wangdequan/KDL_WORK
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Upload project files

Browse Source
This commit is contained in:
wangdequan
2026-06-28 08:20:33 +08:00
parent f0e96308d2
commit 84a5b54195
162 changed files with 14070 additions and 31381 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

74
working/04-任务矩阵.md
View File

@@ -1,6 +1,6 @@
# 04-任务矩阵
版本：0.3
版本：0.5
日期：2026-06-27
## 1. 状态定义
@@ -20,12 +20,13 @@
| `KW-000` | 管理任务 | 文档维护和推进记录。 |
| `KW-001` 到 `KW-099` | `KDL_WASM计算接口设计.md` | KDL WASM API、轨迹、诊断、Worker、性能。 |
| `KW-100` 到 `KW-199` | `通用机器人编程语法规范.md` | GRL 语法、AST、语义、IR、后处理。 |
| `KW-200` 到 `KW-299` | `通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`、`通用机器人项目主要实施步骤.md`、`通用机器人项目功能与数据流程图.md`、`通用机器人项目功能与数据流程图-png/*` | OLP 对象模型、OPFS、虚拟控制器、IO/Wait、UI、报告、品牌导入、交付包、商业扩展和流程图资产。 |
## 3. 任务总表
| 编号 | 任务 | 状态 | 依赖 | 对标章节 | 验收标准 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| KW-000 | 对标实施文档维护 | Done | 无 | 两份文档全文 | README、功能范围、开发步骤、任务矩阵、证据、ADR 已对齐两份源文档。 |
| KW-000 | 对标实施文档维护 | Done | 无 | `/home/meswork/kdl_work/work` 全部文档资产 | README、功能范围、开发步骤、任务矩阵、证据、ADR 已对齐 Markdown、Mermaid 和 PNG 流程图资产。 |
| KW-001 | WASM 工程骨架和 Worker RPC | Done | KW-000 | KDL 2、17、18、24 | `init/dispose`、RPC、结构化错误、Worker 加载通过测试。 |
| KW-002 | `NormalizedRobotModel` 到 KDL Chain | Done | KW-001 | KDL 6、22、24 | URDF 解析、标准模型、RobotHandle、机器人信息和限位测试通过。 |
| KW-003 | FK 和 fkAllLinks | Done | KW-002 | KDL 8.1、8.2、22、23 | FK golden 对比、link 位姿顺序和维度诊断通过。 |
@@ -52,6 +53,18 @@
| KW-110 | 语义检查、IR 和 source map | Done | KW-103, KW-104, KW-105, KW-106, KW-107, KW-108 | GRL 20、21、24；KDL 21 | 语法规范第 21 章检查项全部覆盖，IR 可调用 KDL。 |
| KW-111 | ABB、FANUC、KUKA 后处理原型 | Done | KW-110 | GRL 17、19、24 | 三品牌 golden file、post_hint、brand metadata 和转换报告通过。 |
| KW-112 | 自动生成规则和往返 | Done | KW-111 | GRL 18、24 | 自动生成 GRL 稳定、可 diff、可解析回等价对象。 |
| KW-200 | OLP 对象模型和 Station/Resource 基础 | Done | KW-110, KW-112 | VC 2.3、3.1、6.5、12、15、17；FLOW 2、5、6 | OLP schema、对象树映射、Path/Operation 到 GRL、导入 patch 应用测试通过。 |
| KW-201 | OPFS Workspace 和项目导入导出 | Done | KW-200 | VC 4.4、9、12、15、16、17；FLOW 2、5 | project manifest、OPFS-like 读写、snapshot、稳定 bundle 导入导出和恢复测试通过。 |
| KW-202 | 虚拟控制器状态机和执行内核 | Done | KW-110 | VC 7.1、7.2、7.3、12、13、15、16；FLOW 2、3、5、8 | 状态机、PC、调用栈、作用域、报警、trace 和单步测试通过。 |
| KW-203 | Motion Queue 和 KDL 运行桥接 | Done | KW-011, KW-202 | VC 7.4、7.4.1、8.12、12、13、16；FLOW 2、4、5、6 | `run_path/run_operation` 驱动 Motion Queue，轨迹回放和 source map 定位通过。 |
| KW-204 | 虚拟 IO、Wait、Pulse 和 IO 脚本 | Done | KW-106, KW-202 | VC 5.8、7.6、11.5、11.6、11.7、12、13、16；FLOW 3、5、8、9 | IO Image、wait timeout、pulse、边沿检测、IO script 和 IO trace 测试通过。 |
| KW-205 | Web 工作台和调试界面 | Done | KW-200, KW-201, KW-202, KW-203, KW-204 | VC 3、11、12、15、16；FLOW 2、3、5、9 | 工作台 facade、对象树、编辑器、示教器、IO 面板、Wait 调试和诊断定位可用。 |
| KW-206 | 验证、报告和客户交付包 | Done | KW-111, KW-201, KW-203, KW-204 | VC 2.4.6、9.6、13.4.1、15、16；FLOW 5、9、10 | 可达性、节拍、IO/Wait、后处理、导入报告和客户交付包导出通过。 |
| KW-207 | 品牌程序导入 MVP | Done | KW-110, KW-111, KW-200, KW-202 | VC 6.6、6.6.1、6.6.2、7.4.2、10.6、12、13.6、15、16 | ABB/KUKA/FANUC 三品牌导入 golden case、GRL/IR 生成和转换报告通过。 |
| KW-208 | 几何、碰撞、校准和商业级 OLP 扩展 | Done | KW-200, KW-201, KW-206 | VC 2.4、2.4.3、2.4.5、9.6、12、13.4.1、15、16、18 | 几何生成 Path、基础碰撞、校准数据和商业级交付流程原型通过。 |
| KW-209 | 虚拟调试增强和跨源定位 | Done | KW-202, KW-203, KW-204, KW-207 | VC 7.2、7.4、7.4.2、11.2、11.7、12 阶段 8、13.4、15、16；FLOW 3、5、9 | 断点、运动断点、轨迹回放、变量 watch、IO 脚本调试和跨源定位通过。 |
| KW-210 | 多机器人、外部轴和真实控制器校验扩展 | Done | KW-200, KW-203, KW-206, KW-208 | KDL 22；VC 7.3、8.13、12 阶段 10、14、15、16、18 | 多机器人/外部轴模型、真实控制器低速校验流程、离线/现场差异报告边界明确。 |
| KW-211 | 流程图资产覆盖和同步维护 | Done | KW-000 | FLOW 2、3、4、5、9、10；`flow-01` 到 `flow-05` Mermaid/PNG | Mermaid 源和 PNG 渲染资产全部映射到功能章节、任务和验收证据。 |
## 4. KDL 子任务
@@ -148,3 +161,60 @@
| KW-112.1 | target/path/operation 自动生成 | Done | 命名稳定、defaults 和 override 正确。 |
| KW-112.2 | compact/expanded 输出 | Done | 同一输入输出稳定。 |
| KW-112.3 | 生成后再解析 | Done | 可恢复等价对象和 IR。 |
## 6. 虚拟控制器、工作区和 OLP 子任务
### KW-200 到 KW-201：对象模型和工作区
| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
| --- | --- | --- | --- |
| KW-200.1 | `OlpProjectModel` schema | Done | Robot/Tool/Frame/Target/Path/Operation/Program/PostProfile schema 测试通过。 |
| KW-200.2 | Station/Resource/Report 基础模型 | Done | Station、资源库、几何、校准和报告对象可序列化。 |
| KW-200.3 | Path/Operation 到 GRL 生成 | Done | 生成文本稳定、可解析、可回填对象模型。 |
| KW-200.4 | 品牌导入对象 patch | Done | 导入恢复出的 target/path/program 可应用到 OLP 模型。 |
| KW-201.1 | OPFS 项目布局和 manifest | Done | 新建项目生成约定目录和 `project.json`。 |
| KW-201.2 | Workspace Storage API | Done | 文本、JSON、删除、快照、迁移和损坏检测测试通过。 |
| KW-201.3 | zip 导入导出 | Done | 稳定 JSON bundle 导出再导入恢复等价项目；真实 zip 封装保留为外层适配边界。 |
### KW-202 到 KW-204：运行时、Motion Queue 和 IO/Wait
| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
| --- | --- | --- | --- |
| KW-202.1 | 控制器状态机 | Done | 合法/非法状态转换和命令测试通过。 |
| KW-202.2 | IR 执行内核 | Done | PC、调用栈、作用域、单步和报警可查询。 |
| KW-202.3 | Trace 和 source map | Done | 当前行、Path point、Operation、品牌源定位稳定。 |
| KW-203.1 | Motion Queue | Done | MotionQueueItem 保留 instruction/path/operation 来源。 |
| KW-203.2 | KDL 运行桥接 | Done | Motion Queue 调用 KDL planner 并按虚拟时间推进采样。 |
| KW-203.3 | `run_path/run_operation` 执行 | Done | Path event、start/end action 和 trace 顺序正确。 |
| KW-204.1 | IO Image 和权限规则 | Done | 程序、用户、脚本写入权限和事件记录正确。 |
| KW-204.2 | Wait Registry 和 timeout | Done | 立即满足、等待、timeout、on_timeout、hold/stop 行为正确。 |
| KW-204.3 | Pulse、边沿和 IO 脚本 | Done | pulse 自动复位、rising/falling/changed、script delay 测试通过。 |
### KW-205 到 KW-211：工作台、报告、品牌导入、商业扩展和流程图资产
| 编号 | 内容 | 状态 | 验收 |
| --- | --- | --- | --- |
| KW-205.1 | Web 工作台首屏和对象树 | Done | 工作台 facade 直接进入工程对象树，覆盖 Station/Robot/Path/Report 等对象。 |
| KW-205.2 | 编辑器、示教器和调试面板 | Done | 当前行、变量、IO、报警、TCP、关节、Wait 诊断可见。 |
| KW-205.3 | 后处理导出和客户交付入口 | Done | facade 可暴露后处理、报告和交付包入口。 |
| KW-206.1 | 验证报告模型 | Done | reachability、cycle time、IO/Wait、post、import report JSON schema 稳定。 |
| KW-206.2 | HTML 报告导出 | Done | HTML 报告可打开并包含摘要、明细和 source map。 |
| KW-206.3 | 客户交付包 | Done | 交付 bundle 包含源程序、品牌程序、IO map、报告、校准和可选 trace。 |
| KW-207.1 | ABB RAPID 导入 | Done | `.mod/.sys` 主要运动、目标点、tool、wobj 可解析。 |
| KW-207.2 | KUKA KRL 导入 | Done | `.src/.dat` 主要运动、E6POS/E6AXIS、`$TOOL/$BASE` 可解析。 |
| KW-207.3 | FANUC LS 导入 | Done | LS 风格 `J/L/C/P[]/PR[]/UTOOL/UFRAME` 可解析。 |
| KW-207.4 | 导入 IR、GRL 和报告 | Done | 三品牌导入后可生成 OLP patch、GRL、IR 和报告。 |
| KW-208.1 | 几何导入和路径生成 | Done | 从点/边/曲线生成 Path。 |
| KW-208.2 | 基础碰撞和校准数据 | Done | 碰撞对象/时间点定位，TCP/Frame/Base 校准数据可保存应用。 |
| KW-208.3 | 商业级 OLP 交付流程 | Done | 资源库、工艺模板和商业级交付包原型可用。 |
| KW-209.1 | 调试断点和单步 | Done | 断点、单步进入/越过、运动断点可用。 |
| KW-209.2 | 轨迹回放和变量 watch | Done | 可复现运行 trace，变量 watch 与当前执行位置同步。 |
| KW-209.3 | 跨源定位 | Done | GRL、Path、Operation、品牌源程序与 IR 可互相定位。 |
| KW-210.1 | 多机器人和外部轴对象模型 | Done | 多机器人、外部轴和运动组进入 schema、IR 和报告。 |
| KW-210.2 | 真实控制器校验流程 | Done | 低速验证、离线/现场差异比对和校验报告流程明确。 |
| KW-210.3 | 复杂工作站扩展边界 | Done | 真实控制器通信、高精度轨迹复现和完整 CAD kernel 有非 MVP 边界。 |
| KW-211.1 | `flow-01` 总体功能流程同步 | Done | 项目资源、GRL、KDL、Motion Queue、后处理路径映射到任务。 |
| KW-211.2 | `flow-02` GRL 编译执行流程同步 | Done | Lexer/Parser/AST/Semantic/IR/KDL/Post 流程映射到任务。 |
| KW-211.3 | `flow-03` KDL 计算流程同步 | Done | RobotHandle、MOVEJ/MOVEL/MOVEC/PATH 计算流程映射到任务。 |
| KW-211.4 | `flow-04` 数据传递流程同步 | Done | Project、Compile、KDL、Runtime、Output 数据流映射到任务。 |
| KW-211.5 | `flow-05` 诊断传递流程同步 | Done | Parser、Semantic、KDL、Post 诊断 severity/sourceMap 映射到任务。 |