` 可编译为 `PathPlanRequest`。
+6. `operation` 可展开为 start action、path、end action。
+7. `movej/movel/movec` 可编译为对应 KDL request。
+8. ABB、FANUC、KUKA 后处理原型有 golden file。
+
+### 6.2 KDL P0 验收
+
+1. P0 29 个函数全部在 TypeScript API 和 Worker RPC 中可调用。
+2. URDF 到 KDL Chain joint 顺序稳定。
+3. FK 与 golden 或原生 KDL 结果对比在容差内。
+4. IK 后 FK 回代误差小于容差。
+5. Jacobian 尺寸和奇异性指标正确。
+6. 梯形速度曲线长距离/短距离测试通过。
+7. `planMoveJ` 关节同起同停。
+8. `planMoveL` TCP 直线误差小于容差。
+9. `planMoveC` 圆心、半径、弧长、圆弧误差正确，共线返回 `KDL_ARC_DEGENERATE`。
+10. `planPath/validatePath` 保留 segment、target 和 source map。
+11. 错误处理不抛裸字符串，返回结构化 `KdlError` 或 `MotionDiagnostic`。
+
+### 6.3 集成验收
+
+1. GRL `movej/movel/movec` 编译为 KDL request 并生成轨迹。
+2. GRL `path` 编译为 `PathPlanRequest` 并生成整条路径。
+3. `run_operation` 展开后 KDL 只处理 motion segment。
+4. `if/for/switch/call/wait/io` 不直接调用 KDL，但能影响虚拟控制器何时调用运动函数。
+5. 长路径批量验证有性能记录。
+6. Worker 初始化、崩溃恢复和取消请求测试通过。
--- a/working/02-项目程序开发详细步骤.md
+++ b/working/02-项目程序开发详细步骤.md
@@ -0,0 +1,596 @@
+# 02-项目程序开发详细步骤
+
+版本：0.3  
+日期：2026-06-27  
+对标文档：
+
+1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
+2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
+
+## 1. 推荐目录
+
+目录按两条主线组织：`grl` 负责语言、AST、语义、IR、后处理；`kdl-wasm` 负责 KDL Worker API 和运动计算。
+
+```text
+/home/meswork/kdl_work/
+  orocos_kinematics_dynamics/
+    orocos_kdl/
+  kdl-wasm/
+    CMakeLists.txt
+    bindings/
+      kdl_c_api.cpp
+      kdl_embind.cpp
+    web/
+      src/
+        kdl/
+          kdlClient.ts
+          kdl.worker.ts
+          rpc.ts
+          types.ts
+        robot/
+          urdfParser.ts
+          normalizedRobotModel.ts
+        grl/
+          lexer/
+          parser/
+          ast/
+          semantic/
+          ir/
+          generator/
+        post/
+          abb/
+          fanuc/
+          kuka/
+      tests/
+        kdl/
+        grl/
+        integration/
+        post/
+```
+
+## 2. KDL 实施线
+
+KDL 实施顺序严格对标 `KDL_WASM计算接口设计.md` 第 24 章。
+
+### 2.1 KW-001：WASM 工程骨架和 Worker RPC
+
+目标：
+
+1. 新建 `kdl-wasm` wrapper 工程。
+2. 使用 Emscripten 编译 Orocos KDL。
+3. 生成 `kdl.js`、`kdl.wasm`、`kdl.d.ts`。
+4. 建立 `KdlRpcRequest/KdlRpcResponse`。
+5. 建立 `KdlWorkerClient`，所有 KDL API 异步调用。
+
+核心要求：
+
+1. KDL 运行在 Worker 中。
+2. Worker 请求必须有唯一 id。
+3. Worker 初始化失败可恢复并重新初始化。
+4. 错误返回结构化 `{ code, message, diagnostics }`。
+
+验收：
+
+1. `init()` 返回 `KdlRuntimeInfo`。
+2. `dispose()` 可释放 Worker。
+3. Worker RPC 单元测试通过。
+
+### 2.2 KW-002：`NormalizedRobotModel` 到 KDL Chain
+
+目标：
+
+1. TypeScript 解析 URDF XML。
+2. 检查 link/joint 连通性和单位。
+3. 生成 `NormalizedRobotModel`。
+4. WASM 根据标准模型构造 KDL `Tree/Chain`。
+5. 创建 `RobotHandle` 并缓存求解器。
+
+必须实现：
+
+1. `loadRobotFromUrdf`
+2. `createRobotFromModel`
+3. `destroyRobot`
+4. `getRobotInfo`
+5. `getJointLimits`
+
+验收：
+
+1. URDF joint 顺序稳定。
+2. base/tip 不连通返回 `KDL_INVALID_MODEL`。
+3. 不支持 joint 类型返回诊断。
+4. 机器人信息中的 `dof/jointNames/limits` 正确。
+
+### 2.3 KW-003：FK 和 fkAllLinks
+
+目标：
+
+1. 实现 `fk`。
+2. 实现 `fkAllLinks`。
+3. 支持 tool/frame 选项。
+4. 输出法兰位姿、TCP 位姿和 link 位姿。
+
+验收：
+
+1. FK 与 golden 数据或原生 KDL 对比在容差内。
+2. `fkAllLinks` link 数量和顺序正确。
+3. 关节维度错误有结构化诊断。
+
+### 2.4 KW-004：IK 和 ikBatch
+
+目标：
+
+1. 实现 `ik`。
+2. 实现 `ikBatch`。
+3. 支持 seed、qMin/qMax、多 seed、容差、最大迭代次数。
+4. 失败原因覆盖 `unreachable/joint_limit/singularity/max_iteration/invalid_model`。
+
+验收：
+
+1. IK 后 FK 回代误差小于容差。
+2. `ikBatch` 返回顺序与输入顺序一致。
+3. 不可达目标返回 `KDL_TARGET_UNREACHABLE` 或 `KDL_IK_FAILED`。
+4. 连续点 seed 使用上一点结果。
+
+### 2.5 KW-005：Jacobian、奇异性和基础检查
+
+目标：
+
+1. 实现 `jacobian`。
+2. 实现 `checkSingularity`。
+3. 实现 `checkJointLimits`。
+4. 实现 `checkReachability` 和 `checkReachabilityBatch`。
+5. 实现 `checkVelocityLimits`。
+
+验收：
+
+1. Jacobian 行列数正确。
+2. 奇异点附近产生 `KDL_SINGULARITY` warning。
+3. 关节超限产生 `KDL_JOINT_LIMIT`。
+4. 批量可达性保持输入顺序。
+
+### 2.6 KW-006：位姿变换和 offset
+
+目标：
+
+1. 实现 `normalizePose`。
+2. 实现 `composePose`。
+3. 实现 `inversePose`。
+4. 实现 `applyToolAndFrame`。
+5. 实现 `applyOffset`。
+
+验收：
+
+1. `pose()` 欧拉角可规范化为四元数。
+2. `poseq()` 四元数可归一化。
+3. `offset` 默认在 frame 下解释。
+4. `offset_in tool` 和 `offset_in frame fixture` 结果正确。
+
+### 2.7 KW-007：梯形速度曲线
+
+目标：
+
+1. 实现 `makeTrapProfile`。
+2. 实现 `sampleTrapProfile`。
+3. 长距离输出 trapezoid。
+4. 短距离自动退化为 triangle。
+
+验收：
+
+1. 首点 `s=0`。
+2. 末点 `s=1`。
+3. `s` 单调递增。
+4. 所有 `TrajectoryResult` 保留实际速度曲线采样。
+
+### 2.8 KW-008：`planMoveJ`
+
+目标：
+
+1. 对应 GRL `movej`。
+2. target 为 `joint_target` 时直接得到 `qEnd`。
+3. target 为 `pose_target` 时先 IK。
+4. 按关节速度、加速度约束计算同步运动时长。
+5. 每个采样点 FK 输出 TCP。
+
+必须诊断：
+
+1. 目标 IK 失败。
+2. 起点或终点关节超限。
+3. 采样点速度或加速度超限。
+4. 接近奇异点。
+5. P0 zone 被近似为 fine。
+
+### 2.9 KW-009：`planMoveL`
+
+目标：
+
+1. 对应 GRL `movel`。
+2. 起点由 `startJoints` FK 得到。
+3. 目标点应用 tool/frame/offset。
+4. 生成 TCP 直线采样。
+5. 姿态使用 fixed 或 slerp。
+6. 每个采样点 IK，seed 使用上一采样点关节。
+
+必须诊断：
+
+1. 目标不可达。
+2. 采样点 IK 失败。
+3. TCP 直线误差超过容差。
+4. 姿态误差超过容差。
+5. 关节配置突变。
+6. 速度或加速度超限。
+
+### 2.10 KW-010：`planMoveC`
+
+目标：
+
+1. 对应 GRL `movec via ... target ...`。
+2. 起点由当前关节 FK 得到。
+3. via 和 target 应用 tool/frame/offset。
+4. 检查三点重合或近似共线。
+5. 计算圆心、半径、法向、角度、弧长。
+6. 每个圆弧采样点 IK。
+7. `TrajectoryResult.meta.circle` 包含 `CirclePlanMeta`。
+
+必须诊断：
+
+1. via 或 target 不可达。
+2. 三点重合、近似重合或近似共线。
+3. 半径过小或弧长过短。
+4. 采样点 IK 失败。
+5. 圆弧误差超过容差。
+6. 速度或加速度超限。
+
+### 2.11 KW-011：`planPath` 和 `validatePath`
+
+目标：
+
+1. `planPath` 用于 `run_path` 展开后的整条路径轨迹生成。
+2. `validatePath` 用于离线编程路径验证。
+3. `run_operation` 在 TypeScript 层展开，KDL 只处理 motion segment。
+
+验收：
+
+1. 段顺序正确。
+2. 上一段终点关节作为下一段起点。
+3. 合并后轨迹点重新编号和更新时间。
+4. 保留 `segmentId/targetId/sourceMap`。
+5. 空路径返回 `KDL_PATH_EMPTY`。
+
+### 2.12 KW-012：节拍估算、重采样和诊断报告
+
+目标：
+
+1. 实现 `estimateCycleTime`。
+2. 实现 `resampleTrajectory`。
+3. KDL 只估算运动时间。
+4. waitTime、ioTime 由调用方补充。
+
+验收：
+
+1. `CycleTimeResult.motionTime/totalTime/segmentTimes` 正确。
+2. 重采样后轨迹时间、点序、source map 稳定。
+3. error/warning/info 分级正确。
+
+### 2.13 KW-013：C ABI / Embind 和性能优化
+
+目标：
+
+1. 底层导出稳定 C ABI。
+2. TypeScript API 包装 C ABI 或 Embind。
+3. 高频 FK/IK 增加 TypedArray 版本。
+4. RobotHandle 缓存 FK、IK、Jacobian solver。
+5. 长路径分块计算或提供进度。
+
+性能目标：
+
+1. 单机器人 6 轴初始化小于 1 秒。
+2. 单次 FK 小于 1 ms。
+3. 单次 IK 平均小于 10 ms。
+4. 1000 个目标点批量可达性检查在可接受交互时间内完成。
+5. 10 秒轨迹按 4 ms 采样约 2500 点可稳定生成和回放。
+
+## 3. GRL 实施线
+
+GRL 实施顺序严格对标 `通用机器人编程语法规范.md` 第 24 章。
+
+### 3.1 KW-100：Lexer、单位和关键字
+
+目标：
+
+1. UTF-8 输入。
+2. 识别单行、多行注释。
+3. 识别标识符、字符串、数字、单位。
+4. 识别保留关键字。
+5. 单位规范化到 SI。
+
+验收：
+
+1. `100 mm` -> `0.1 m`。
+2. `180 deg` -> `pi rad`。
+3. `300 mm/s` -> `0.3 m/s`。
+4. 注释位置可保留。
+
+### 3.2 KW-101：Parser 和 AST 骨架
+
+目标：
+
+1. 实现 EBNF 第 22 章主体。
+2. 支持 `language grl 0.1`。
+3. 支持 `module/import/end`。
+4. 支持 top-level declarations。
+5. AST 保留 source range、原始单位文本、规范化值和 metadata。
+
+验收：
+
+1. 最小文件可解析。
+2. 错误行列号准确。
+3. AST snapshot 稳定。
+
+### 3.3 KW-102：数据声明、类型系统和目标点
+
+目标：
+
+1. `const/var/persistent`。
+2. 基础类型和机器人类型。
+3. `tool/frame/load`。
+4. `joint_target/pose_target`。
+5. `pose/poseq/robot_config/ext_axis`。
+6. `speed/zone`。
+7. `offset/offset_in`。
+
+验收：
+
+1. 类型 AST 正确。
+2. target 能编译为 `JointTarget/PoseTarget`。
+3. speed/zone 能编译为 `SpeedSpec/ZoneSpec`。
+4. offset 能编译为 `OffsetSpec`。
+
+### 3.4 KW-103：运动指令和当前上下文
+
+目标：
+
+1. `movej`
+2. `movel`
+3. `movec`
+4. `set_tool`
+5. `set_frame`
+6. `set_speed`
+7. `set_zone`
+
+编译规则：
+
+1. 显式运动参数优先。
+2. path defaults 次之。
+3. target 自带 tool/frame 次之。
+4. 当前控制器状态最低。
+5. 编译到 IR 前必须解析出确定 tool/frame/speed/zone。
+
+验收：
+
+1. `movej` 可生成 `MotionInstruction(joint)`。
+2. `movel` 可生成 `MotionInstruction(linear)`。
+3. `movec` 可生成 `MotionInstruction(circular)`。
+4. `movej/movel/movec` 可生成 KDL request。
+
+### 3.5 KW-104：Path、event 和 `run_path`
+
+目标：
+
+1. `path`
+2. `defaults`
+3. `source`
+4. `point`
+5. `event before/after`
+6. `event at ... distance`
+7. `run_path`
+
+编译语义：
+
+1. 展开 defaults、points、events。
+2. 每个 point 变为 Motion IR。
+3. event 变为 IO/Wait/Process IR。
+4. 保留 pathId、pointId、source metadata。
+
+验收：
+
+1. 空 path 报错。
+2. 重复 point 名称报错。
+3. `run_path` 可生成 `PathPlanRequest`。
+
+### 3.6 KW-105：Operation 和 `run_operation`
+
+目标：
+
+1. `operation`
+2. `kind`
+3. `path`
+4. `process`
+5. `start_action`
+6. `end_action`
+7. `run_operation`
+
+编译语义：
+
+1. 执行 start action。
+2. 执行引用 path。
+3. 执行 end action。
+4. 保留工艺参数，供仿真、报告和后处理使用。
+
+验收：
+
+1. Operation 引用不存在 Path 报错。
+2. `run_operation` 可展开为 action + path + action。
+3. KDL 只接收展开后的 motion segment。
+
+### 3.7 KW-106：IO、wait 和 pulse
+
+目标：
+
+1. `io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro`。
+2. `io.alias.*`。
+3. IO 赋值。
+4. `wait` 条件。
+5. `timeout`。
+6. `on_timeout alarm/call`。
+7. `all/any/rising/falling/changed`。
+8. `pulse`。
+
+验收：
+
+1. IO 地址可按 io_map 或允许范围校验。
+2. wait 条件可编译为 WaitInstruction。
+3. pulse trace 必须包含置位和复位事件。
+4. IO/wait 不进入 KDL。
+
+### 3.8 KW-107：流程控制
+
+目标：
+
+1. `if/elseif/else`
+2. `while`
+3. `for`
+4. `switch/case/default`
+5. `break`
+6. `continue`
+7. `label`
+8. `jump`
+
+验收：
+
+1. 条件表达式必须为 bool。
+2. `break/continue` 位置合法。
+3. `switch case` 为常量表达式且不重复。
+4. `jump` 不能跳入非法块结构。
+
+### 3.9 KW-108：proc、func、参数方向和作用域
+
+目标：
+
+1. `proc`。
+2. `func`。
+3. `call`。
+4. `return`。
+5. `in/out/inout`。
+6. 作用域和名称解析。
+7. 递归 warning 或 error。
+
+验收：
+
+1. `out` 参数所有正常返回路径赋值。
+2. `inout/out` 实参必须为左值。
+3. `func` 所有正常返回路径返回兼容类型。
+4. `func` 默认不允许执行运动、wait、pulse、run_path、run_operation。
+
+### 3.10 KW-109：异常、报警、中断和多任务语法
+
+目标：
+
+1. `alarm`
+2. `raise`
+3. `try/catch/finally`
+4. `trap`
+5. `interrupt`
+6. `enable/disable interrupt`
+7. `task ... cycle ...`
+
+范围：
+
+1. P0 至少实现 `alarm`、`raise` 和简单 `catch`。
+2. `trap/interrupt/task` 按 P1 语法保留，可先不做完整调度。
+
+验收：
+
+1. AST 能表达全部语法。
+2. P0 支持 alarm/raise/try/catch 基础语义。
+3. P1 未实现语义在后处理或运行时报明确诊断。
+
+### 3.11 KW-110：语义检查、IR 和 source map
+
+目标：
+
+1. Symbol Table。
+2. Semantic Analyzer。
+3. Executable IR。
+4. Source map。
+5. GRL 到 KDL request 的编译桥接。
+
+必须检查：
+
+1. 语法规范第 21 章全部 22 项。
+2. KDL 可达性、关节限位和圆弧退化。
+3. 后处理目标品牌是否支持所用语义。
+
+验收：
+
+1. 完整示例可编译为 IR。
+2. IR 运动指令可映射到 KDL request。
+3. source map 能定位 GRL 行列、path point、operation。
+
+### 3.12 KW-111：ABB、FANUC、KUKA 后处理原型
+
+目标：
+
+1. ABB RAPID 映射。
+2. FANUC LS/TP 风格映射。
+3. KUKA KRL 映射。
+4. 后处理报告。
+5. `post_hint` 和 `@brand.*`。
+
+验收：
+
+1. `movej/movel/movec` 三品牌 golden file 通过。
+2. target/tool/frame/speed/zone 映射正确。
+3. IO/wait 基础映射正确。
+4. 不支持语义进入转换报告。
+
+### 3.13 KW-112：自动生成规则和往返
+
+目标：
+
+1. 自动生成程序优先生成 target/path/operation。
+2. 点名稳定。
+3. path defaults 和单点 override 稳定。
+4. source metadata 稳定。
+5. compact/expanded 输出风格。
+6. 生成 GRL 可再解析回等价对象。
+
+验收：
+
+1. 同一输入重复生成结果一致。
+2. 生成文本可 diff。
+3. 生成文本可解析、语义检查并后处理。
+
+## 4. 集成顺序
+
+1. KW-001 + KW-100 + KW-101：基础工程、Worker RPC、Lexer/Parser 骨架。
+2. KW-002 + KW-102：URDF/标准模型和 GRL target/tool/frame/speed/zone。
+3. KW-003 到 KW-006 + KW-103：运动指令编译到 KDL FK/IK/变换。
+4. KW-007 到 KW-010：梯形速度、MOVEJ、MOVEL、MOVEC。
+5. KW-104 + KW-011：Path 编译为 `PathPlanRequest`，KDL 生成整条路径。
+6. KW-105 + KW-011：Operation 展开后复用 Path 规划。
+7. KW-106 到 KW-110：完成 P0 语义检查和 IR。
+8. KW-111：三品牌后处理原型。
+9. KW-112 + KW-013：自动生成、性能和批量优化。
+
+## 5. 通用命令约定
+
+实际命令以工程 `package.json` 和 CMake 配置为准。文档验收要求每个阶段至少提供等效命令：
+
+```bash
+npm run typecheck
+npm run test -- grl
+npm run test -- kdl
+npm run test -- integration
+npm run test -- post
+npm run build
+```
+
+KDL WASM 构建：
+
+```bash
+cd /home/meswork/kdl_work
+emcmake cmake -S kdl-wasm -B kdl-wasm/build-wasm \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+  -DKDL_SOURCE_DIR=/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl
+cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
+```
--- a/working/03-推进台账.md
+++ b/working/03-推进台账.md
--- a/working/04-任务矩阵.md
+++ b/working/04-任务矩阵.md
@@ -0,0 +1,150 @@
+# 04-任务矩阵
+
+版本：0.3  
+日期：2026-06-27
+
+## 1. 状态定义
+
+| 状态 | 含义 |
+| --- | --- |
+| Todo | 尚未开始。 |
+| Doing | 正在执行。 |
+| Blocked | 被依赖、环境、设计问题阻塞。 |
+| Review | 已实现，等待验证或复核。 |
+| Done | 已实现且验收证据完整。 |
+
+## 2. 任务编号规则
+
+| 编号范围 | 对标文档 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `KW-000` | 管理任务 | 文档维护和推进记录。 |
+| `KW-001` 到 `KW-099` | `KDL_WASM计算接口设计.md` | KDL WASM API、轨迹、诊断、Worker、性能。 |
+| `KW-100` 到 `KW-199` | `通用机器人编程语法规范.md` | GRL 语法、AST、语义、IR、后处理。 |
+
+## 3. 任务总表
+
+| 编号 | 任务 | 状态 | 依赖 | 对标章节 | 验收标准 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| KW-000 | 对标实施文档维护 | Done | 无 | 两份文档全文 | README、功能范围、开发步骤、任务矩阵、证据、ADR 已对齐两份源文档。 |
+| KW-001 | WASM 工程骨架和 Worker RPC | Done | KW-000 | KDL 2、17、18、24 | `init/dispose`、RPC、结构化错误、Worker 加载通过测试。 |
+| KW-002 | `NormalizedRobotModel` 到 KDL Chain | Done | KW-001 | KDL 6、22、24 | URDF 解析、标准模型、RobotHandle、机器人信息和限位测试通过。 |
+| KW-003 | FK 和 fkAllLinks | Done | KW-002 | KDL 8.1、8.2、22、23 | FK golden 对比、link 位姿顺序和维度诊断通过。 |
+| KW-004 | IK 和 ikBatch | Done | KW-003 | KDL 8.3、15、22、23 | IK 回代、批量顺序、失败原因和限位测试通过。 |
+| KW-005 | Jacobian、奇异性和基础检查 | Done | KW-004 | KDL 8.4、15、22、23 | Jacobian、奇异性、关节限位、可达性、速度检查通过。 |
+| KW-006 | 位姿变换和 offset | Done | KW-005 | KDL 7、21、22、23 | normalize/compose/inverse/applyToolAndFrame/applyOffset 测试通过。 |
+| KW-007 | 梯形速度曲线 | Done | KW-006 | KDL 9、22、23 | trapezoid/triangle、采样单调、首末点规则通过。 |
+| KW-008 | `planMoveJ` | Done | KW-007 | KDL 11、21、22、23 | 关节同起同停、限位、速度、zone 近似诊断通过。 |
+| KW-009 | `planMoveL` | Done | KW-008 | KDL 12、21、22、23 | TCP 直线误差、逐点 IK、速度和加速度诊断通过。 |
+| KW-010 | `planMoveC` | Done | KW-009 | KDL 13、21、22、23 | 圆弧元数据、退化诊断、逐点 IK 和误差测试通过。 |
+| KW-011 | `planPath` 和 `validatePath` | Done | KW-010 | KDL 14、15、21、22、23 | Path 轨迹合并、段报告、source map、空路径诊断通过。 |
+| KW-012 | 节拍估算、重采样和诊断报告 | Done | KW-011 | KDL 16、19、20、22、23 | CycleTime、resample、error/warning/info 分级通过。 |
+| KW-013 | C ABI / Embind 和性能优化 | Done | KW-012 | KDL 18、19、24 | C ABI 稳定、TypedArray 批量接口和性能基线达标。 |
+| KW-100 | Lexer、单位和关键字 | Done | KW-000 | GRL 4、24 | 注释、标识符、单位、保留关键字测试通过。 |
+| KW-101 | Parser 和 AST 骨架 | Done | KW-100 | GRL 5、22、23、24 | 最小文件、完整示例、AST source range 和快照通过。 |
+| KW-102 | 数据声明、类型系统和目标点 | Done | KW-101 | GRL 6、7、8、24 | tool/frame/speed/zone/target/offset 编译为共享类型。 |
+| KW-103 | 运动指令和当前上下文 | Done | KW-102, KW-006 | GRL 9、20、21、24 | movej/movel/movec 编译为 MotionInstruction 和 KDL request。 |
+| KW-104 | Path、event 和 `run_path` | Done | KW-103, KW-011 | GRL 10、18、20、21、24 | path 编译为 PathPlanRequest，event 和 source map 正确。 |
+| KW-105 | Operation 和 `run_operation` | Done | KW-104 | GRL 11、20、21、24 | operation 展开为 action + path + action，引用检查正确。 |
+| KW-106 | IO、wait 和 pulse | Done | KW-101 | GRL 12、20、21、24 | IO 地址、WaitInstruction、pulse 语义和 KDL 边界正确。 |
+| KW-107 | 流程控制 | Done | KW-101 | GRL 13、20、21、24 | if/while/for/switch/break/continue/label/jump 语义检查通过。 |
+| KW-108 | proc、func、参数方向和作用域 | Done | KW-101 | GRL 14、20、21、24 | 参数方向、返回路径、作用域、func 副作用检查通过。 |
+| KW-109 | 异常、报警、中断和多任务语法 | Done | KW-101 | GRL 15、16、24 | alarm/raise/try/catch P0 可用，trap/interrupt/task 语法可表达。 |
+| KW-110 | 语义检查、IR 和 source map | Done | KW-103, KW-104, KW-105, KW-106, KW-107, KW-108 | GRL 20、21、24；KDL 21 | 语法规范第 21 章检查项全部覆盖，IR 可调用 KDL。 |
+| KW-111 | ABB、FANUC、KUKA 后处理原型 | Done | KW-110 | GRL 17、19、24 | 三品牌 golden file、post_hint、brand metadata 和转换报告通过。 |
+| KW-112 | 自动生成规则和往返 | Done | KW-111 | GRL 18、24 | 自动生成 GRL 稳定、可 diff、可解析回等价对象。 |
+
+## 4. KDL 子任务
+
+### KW-001：WASM 工程骨架和 Worker RPC
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-001.1 | 创建 `kdl-wasm` wrapper 工程 | Done | CMake 可配置。 |
+| KW-001.2 | 编译 KDL WASM 产物 | Done | `kdl.js/kdl.wasm/kdl.d.ts` 存在。 |
+| KW-001.3 | 定义 `KdlRpcRequest/KdlRpcResponse` | Done | 请求 id、method、payload、结构化错误完整。 |
+| KW-001.4 | 实现 `kdl.worker.ts` | Done | Worker 加载 WASM 并响应 `init/dispose`。 |
+| KW-001.5 | 实现 `KdlWorkerClient` | Done | Promise API 可用。 |
+
+### KW-002：`NormalizedRobotModel` 到 KDL Chain
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-002.1 | URDF XML 解析 | Done | link/joint/origin/axis/limit 可读取。 |
+| KW-002.2 | 连通性和单位检查 | Done | base/tip 不连通有诊断。 |
+| KW-002.3 | 生成 `NormalizedRobotModel` | Done | activeJointNames 和 limits 稳定。 |
+| KW-002.4 | WASM 创建 KDL Chain | Done | C ABI 根据 `NormalizedRobotModel` 构造 native KDL Chain，FK/Jacobian golden 通过。 |
+| KW-002.5 | RobotHandle 生命周期 | Done | create/getInfo/getLimits/destroy 通过。 |
+
+### KW-003 到 KW-013：KDL P0 计算接口
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-003.1 | `fk` | Done | 返回 flange、tcp、diagnostics。 |
+| KW-003.2 | `fkAllLinks` | Done | 返回 link pose 列表。 |
+| KW-004.1 | `ik` | Done | 返回 joints、iterations、residual、reason。 |
+| KW-004.2 | `ikBatch` | Done | 顺序保持。 |
+| KW-005.1 | `jacobian` | Done | Float64Array 矩阵正确。 |
+| KW-005.2 | `checkSingularity` | Done | manipulability 或 conditionNumber 可用。 |
+| KW-005.3 | `checkJointLimits/checkVelocityLimits` | Done | 限位诊断正确。 |
+| KW-005.4 | `checkReachability/checkReachabilityBatch` | Done | 可达性和失败原因正确。 |
+| KW-006.1 | `normalizePose/composePose/inversePose` | Done | 位姿数值测试通过。 |
+| KW-006.2 | `applyToolAndFrame/applyOffset` | Done | 与 GRL offset 语义一致。 |
+| KW-007.1 | `makeTrapProfile/sampleTrapProfile` | Done | 采样规则正确。 |
+| KW-008.1 | `planMoveJ` | Done | MOVEJ 运动测试通过。 |
+| KW-009.1 | `planMoveL` | Done | MOVEL 运动测试通过。 |
+| KW-010.1 | `planMoveC` | Done | MOVEC 运动测试通过。 |
+| KW-011.1 | `planPath` | Done | 多段轨迹合并正确。 |
+| KW-011.2 | `validatePath` | Done | 段报告和诊断正确。 |
+| KW-012.1 | `estimateCycleTime/resampleTrajectory` | Done | 节拍和重采样正确。 |
+| KW-013.1 | C ABI / Embind 稳定导出 | Done | TypeScript 可包装全部 P0 API。 |
+| KW-013.2 | TypedArray 和批量性能 | Done | 性能指标有记录。 |
+
+## 5. GRL 子任务
+
+### KW-100 到 KW-103：语法基础和运动
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-100.1 | Lexer token 和关键字 | Done | 保留关键字表覆盖规范。 |
+| KW-100.2 | 单位规范化 | Done | 长度、角度、时间、速度、质量转换正确。 |
+| KW-101.1 | EBNF parser | Done | 已覆盖 language/module/import/proc 和顶层 raw 声明骨架。 |
+| KW-101.2 | AST source range | Done | 行列、注释过滤、单位原文保留在 token 中。 |
+| KW-102.1 | 类型系统和变量声明 | Done | const/var/persistent 类型检查。 |
+| KW-102.2 | tool/frame/target/speed/zone | Done | 编译为共享数据结构。 |
+| KW-102.3 | offset/offset_in | Done | 编译为 `OffsetSpec`。 |
+| KW-103.1 | movej/movel/movec parser | Done | 运动语句 AST 正确。 |
+| KW-103.2 | 当前 tool/frame/speed/zone 解析 | Done | 参数优先级正确。 |
+| KW-103.3 | MotionInstruction 到 KDL request | Done | KDL 调用关系正确。 |
+
+### KW-104 到 KW-110：Path、Operation、IO、流程和 IR
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-104.1 | path defaults/source/point/event | Done | Path AST 正确。 |
+| KW-104.2 | `run_path` 编译 | Done | 生成 `PathPlanRequest`。 |
+| KW-105.1 | operation/process/actions | Done | Operation AST 正确。 |
+| KW-105.2 | `run_operation` 展开 | Done | start action + path + end action。 |
+| KW-106.1 | IO 地址和别名 | Done | IO map 校验正确。 |
+| KW-106.2 | wait/pulse | Done | WaitInstruction 和 pulse IR 正确。 |
+| KW-107.1 | 结构化流程控制 | Done | if/while/for/switch 语义正确。 |
+| KW-107.2 | label/jump | Done | P1 语法和非法跳转诊断。 |
+| KW-108.1 | proc/func/call/return | Done | 调用和返回检查正确。 |
+| KW-108.2 | in/out/inout 和作用域 | Done | 左值、赋值路径、遮蔽 warning。 |
+| KW-109.1 | alarm/raise/try/catch | Done | P0 异常基础语义。 |
+| KW-109.2 | trap/interrupt/task | Done | P1 语法可解析。 |
+| KW-110.1 | Semantic Analyzer | Done | 规范第 21 章 22 项检查覆盖。 |
+| KW-110.2 | Executable IR | Done | Motion/Wait/Call/Branch/IO/Alarm/Return。 |
+| KW-110.3 | Source map | Done | GRL 行列、path point、operation 可定位。 |
+
+### KW-111 到 KW-112：后处理和自动生成
+
+| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| KW-111.1 | ABB RAPID 后处理 | Done | golden file 通过。 |
+| KW-111.2 | FANUC LS/TP 风格后处理 | Done | golden file 通过。 |
+| KW-111.3 | KUKA KRL 后处理 | Done | golden file 通过。 |
+| KW-111.4 | post_hint 和 brand metadata | Done | 只影响指定品牌。 |
+| KW-111.5 | 转换报告 | Done | 不支持和近似语义明确列出。 |
+| KW-112.1 | target/path/operation 自动生成 | Done | 命名稳定、defaults 和 override 正确。 |
+| KW-112.2 | compact/expanded 输出 | Done | 同一输入输出稳定。 |
+| KW-112.3 | 生成后再解析 | Done | 可恢复等价对象和 IR。 |
--- a/working/05-验收证据.md
+++ b/working/05-验收证据.md
--- a/working/06-决策记录.md
+++ b/working/06-决策记录.md
@@ -0,0 +1,331 @@
+# 06-决策记录
+
+版本：0.3  
+日期：2026-06-27
+
+## ADR-001：`working1` 只对标两份源文档
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-000`
+
+### 背景
+
+用户要求 `/home/meswork/kdl_work/work/working1` 内实施文档完全对标：
+
+1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
+2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
+
+### 决策
+
+`working1` 的范围只从这两份文档抽取。其他技术方案不作为本目录任务、验收和 ADR 的来源。
+
+### 后果
+
+1. 任务分为 KDL WASM 计算接口线和 GRL 编程语法线。
+2. OPFS、UI、虚拟控制器和碰撞检测等内容不单独展开，除非两份源文档明确作为工程结构、调用关系、后处理或测试项出现。
+3. 所有 P0/P1 以两份源文档的实施优先级为准。
+
+## ADR-002：KDL WASM 是 GRL 的运动计算内核，不解释 GRL
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-103` 到 `KW-110`
+
+### 背景
+
+KDL WASM 接口设计明确规定 KDL 不负责 GRL 词法语法解析、流程控制、变量、IO、wait、子程序调用、碰撞检测和 OPFS 项目文件管理。
+
+### 决策
+
+KDL WASM 只接收已经由 TypeScript 编译层解析完成的模型、目标点、速度、zone、tool、frame 和 motion request。
+
+### 后果
+
+1. `movej/movel/movec/run_path` 编译后调用 KDL。
+2. `if/for/switch/call/wait/io/alarm` 不直接调用 KDL。
+3. `operation.process` 不进入 KDL，TypeScript 只把 operation 展开的 motion segment 交给 KDL。
+
+## ADR-003：GRL AST、语义检查、IR 和 KDL request 分层实现
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-100` 到 `KW-110`
+
+### 背景
+
+GRL 语法规范定义的编译管线为：
+
+```text
+GRL Source -> Lexer -> Parser -> AST -> Symbol Table -> Semantic Analyzer -> Executable IR -> Virtual Controller -> Post Processor
+```
+
+KDL 接口设计要求 GRL 编译器把 `movej/movel/movec` 解析为 IR 后，由虚拟控制器调用 KDL 函数。
+
+### 决策
+
+实现中明确区分：
+
+1. AST：保留语法结构、source range、单位原文和品牌 metadata。
+2. Semantic Analyzer：完成类型、单位、名称、路径、operation、IO 和运动语义检查。
+3. IR：作为虚拟控制器和后处理的统一输入。
+4. KDL request：只由运动 IR、Path IR 派生。
+
+### 后果
+
+1. KDL API 不依赖 GRL AST。
+2. 后处理不直接消费 KDL 轨迹点，而是优先消费 IR、目标点和品牌 profile。
+3. source map 必须贯穿 AST、IR、KDL request 和诊断。
+
+## ADR-004：机器人结构以 URDF 为源数据，TypeScript 生成标准模型
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-002`
+
+### 背景
+
+KDL 接口设计规定机器人结构源数据为 URDF，TypeScript 解析 XML 并生成 `NormalizedRobotModel`，WASM 根据标准模型构造 KDL `Tree/Chain`。
+
+### 决策
+
+实现 `loadRobotFromUrdf` 时，TypeScript 负责：
+
+1. 解析 URDF XML。
+2. 检查 link/joint 连通性和单位。
+3. 生成 `NormalizedRobotModel`。
+
+WASM 负责：
+
+1. 从 `NormalizedRobotModel` 构造 KDL Chain。
+2. 创建 FK、IK、Jacobian solver。
+3. 返回 `RobotHandle`。
+
+### 后果
+
+1. `NormalizedRobotModel` schema 是 TypeScript 与 WASM 的稳定边界。
+2. GRL 编译器在编译 `joint_target` 时按 `RobotInfo.dof` 检查长度。
+3. WASM 仍需对模型做防御性校验并返回 `KDL_INVALID_MODEL`。
+
+## ADR-005：内部统一使用 SI 单位和位置 + 四元数位姿
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-006`、`KW-100`、`KW-102`
+
+### 背景
+
+GRL 支持 `mm`、`deg`、`mm/s` 等带单位字面量。KDL 接口设计要求内部位姿统一为位置 + 四元数。
+
+### 决策
+
+1. GRL lexer/parser 保留单位原文。
+2. 语义层将单位规范化为 SI。
+3. `pose()` 在编译层转换为四元数。
+4. `poseq()` 四元数必须归一化。
+5. KDL API 只接收规范化后的 `Pose`。
+
+### 后果
+
+1. 所有后处理时再按品牌格式转换。
+2. 单位错误在 GRL 语义检查阶段报告。
+3. 位姿数值约定由 KDL `normalizePose/composePose/inversePose` 测试固定。
+
+## ADR-006：P0 zone 只保留语义并近似为 fine
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-008` 到 `KW-011`、`KW-111`
+
+### 背景
+
+KDL 接口设计写明首版 `zone` 可只用于诊断和后处理，运动规划先按 `fine` 到点执行，P1 再实现连续 blend。
+
+### 决策
+
+P0 中 `ZoneSpec` 必须保留在 IR、KDL request、TrajectoryResult 和后处理中。KDL 轨迹规划按 `fine` 到点执行，并返回 `KDL_ZONE_APPROXIMATED` warning。
+
+### 后果
+
+1. P0 轨迹不声称复现品牌控制器连续过渡。
+2. 后处理仍可输出 ABB `zonedata`、FANUC `CNT`、KUKA `C_DIS` 等语义。
+3. P1 再实现 `planBlendPath` 或等价连续过渡。
+
+## ADR-007：所有 KDL API 返回结构化诊断
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-001` 到 `KW-013`
+
+### 背景
+
+KDL 接口设计要求所有 API 不抛裸字符串错误，必须返回结构化错误和诊断。
+
+### 决策
+
+KDL Worker RPC 错误统一为：
+
+```ts
+interface KdlError {
+  code: string;
+  message: string;
+  diagnostics: MotionDiagnostic[];
+}
+```
+
+KDL 诊断固定包含：
+
+1. `KDL_INVALID_MODEL`
+2. `KDL_TARGET_UNREACHABLE`
+3. `KDL_IK_FAILED`
+4. `KDL_JOINT_LIMIT`
+5. `KDL_VELOCITY_LIMIT`
+6. `KDL_ACCEL_LIMIT`
+7. `KDL_SINGULARITY`
+8. `KDL_ARC_DEGENERATE`
+9. `KDL_PATH_EMPTY`
+10. `KDL_ZONE_APPROXIMATED`
+
+### 后果
+
+1. 自动测试断言诊断 code，不依赖 message 文本。
+2. sourceMap 必须随诊断传递。
+3. 后处理和报告可区分 error、warning、info。
+
+## ADR-008：Worker RPC 是 KDL TypeScript API 的唯一调用入口
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-001`、`KW-013`
+
+### 背景
+
+KDL 接口设计要求 KDL WASM 运行在 Worker 中，避免阻塞 UI 主线程，并要求大数组使用 Transferable 或共享内存策略。
+
+### 决策
+
+主线程或 GRL 编译/运行层只调用 `KdlWorkerClient`。C ABI / Embind 仅在 Worker 内封装。
+
+### 后果
+
+1. 所有 KDL API 为 Promise 风格。
+2. Worker 崩溃和初始化失败必须可恢复。
+3. 高频轨迹和批量 IK/FK 优先在 Worker 内整段计算，减少跨线程往返。
+
+## ADR-009：KDL 底层导出稳定 C ABI / Embind 包装
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-013`
+
+### 背景
+
+KDL 接口设计不建议把 KDL C++ 类完整暴露给 TypeScript，而是通过稳定函数导出。
+
+### 决策
+
+P0 底层导出以 C ABI 为基准：
+
+1. `kdl_init`
+2. `kdl_create_robot`
+3. `kdl_destroy_robot`
+4. `kdl_get_robot_info`
+5. `kdl_fk`
+6. `kdl_fk_all_links`
+7. `kdl_jacobian`
+8. `kdl_ik`
+9. `kdl_plan_movej`
+10. `kdl_plan_movel`
+11. `kdl_plan_movec`
+12. `kdl_plan_path`
+13. `kdl_sample_trap`
+14. `kdl_last_error`
+
+TypeScript API 在 Worker 内包装这些函数，向上暴露 `KdlWasmApi`。
+
+### 后果
+
+1. C++ 对象生命周期不泄漏到 TypeScript 业务层。
+2. 高频接口可增加 TypedArray 版本。
+3. C ABI 返回码和 `kdl_last_error` 必须有测试。
+
+## ADR-010：GRL P0 严格按语法规范第 24 章实现
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-100` 到 `KW-112`
+
+### 背景
+
+GRL 语法规范第 24 章明确列出 P0 和 P1。
+
+### 决策
+
+GRL P0 必须覆盖：
+
+1. language/module/proc。
+2. const/var/persistent。
+3. tool/frame/speed/zone。
+4. joint_target/pose_target。
+5. movej/movel/movec。
+6. path/point/event/run_path。
+7. operation/run_operation。
+8. if/elseif/else/while/for/switch。
+9. call/return/break/continue。
+10. proc 参数方向。
+11. func 和返回值检查。
+12. io.do/di、wait、pulse。
+13. AST、语义检查、IR、source map。
+14. ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
+
+### 后果
+
+1. label/jump、trap/interrupt、多任务、完整品牌导入等 P1 内容不得阻塞 P0。
+2. 但 P1 语法若已解析，未实现语义必须有明确诊断。
+
+## ADR-011：后处理以 GRL IR 为输入，必须保留品牌差异报告
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-111`
+
+### 背景
+
+GRL 语法规范要求 GRL 可转换为 ABB RAPID、FANUC LS/TP 风格文本和 KUKA KRL，并要求无法支持的品牌扩展进入转换报告。
+
+### 决策
+
+后处理器以 GRL IR、目标点、tool/frame、speed/zone 和 post profile 为输入。`post_hint` 和 `@brand.*` 只影响指定品牌。
+
+### 后果
+
+1. 不支持语义不能静默丢失。
+2. 后处理 golden file 必须覆盖运动、目标点、工具、坐标系、速度、zone、IO 和 wait。
+3. 转换报告是后处理验收的一部分。
+
+## ADR-012：自动生成 GRL 优先生成 target/path/operation
+
+状态：Accepted  
+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-112`
+
+### 背景
+
+GRL 语法规范第 18 章要求自动生成程序优先生成 `target`、`path`、`operation`，不要直接把大量运动语句塞进 `proc main()`。
+
+### 决策
+
+GRL Generator 的默认输出为结构化对象风格：
+
+1. 目标点命名稳定。
+2. 路径点命名稳定。
+3. 路径整体参数放入 `defaults`。
+4. 单点差异写在 point 上。
+5. CAD 或工艺来源写入 `source`。
+6. 支持 compact 和 expanded 两种输出。
+
+### 后果
+
+1. 同一输入重复生成结果必须一致。
+2. 生成文本必须可 diff。
+3. 生成后必须能解析回等价对象和 IR。
--- a/working/README.md
+++ b/working/README.md
@@ -0,0 +1,69 @@
+# working1 实施文档索引
+
+版本：0.3  
+日期：2026-06-27  
+主题：GRL 编程语法规范与 KDL WASM 计算接口设计的对标实施方案。
+
+## 1. 文档依据
+
+本目录只对标以下两份文档：
+
+1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
+2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
+
+OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要求的接口边界、编译调用关系或测试场景中出现。
+
+## 2. 对标主线
+
+`working1` 的实施主线分为两条：
+
+1. GRL 语言实施
+   - 词法、单位、保留关键字。
+   - 顶层结构、类型系统、变量声明。
+   - tool、frame、target、speed、zone。
+   - `movej/movel/movec`。
+   - `path/event/run_path`。
+   - `operation/run_operation`。
+   - IO、wait、pulse。
+   - if/while/for/switch、label/jump。
+   - proc/func、参数方向、作用域。
+   - alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
+   - post_hint、brand metadata、后处理映射。
+   - AST、语义检查、IR、source map。
+
+2. KDL WASM 计算接口实施
+   - Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
+   - URDF 到 `NormalizedRobotModel`，再到 KDL Chain。
+   - RobotHandle 生命周期。
+   - 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
+   - FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
+   - 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
+   - 梯形速度曲线。
+   - `planMoveJ/planMoveL/planMoveC`。
+   - `planPath/validatePath`。
+   - 节拍估算、重采样、结构化诊断。
+   - C ABI / Embind 暴露和性能优化。
+
+## 3. 文档入口
+
+| 文件 | 用途 |
+| --- | --- |
+| `01-项目功能内容.md` | 两份规范的功能范围、P0/P1 边界、模块职责和验收口径。 |
+| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 GRL 和 KDL WASM 对标项拆解可执行开发步骤。 |
+| `03-推进台账.md` | 记录每轮修改、验证、风险和下一步。 |
+| `04-任务矩阵.md` | 管理任务编号、状态、依赖和验收标准。 |
+| `05-验收证据.md` | 保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。 |
+| `06-决策记录.md` | 固化两份规范中影响实施的关键设计决策。 |
+
+## 4. 推进规则
+
+1. 所有任务编号统一使用 `KW-###`。
+2. `KW-001` 到 `KW-099` 对标 KDL WASM 计算接口设计。
+3. `KW-100` 到 `KW-199` 对标 GRL 编程语法规范。
+4. 每个 P0 项必须能映射回源文档对应章节。
+5. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
+6. 任何 P1 内容不得阻塞 P0 验收，除非源文档明确将其列为 P0。
+
+## 5. 当前首要任务
+
+`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 的文档对标任务已完成并补充验收证据。C ABI 已能从 `NormalizedRobotModel` 构造 native Orocos KDL Chain，并完成 native FK/Jacobian golden 对比；后续首要关注点是继续接入 native IK、fkAllLinks 序列化和轨迹规划。