更新KDL与GRL推进记录

04-任务矩阵.md

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 | KW-109 | 异常、报警、中断和多任务语法 | Done | KW-101 | GRL 15、16、24 | alarm/raise/try/catch P0 可用，trap/interrupt/task 语法可表达。 |
 | KW-110 | 语义检查、IR 和 source map | Done | KW-103, KW-104, KW-105, KW-106, KW-107, KW-108 | GRL 20、21、24；KDL 21 | 语法规范第 21 章检查项全部覆盖，IR 可调用 KDL。 |
 | KW-111 | ABB、FANUC、KUKA 后处理原型 | Done | KW-110 | GRL 17、19、24 | 三品牌 golden file、post_hint、brand metadata 和转换报告通过。 |
-| KW-112 | 自动生成规则和往返 | Todo | KW-111 | GRL 18、24 | 自动生成 GRL 稳定、可 diff、可解析回等价对象。 |
+| KW-112 | 自动生成规则和往返 | Done | KW-111 | GRL 18、24 | 自动生成 GRL 稳定、可 diff、可解析回等价对象。 |
 
 ## 4. KDL 子任务
 
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 | KW-002.1 | URDF XML 解析 | Done | link/joint/origin/axis/limit 可读取。 |
 | KW-002.2 | 连通性和单位检查 | Done | base/tip 不连通有诊断。 |
 | KW-002.3 | 生成 `NormalizedRobotModel` | Done | activeJointNames 和 limits 稳定。 |
-| KW-002.4 | WASM 创建 KDL Chain | Review | `createRobotFromModel` 返回 RobotHandle；当前为 TypeScript registry，真实 KDL Chain 绑定在 KW-003 起逐步接入。 |
+| KW-002.4 | WASM 创建 KDL Chain | Done | C ABI 根据 `NormalizedRobotModel` 构造 native KDL Chain，FK/Jacobian golden 通过。 |
 | KW-002.5 | RobotHandle 生命周期 | Done | create/getInfo/getLimits/destroy 通过。 |
 
 ### KW-003 到 KW-013：KDL P0 计算接口
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 | KW-111.3 | KUKA KRL 后处理 | Done | golden file 通过。 |
 | KW-111.4 | post_hint 和 brand metadata | Done | 只影响指定品牌。 |
 | KW-111.5 | 转换报告 | Done | 不支持和近似语义明确列出。 |
-| KW-112.1 | target/path/operation 自动生成 | Todo | 命名稳定、defaults 和 override 正确。 |
-| KW-112.2 | compact/expanded 输出 | Todo | 同一输入输出稳定。 |
-| KW-112.3 | 生成后再解析 | Todo | 可恢复等价对象和 IR。 |
+| KW-112.1 | target/path/operation 自动生成 | Done | 命名稳定、defaults 和 override 正确。 |
+| KW-112.2 | compact/expanded 输出 | Done | 同一输入输出稳定。 |
+| KW-112.3 | 生成后再解析 | Done | 可恢复等价对象和 IR。 |