wangdequan/KDL_WORK
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working/README.md
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@@ -1,21 +1,28 @@
# working1 实施文档索引
# working 实施文档索引
版本：0.3
版本：0.5
日期：2026-06-27
主题：GRL 编程语法规范与 KDL WASM 计算接口设计的对标实施方案。
主题：通用机器人离线编程、GRL、KDL WASM、虚拟控制器与工程交付的全目录对标实施方案。
## 1. 文档依据
本目录只对标以下两份文档：
本目录对标 `/home/meswork/kdl_work/work` 下的全部文档资产，包括 Markdown 正文、Mermaid 流程图源码和 PNG 流程图：
1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要求的接口边界、编译调用关系或测试场景中出现。
3. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目主要实施步骤.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-01.mmd`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-02.mmd`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-03.mmd`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-04.mmd`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-05.mmd`
11. 对应 `flow-01.png` 到 `flow-05.png` 作为流程图渲染资产。
## 2. 对标主线
`working1` 的实施主线分为两条：
`working` 的实施主线分为五条：
1. GRL 语言实施
- 词法、单位、保留关键字。
@@ -44,26 +51,49 @@ OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要
- 节拍估算、重采样、结构化诊断。
- C ABI / Embind 暴露和性能优化。
3. 虚拟控制器与运行时实施
- 控制器状态机、程序加载、运行、暂停、停止、单步。
- Program Counter、Call Stack、Scope Stack、Motion Queue。
- IO Image、Wait Registry、Alarm Queue、Trace Buffer。
- `run_path/run_operation` 执行、wait timeout、pulse、边沿检测。
- 断点、source map 联动和虚拟调试体验。
4. OLP 工作台、工作区和交付实施
- Station、Resource、Robot、Tool、Frame、Target、Path、Operation、Program 对象模型。
- OPFS workspace、project manifest、zip 导入导出和备份。
- Web 工作台、对象树、编辑器、控制器面板、IO 面板、报告页面。
- 资源库、几何导入、路径生成、工艺模板、校准数据。
- 客户交付包、报告导出和品牌程序导入。
5. 数据流、集成流程和验收实施
- GRL 编译与执行流程。
- KDL WASM 计算流程。
- 项目资源、编译层、KDL Worker、虚拟控制器、后处理和报告的数据传递。
- 诊断 severity/source map 传递。
- 项目主要实施步骤和 MVP/商业级验收标准。
- Mermaid 源图和 PNG 流程图资产同步。
## 3. 文档入口
| 文件 | 用途 |
| --- | --- |
| `01-项目功能内容.md` | 两份规范的功能范围、P0/P1 边界、模块职责和验收口径。 |
| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 GRL 和 KDL WASM 对标项拆解可执行开发步骤。 |
| `01-项目功能内容.md` | 五份源文档的功能范围、P0/P1/MVP 边界、模块职责和验收口径。 |
| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 KDL、GRL、虚拟控制器、OPFS/UI、报告和交付拆解可执行开发步骤。 |
| `03-推进台账.md` | 记录每轮修改、验证、风险和下一步。 |
| `04-任务矩阵.md` | 管理任务编号、状态、依赖和验收标准。 |
| `05-验收证据.md` | 保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。 |
| `06-决策记录.md` | 固化两份规范中影响实施的关键设计决策。 |
| `06-决策记录.md` | 固化五份源文档中影响实施的关键设计决策。 |
## 4. 推进规则
1. 所有任务编号统一使用 `KW-###`。
2. `KW-001` 到 `KW-099` 对标 KDL WASM 计算接口设计。
3. `KW-100` 到 `KW-199` 对标 GRL 编程语法规范。
4. 每个 P0 项必须能映射回源文档对应章节。
5. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
6. 任何 P1 内容不得阻塞 P0 验收，除非源文档明确将其列为 P0。
4. `KW-200` 到 `KW-299` 对标虚拟控制器、OPFS 工作区、Web 工作台、报告、品牌导入、客户交付包、商业级 OLP 扩展和流程图资产。
5. 每个 P0/MVP 项必须能映射回源文档对应章节。
6. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
7. 任何 P1/商业级扩展不得阻塞 P0/MVP 验收，除非源文档明确将其列为首版范围。
## 5. 当前首要任务
## 5. 当前状态
`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 的文档对标任务已完成并补充验收证据。C ABI 已能从 `NormalizedRobotModel` 构造 native Orocos KDL Chain，并完成 native FK、fkAllLinks、Jacobian、IK 和 sampleTrap golden 对比；高层 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath` 仍由 TypeScript runtime 基线承载，后续若继续深化 native 主线，首要关注点是把这些轨迹规划导出逐步切到 native solver。
`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112`、`KW-200` 到 `KW-211` 均已完成并补充验收证据。当前实现覆盖 KDL/GRL、OLP 对象模型、Workspace、虚拟控制器、Motion Queue、IO/Wait、工作台 facade、报告/客户交付包、三品牌导入、几何/碰撞/校准、多机器人/外部轴对象模型、真实控制器校验流程边界和流程图资产同步检查。