同步KDL工程源码到云仓库

work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-03.mmd

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+flowchart TD
+  A[NormalizedRobotModel] --> B[createRobotFromModel]
+  B --> C[RobotHandle]
+  C --> D[KDL Chain / Solvers Cache]
+
+  E[Motion Request] --> F{motion}
+  F -->|MOVEJ| G[planMoveJ]
+  F -->|MOVEL| H[planMoveL]
+  F -->|MOVEC| I[planMoveC]
+  F -->|PATH| J[planPath / validatePath]
+
+  G --> G1[校验 startJoints 和限位]
+  G1 --> G2{target 类型}
+  G2 -->|joint_target| G3[qEnd = target.joints]
+  G2 -->|pose_target| G4[IK 求 qEnd]
+  G3 --> G5[关节差分]
+  G4 --> G5
+  G5 --> G6[梯形速度曲线]
+  G6 --> G7[采样关节位置/速度/加速度]
+  G7 --> G8[FK 输出 TCP]
+  G8 --> R[TrajectoryResult]
+
+  H --> H1[FK 得到起点 TCP]
+  H1 --> H2[applyToolAndFrame / applyOffset]
+  H2 --> H3[直线位置和姿态插补]
+  H3 --> H4[梯形速度曲线]
+  H4 --> H5[逐点 IK]
+  H5 --> H6[限位/速度/奇异性检查]
+  H6 --> R
+
+  I --> I1[FK 得到起点 TCP]
+  I1 --> I2[via/target 位姿变换]
+  I2 --> I3[三点退化检查]
+  I3 --> I4[圆心/半径/法向/弧长]
+  I4 --> I5[圆弧采样]
+  I5 --> I6[逐点 IK]
+  I6 --> I7[圆弧误差和限位检查]
+  I7 --> R
+
+  J --> J1[按 segment 顺序规划]
+  J1 --> J2[上一段终点关节作为下一段起点]
+  J2 --> J3[合并轨迹点和诊断]
+  J3 --> J4[保留 sourceMap]
+  J4 --> P[PathPlanResult / PathValidationResult]
+
+  R --> D1[MotionDiagnostic]
+  P --> D1
+  D1 --> D2[error / warning / info]