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wangdequan
@@ -1,6 +1,6 @@
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# 05-验收证据
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版本：0.3
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版本：0.5
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日期：2026-06-27
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## 1. 记录规则
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@@ -32,7 +32,11 @@
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| KDL 源码 | `/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl` |
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| KDL 对标文档 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md` |
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| GRL 对标文档 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md` |
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| 实施文档目录 | `/home/meswork/kdl_work/work/working1` |
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| 虚拟控制器对标文档 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md` |
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| 实施步骤对标文档 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目主要实施步骤.md` |
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| 数据流程对标文档 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图.md` |
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| 流程图资产目录 | `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png` |
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| 实施文档目录 | `/home/meswork/kdl_work/working` |
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| Emscripten | `emcc 6.0.0` |
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| Node.js | `v22.23.0` |
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| 浏览器 | 待 Playwright 安装后记录 |
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@@ -41,13 +45,14 @@
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### EV-000：对标实施文档
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关联任务：`KW-000`
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对标章节：两份源文档全文
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类型：文件清单
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关联任务：`KW-000`
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对标章节：`/home/meswork/kdl_work/work` 全部文档资产
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类型：文件清单
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命令：
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```bash
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find /home/meswork/kdl_work/work/working1 -maxdepth 1 -type f -print | sort
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find /home/meswork/kdl_work/work -maxdepth 3 -type f -print | sort
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find /home/meswork/kdl_work/working -maxdepth 1 -type f -print | sort
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```
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预期结果：
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@@ -62,7 +67,211 @@ README.md
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06-决策记录.md
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```
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结果摘要：实际文件清单包含 `README.md`、`01-项目功能内容.md`、`02-项目程序开发详细步骤.md`、`03-推进台账.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md`，与预期一致。
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结果摘要：实际 `/work` 文件清单包含 5 份 Markdown、5 份 Mermaid `.mmd` 流程图源码和 5 份 PNG 流程图渲染资产；`working` 文件清单包含 `README.md`、`01-项目功能内容.md`、`02-项目程序开发详细步骤.md`、`03-推进台账.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`、`06-决策记录.md`，与预期一致。
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是否通过：通过。
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### EV-200：`work/doc` Markdown 对标任务入库
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关联任务：`KW-000`、`KW-200` 到 `KW-208`
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对标章节：VC 2、3、6、7、9、10、11、12、13、15、16、17、18；STEP 1 到 15；FLOW 1 到 10
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类型：文档审查、任务矩阵一致性检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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find work/doc -maxdepth 1 -type f -name '*.md' -print | sort
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rg -n 'KW-20[0-8]' working/02-项目程序开发详细步骤.md working/04-任务矩阵.md
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rg -n '虚拟控制器|OPFS|品牌程序导入|客户交付包|IO 脚本|Wait 调试|OLP 对象模型' working
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```
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结果摘要：
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1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc` 下 5 份 Markdown 源文档已纳入 `working` 文档依据。
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2. `KW-200` 到 `KW-208` 已加入开发步骤和任务矩阵，覆盖 OLP 对象模型、OPFS、虚拟控制器、Motion Queue、IO/Wait、工作台、报告、品牌导入、几何/碰撞/校准和客户交付包。
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3. `KW-200` 到 `KW-208` 已加入开发步骤和任务矩阵，并在后续实现证据 `EV-202` 到 `EV-205` 中闭合。
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4. `01-项目功能内容.md` 已补充虚拟控制器、IO、工作区、UI、报告、品牌导入、数据流和线程模型范围。
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5. `06-决策记录.md` 已调整为 `work/doc` 全目录对标，并记录新增主线的边界决策。
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是否通过：通过。
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### EV-201：`work` 全部文档资产覆盖入库
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关联任务：`KW-000`、`KW-209` 到 `KW-211`
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对标章节：VC 7、11、12、13、14、15、16、18、20；FLOW 2、3、4、5、9、10；`flow-01` 到 `flow-05`
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类型：文件资产清单、流程图覆盖检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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find work -maxdepth 3 -type f -print | sort
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find work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png -maxdepth 1 -type f -printf '%f %s bytes\n' | sort
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rg -n 'KW-20[9]|KW-210|KW-211' working/01-项目功能内容.md working/02-项目程序开发详细步骤.md working/04-任务矩阵.md
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rg -n 'flow-01|flow-02|flow-03|flow-04|flow-05|流程图资产' working
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```
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结果摘要：
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1. `/home/meswork/kdl_work/work` 下全部文档资产已纳入范围：5 份 Markdown、5 份 `.mmd`、5 份 `.png`。
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2. `flow-01` 对应总体功能流程，映射到 `KW-211.1`。
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3. `flow-02` 对应 GRL 编译执行流程，映射到 `KW-211.2`。
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4. `flow-03` 对应 KDL 计算流程，映射到 `KW-211.3`。
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5. `flow-04` 对应 Project/Compile/KDL/Runtime/Output 数据传递流程，映射到 `KW-211.4`。
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6. `flow-05` 对应诊断 severity/sourceMap 传递流程，映射到 `KW-211.5`。
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7. `KW-209` 和 `KW-210` 补齐虚拟调试增强、多机器人、外部轴和真实控制器校验扩展，避免商业级功能被 MVP 边界遗漏。
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是否通过：通过；`KW-209` 到 `KW-211` 的实现验收见 `EV-203`、`EV-202` 和 `EV-211`。
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### EV-202：OLP 对象模型、Workspace、几何和校准
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关联任务：`KW-200`、`KW-201`、`KW-208`、`KW-210`
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对标章节：VC 2.3、2.4、3.1、4.4、6.5、9、12、15、16、17、18；FLOW 2、5
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类型：单元测试、模型序列化、导入导出测试
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm run test -- olp workspace
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npm test
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```
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结果摘要：
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1. `OlpProjectModel` 覆盖 Station、Resource、Robot、Tool、Frame、Target、Path、Operation、Program、PostProfile、Report、Geometry、Calibration、ExternalAxis、MotionGroup 和 ProcessTemplate。
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2. `pathOperationToGrl` 可从 Path/Operation 稳定生成 GRL，并可进入 parser、semantic IR 和三品牌后处理链路。
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3. JSON patch 可把品牌导入恢复出的 target/path/program 应用到 OLP 模型。
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4. Workspace 提供 OPFS-like async storage、`project.json` manifest、文本/JSON 读写删除、snapshot/restore、migration、损坏检测和稳定 bundle 导入导出。
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5. 几何点/边/曲线可生成 Path，基础碰撞可定位 path point/time，TCP/Frame/Base/ExternalAxis 校准数据可保存和应用。
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6. 多机器人、外部轴和运动组进入 schema 与验证报告边界。
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是否通过：通过。
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### EV-203：虚拟控制器、Motion Queue、IO/Wait 和工作台 facade
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关联任务：`KW-202`、`KW-203`、`KW-204`、`KW-205`、`KW-209`
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对标章节：VC 3、5.8、7.1、7.2、7.3、7.4、7.6、8.12、11、12、13、15、16；FLOW 2、3、5、8、9
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类型：运行时单元测试、调试 facade 测试
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm run test -- controller runtime workbench
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npm test
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```
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结果摘要：
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1. 虚拟控制器状态机覆盖 load/run/pause/stop/reset/step/hold 和非法转换诊断。
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2. IR 执行内核暴露 PC、调用栈、作用域、报警队列、trace buffer、source map 和单步运行。
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3. Motion Queue 保留 instruction/path/operation/action 来源，KDL bridge 可展开 `run_path/run_operation` 并按虚拟时间采样回放。
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4. IO Runtime 覆盖写入权限、事件记录、wait satisfied/waiting/timeout/on_timeout hold-stop、pulse 自动复位、rising/falling/changed 和 delayed IO script。
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5. Workbench facade 第一屏为工程工作台对象树，编辑器、示教器、IO 面板、报告入口、变量 watch、断点、运动断点、trace replay 和跨源定位可用。
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是否通过：通过。
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### EV-204：验证报告、HTML 报告和客户交付包
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关联任务：`KW-206`
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对标章节：VC 2.4.6、9.6、13.4.1、15、16；FLOW 5、9、10
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类型：报告 schema 测试、HTML 导出测试、交付包测试
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm run test -- reports
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npm test
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```
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结果摘要：
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1. 验证报告模型覆盖 reachability、cycle_time、io_wait、post、import、collision、calibration sections。
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2. HTML 报告包含摘要、明细、diagnostics 和 source map JSON payload。
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3. 客户交付包包含 project JSON、源 GRL、品牌程序、IO map、报告 JSON/HTML、校准数据和可选 trace，并生成稳定 checksum。
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是否通过：通过。
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### EV-205：三品牌程序导入 MVP
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关联任务：`KW-207`
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对标章节：VC 6.6、6.6.1、6.6.2、7.4.2、10.6、12、13.6、15、16
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类型：golden case 导入测试
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm run test -- importers
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npm test
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```
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结果摘要：
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1. ABB RAPID `.mod/.sys` 风格文本导入覆盖 `robtarget/jointtarget/MoveJ/MoveL/MoveC/tooldata`。
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2. KUKA KRL `.src/.dat` 导入覆盖 `E6POS/E6AXIS/PTP/LIN/CIRC/$TOOL/$BASE`。
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3. FANUC LS 导入覆盖 `J/L/C/P[]/PR[]` 位置和圆弧运动。
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4. 导入结果生成 OLP patch、GRL、Semantic IR、import report，并可进入三品牌后处理链路。
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是否通过：通过。
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### EV-211：流程图资产覆盖和同步检查实现
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关联任务：`KW-211`
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对标章节：FLOW 2、3、4、5、9、10；`flow-01` 到 `flow-05`
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类型：流程图资产自动检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm run test -- flowAssetCoverage
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npm test
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```
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结果摘要：
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1. `validateFlowAssetCoverage` 检查 `flow-01.mmd` 到 `flow-05.mmd` 和对应 PNG 是否存在且非空。
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2. 每张图映射到章节、任务编号和 `EV-211`。
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3. 检查覆盖总体功能流程、GRL 编译执行流程、KDL 计算流程、数据传递流程和诊断传递流程的关键术语。
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是否通过：通过。
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### EV-999：`working` 全量任务收口验证
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关联任务：`KW-000`、`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112`、`KW-200` 到 `KW-211`
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对标章节：`/home/meswork/kdl_work/work` 全部文档资产总体验收
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类型：全量回归、文档一致性检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run typecheck
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npm test
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cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
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rg -n 'work[i]ng1|work/work[i]ng1|/home/meswork/kdl_work/work/work[i]ng1' working
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```
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执行环境：
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```text
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Node.js v22.23.0
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npm 10.9.8
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Vitest 3.2.6
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cmake 3.22.1
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Emscripten emcc 6.0.0
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```
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结果摘要：
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1. `npm run typecheck` 通过。
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2. `npm test` 通过，38 个测试文件共 146 个测试通过。
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3. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
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4. `working` 文档中旧实施目录路径已清理。
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5. 任务矩阵中 `KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112`、`KW-200` 到 `KW-211` 均为 `Done`。
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6. 当前 `/work` 全目录对标范围全部有对应实现、测试证据或明确的非 MVP 边界说明。
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7. 本轮最终全量回归通过，38 个测试文件共 146 个测试通过。
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是否通过：通过。
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## 4. KDL WASM 证据
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Reference in New Issue
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