更新KDL与GRL推进记录

03-推进台账.md

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 1. 执行 `KW-112`：自动生成规则和往返。
 2. 生成稳定 GRL 文本，确保可 diff、可解析、可语义检查并可后处理。
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+### 轮次 023
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+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-112`  
+本轮目标：完成 GRL 自动生成规则和往返，确保生成文本稳定、可 diff、可解析并可进入语义 IR 与后处理链路。
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+做了什么：
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+1. 复核 `kdl-wasm/web/src/grl/generator` 现有生成器实现和 roundtrip 测试。
+2. 修正 source metadata 字符串格式化规则：`id` 等外部标识保留字符串引号，`type` 等类别值可保持 GRL 标识符。
+3. 确认 `generateGrlProgram` 支持 expanded/compact 两种输出。
+4. 确认 target 按名称稳定排序，未显式命名的 path point 自动生成 `p00/p01/...`。
+5. 确认生成文本可解析为 target/path/operation，且可进入 `compileSemanticProgram` 和三品牌后处理。
+6. 更新 `README.md`、任务矩阵和验收证据，将 `KW-112` 收口为完成状态。
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+改了哪些文件：
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+1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/generator/generator.ts`
+2. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
+3. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
+4. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
+5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
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+验证了什么：
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+1. `npm run typecheck` 通过。
+2. `npm run test -- grl generator roundtrip` 通过，12 个 GRL 相关测试文件共 49 个测试通过。
+3. `npm test` 通过，27 个测试文件共 107 个测试通过。
+4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
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+问题和风险：
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+1. `KW-112` 已完成自动生成和往返，但当前生成器仍聚焦 target/path/operation，不覆盖完整 GRL 程序自动合成。
+2. 任务矩阵中 `KW-002.4` 保持 `Review`：当前 RobotHandle 由 TypeScript registry 管理，真实 Orocos KDL `Tree/Chain` solver 深度绑定仍需后续专门推进。
+3. FANUC 输出仍为 LS/TP 风格文本原型，不是 TP 二进制。
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+下一步：
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+1. 若继续深化 KDL 主线，优先推进真实 Orocos KDL WASM `Tree/Chain`、FK/IK/Jacobian solver 接入和 golden 对比。
+2. 若继续深化 GRL 主线，可扩展自动生成器覆盖更完整的 proc/func/control/IO/exception 程序生成。
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+### 轮次 024
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+日期：2026-06-27  
+关联任务：`KW-002.4`、`KW-003`、`KW-005`、`KW-013`  
+本轮目标：继续深化 KDL native 主线，让 C ABI 从 `NormalizedRobotModel` 构造 Orocos KDL Chain，并补 native FK/Jacobian golden 对比。
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+做了什么：
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+1. `kdl-wasm` CMake 接入 Orocos KDL 最小源码集：Chain、Segment、Joint、Frame、JntArray、Jacobian、FK solver、Jacobian solver 和必要 utility/inertia 文件。
+2. C ABI 增加轻量 JSON 解析，读取 `NormalizedRobotModel` 的 `robotId/name/baseLink/tipLink/joints/activeJointNames`。
+3. `kdl_create_robot` 根据标准模型构造 native KDL Chain，并返回包含 `nativeState: "kdl_chain"`、dof 和 jointNames 的 info。
+4. 实现 native `kdl_fk`，通过 `ChainFkSolverPos_recursive` 输出 pose7。
+5. 实现 native `kdl_jacobian`，通过 `ChainJntToJacSolver` 输出 6 x dof 行主序矩阵。
+6. 修复 native solver 生命周期问题：FK/Jacobian solver 必须在 map 内稳定 `RobotRecord` 上构造，避免持有 move 前 Chain 引用。
+7. Emscripten 构建导出 `HEAPF64` 并启用 C++ exception catching，用于 C ABI 测试和结构化错误边界。
+8. C ABI 测试新增 Rz+Px 链 native FK/Jacobian golden case。
+9. 更新 `README.md`、任务矩阵和验收证据，将 `KW-002.4` 收口为完成状态。
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+改了哪些文件：
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+1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt`
+2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
+3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts`
+4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
+5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
+6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
+7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
+8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
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+验证了什么：
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+1. `npm run typecheck` 通过。
+2. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
+3. `npm test -- kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts` 通过，1 个测试文件共 5 个测试通过。
+4. `npm run test -- kdl fk jacobian checks c-abi` 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。
+5. `npm test` 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。
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+问题和风险：
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+1. native `fkAllLinks` 仍未做 JSON 序列化输出，Worker `fkAllLinks` 继续由 TypeScript baseline 承载。
+2. native IK 尚未接入，当前 IK 和相关 MOVEL/MOVEC 逐点求解仍由 TypeScript baseline 承载。
+3. native `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath/sampleTrap` 仍返回 `KDL_NOT_IMPLEMENTED`，轨迹规划继续由 TypeScript runtime 承载。
+4. C ABI 轻量 JSON 解析只覆盖当前 `NormalizedRobotModel` 必需字段，后续若模型 schema 扩展需要同步增强。
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+下一步：
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+1. 若继续深化 KDL native 主线，优先接入 native `fkAllLinks` JSON 输出和 native IK。
+2. native IK 稳定后，再逐步把 `planMoveL/planMoveC/planPath` 从 TypeScript baseline 切到 native solver。