wangdequan/KDL_WORK
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wangdequan
2026-06-28 08:20:33 +08:00
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353
working/03-推进台账.md
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@@ -1,6 +1,6 @@
# 03-推进台账
版本：0.3
版本：0.5
日期：2026-06-27
## 1. 记录规则
@@ -25,7 +25,7 @@
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-000`
本轮目标：根据用户要求，将 `working1` 实施文档调整为完全对标两份源文档：
本轮目标：根据用户要求，将 `working` 实施文档调整为完全对标两份源文档：
1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
@@ -42,19 +42,19 @@
改了哪些文件：
1. `work/working1/README.md`
2. `work/working1/01-项目功能内容.md`
3. `work/working1/02-项目程序开发详细步骤.md`
4. `work/working1/03-推进台账.md`
5. `work/working1/04-任务矩阵.md`
6. `work/working1/05-验收证据.md`
7. `work/working1/06-决策记录.md`
1. `working/README.md`
2. `working/01-项目功能内容.md`
3. `working/02-项目程序开发详细步骤.md`
4. `working/03-推进台账.md`
5. `working/04-任务矩阵.md`
6. `working/05-验收证据.md`
7. `working/06-决策记录.md`
验证了什么：
1. `work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md` 存在。
2. `work/doc/通用机器人编程语法规范.md` 存在。
3. `working1` 当前文档只以这两份文档作为对标来源。
3. `working` 当前文档只以这两份文档作为对标来源。
4. KDL P0 29 个函数已进入任务和验收证据。
5. GRL P0 14 类能力已进入任务和验收证据。
@@ -75,7 +75,7 @@
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-001`、`KW-100`
本轮目标：按 `working1` 下一步连续推进，建立 KDL WASM wrapper/Worker RPC 工程骨架，并实现 GRL lexer、单位规范化和关键字表。
本轮目标：按 `working` 下一步连续推进，建立 KDL WASM wrapper/Worker RPC 工程骨架，并实现 GRL lexer、单位规范化和关键字表。
做了什么：
@@ -100,9 +100,9 @@
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/lexer/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/rpc.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/lexer.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -154,9 +154,9 @@
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/urdf.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/parser.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -205,9 +205,9 @@
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/dataDeclarations.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -257,9 +257,9 @@
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/ik.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/motionCompile.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -303,9 +303,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/checks.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -348,9 +348,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/poseApi.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -392,9 +392,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trapProfile.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -436,9 +436,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveJ.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -480,9 +480,9 @@
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveL.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -525,9 +525,9 @@
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveC.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -570,9 +570,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/path.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -618,9 +618,9 @@
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trajectoryUtils.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -671,9 +671,9 @@
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/performance.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
14. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
14. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -726,9 +726,9 @@
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/pathCompile.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -777,9 +777,9 @@
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/operationCompile.test.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -827,9 +827,9 @@
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/ioCompile.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -875,9 +875,9 @@
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileControlFlow.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/controlFlow.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -927,9 +927,9 @@
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileProcFunction.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/procFunction.test.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -978,9 +978,9 @@
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileException.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/exceptionCompile.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -1029,9 +1029,9 @@
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileSemantic.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/semanticIr.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -1074,9 +1074,9 @@
1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/postProcessor.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/post/postProcessor.test.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -1114,10 +1114,10 @@
改了哪些文件：
1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/generator/generator.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -1161,10 +1161,10 @@
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
验证了什么：
@@ -1229,3 +1229,192 @@
1. 若继续深化 KDL native 主线，优先设计 Worker 中 TypeScript handle 与 native RobotHandle 的映射关系。
2. 映射稳定后，再逐步把 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath` 从 TypeScript runtime 切到 native solver 或 native-assisted solver。
### 轮次 026
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-000`、`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112`
本轮目标：按当前 `/home/meswork/kdl_work/working` 目录完成全量收口核对，确认任务矩阵、验收证据和实现侧验证一致。
做了什么：
1. 复核 `working` 目录 README、任务矩阵、推进台账、验收证据和 ADR。
2. 将文档中仍指向旧实施目录的路径统一为 `/home/meswork/kdl_work/working`。
3. 执行实现侧全量验证：TypeScript 类型检查、Vitest 全量测试、WASM 构建。
4. 确认任务矩阵中 `KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 均为 `Done`。
5. 确认当前实现包含 KDL Worker/TS API、URDF 标准模型、KDL C ABI native Chain、native FK/fkAllLinks/Jacobian/IK/sampleTrap、轨迹规划 TS runtime、GRL lexer/parser/semantic IR/post/generator。
改了哪些文件：
1. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/working/06-决策记录.md`
验证了什么：
1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm test` 通过，27 个测试文件共 109 个测试通过。
3. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
4. `rg -n 'work[i]ng1|work/work[i]ng1|/home/meswork/kdl_work/work/work[i]ng1' /home/meswork/kdl_work/working` 无匹配。
问题和风险：
1. P0 任务已按当前文档范围闭合；高层 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath` 仍由 TypeScript runtime 基线承载，native C ABI 已保留稳定导出边界。
2. Worker 默认计算路径仍以 TypeScript registry 管理高层机器人句柄；native FK/fkAllLinks/Jacobian/IK/sampleTrap 已通过 C ABI 测试。
下一步：
1. 当前 `working` 目录任务已全部完成并有验收证据。
2. 若后续继续深化 native 主线，可单独新增任务把 Worker 默认路径切到 native solver 或 native-assisted solver。
### 轮次 027
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-000`、`KW-200` 到 `KW-208`
本轮目标：根据用户要求，将 `/home/meswork/kdl_work/working` 从原 KDL/GRL 双文档对标扩展为 `/home/meswork/kdl_work/work/doc` 全目录五份 Markdown 源文档对标。
做了什么：
1. 读取 `/home/meswork/kdl_work/work/doc` 源文档清单，确认需要纳入 5 份 Markdown：
- `KDL_WASM计算接口设计.md`
- `通用机器人编程语法规范.md`
- `通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`
- `通用机器人项目主要实施步骤.md`
- `通用机器人项目功能与数据流程图.md`
2. 更新 README，将实施主线从 KDL/GRL 两条扩展为 GRL、KDL WASM、虚拟控制器、OLP 工作台/工作区、数据流/集成验收五条。
3. 更新功能范围，补充虚拟控制器状态机、IO Service、Wait、Motion Queue、OPFS、Web 工作台、品牌导入、报告、客户交付包、数据流和线程模型。
4. 更新开发步骤，新增 `KW-200` 到 `KW-208` 的后续实施步骤。
5. 更新任务矩阵，新增 `KW-200` 到 `KW-208` 总任务和子任务，并全部保持 `Todo`，避免把尚未实现的虚拟控制器、OPFS、UI、报告和品牌导入误标为完成。
6. 更新验收证据，新增全目录对标任务入库证据，并明确 `KW-200` 到 `KW-208` 需要后续实现验收。
7. 更新 ADR，将 `working` 范围改为 `work/doc` 全目录对标，并新增统一 IR、OPFS 导入导出、工作台首屏、品牌导入、报告和客户交付包决策。
改了哪些文件：
1. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/working/01-项目功能内容.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/working/02-项目程序开发详细步骤.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/06-决策记录.md`
验证了什么：
1. `find /home/meswork/kdl_work/work/doc -maxdepth 1 -type f -name '*.md' -print | sort` 确认 5 份源文档。
2. `rg -n 'KW-20[0-8]' working/02-项目程序开发详细步骤.md working/04-任务矩阵.md` 确认新增任务进入步骤和矩阵。
3. `rg -n '虚拟控制器|OPFS|品牌程序导入|客户交付包|IO 脚本|Wait 调试|OLP 对象模型' working` 确认新增主线进入工作文档。
4. `rg -n '^\\| KW-[0-9]+ \\|.*\\| (Doing|Blocked|Review) \\|' working/04-任务矩阵.md` 无匹配，确认没有半完成状态任务。
问题和风险：
1. `KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 仍是已实现并有证据的 KDL/GRL 范围。
2. `KW-200` 到 `KW-208` 是本轮从全目录对标新增的后续实施任务，当前只有文档入库证据，没有实现验收证据。
3. 虚拟控制器、OPFS、UI、品牌导入、报告和客户交付包涉及新模块，后续实现会扩大测试面和前端验证面。
下一步：
1. 若继续推进全目录 MVP，实现顺序建议从 `KW-200` OLP 对象模型和 `KW-201` OPFS Workspace 开始。
2. 再进入 `KW-202` 虚拟控制器状态机和 `KW-204` IO/Wait 运行时。
### 轮次 028
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-000`、`KW-209` 到 `KW-211`
本轮目标：根据用户补充要求，将 `/home/meswork/kdl_work/working` 的覆盖范围从 `/home/meswork/kdl_work/work/doc` Markdown 正文扩展到 `/home/meswork/kdl_work/work` 下全部文档资产和全部功能。
做了什么：
1. 重新扫描 `/home/meswork/kdl_work/work`，确认除 5 份 Markdown 外，还包含：
- `flow-01.mmd` 到 `flow-05.mmd`
- `flow-01.png` 到 `flow-05.png`
2. 更新 README，把覆盖对象改为 `/home/meswork/kdl_work/work` 下全部文档资产，包括 Markdown、Mermaid 源图和 PNG 渲染图。
3. 更新功能范围，新增 `/work` 全功能覆盖索引，将每份 Markdown、每张流程图源和 PNG 映射到任务编号。
4. 更新开发步骤，新增：
- `KW-209`：虚拟调试增强和跨源定位。
- `KW-210`：多机器人、外部轴和真实控制器校验扩展。
- `KW-211`：流程图资产覆盖和同步维护。
5. 更新任务矩阵，把 `KW-209` 到 `KW-211` 加入总表和子任务表，补齐虚拟调试、商业级扩展、流程图资产同步这些之前过粗的功能面。
6. 更新验收证据，新增 `EV-201`，记录 `/work` 下 5 份 Markdown、5 份 `.mmd` 和 5 份 `.png` 全部纳入覆盖。
7. 更新 ADR，将 ADR-001 改为 `/work` 全部文档资产对标，并新增流程图资产同步、商业级扩展任务归属决策。
改了哪些文件：
1. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/working/01-项目功能内容.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/working/02-项目程序开发详细步骤.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/working/06-决策记录.md`
验证了什么：
1. `find /home/meswork/kdl_work/work -maxdepth 3 -type f -print | sort` 确认全部文档资产。
2. `find /home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png -maxdepth 1 -type f -printf '%f %s bytes\n' | sort` 确认 5 份 `.mmd` 和 5 份 `.png`。
3. `rg -n 'KW-20[9]|KW-210|KW-211' working/01-项目功能内容.md working/02-项目程序开发详细步骤.md working/04-任务矩阵.md` 确认新增任务进入功能、步骤和矩阵。
4. `rg -n 'flow-01|flow-02|flow-03|flow-04|flow-05|流程图资产' working` 确认流程图资产进入 working 文档。
问题和风险：
1. `KW-209` 到 `KW-211` 当前是文档覆盖和后续任务入库，不是实现完成。
2. 完整虚拟调试、多机器人、外部轴、真实控制器校验、流程图同步检查涉及后续新增代码、UI 和测试。
3. 商业级扩展不应阻塞 KDL/GRL 已完成 P0，但不能从任务矩阵中省略。
下一步：
1. 若继续实现全功能 MVP，优先从 `KW-200`、`KW-201`、`KW-202`、`KW-204` 开始。
2. 若要先补文档自动一致性，可优先实现 `KW-211` 的流程图资产同步检查。
### 轮次 029
日期：2026-06-27
关联任务：`KW-200` 到 `KW-211`
本轮目标：按用户要求完成 `/home/meswork/kdl_work/working` 中剩余全部任务的实现、验证和文档收口。
做了什么：
1. 新增 OLP 对象模型、JSON patch、Path/Operation 到 GRL 生成、几何路径生成、基础碰撞和校准应用模块。
2. 新增 Workspace 存储模块，覆盖 OPFS-like async storage、`project.json` manifest、文本/JSON 读写删除、snapshot/restore、migration、损坏检测和稳定 JSON bundle 导入导出。
3. 新增虚拟控制器状态机、IR 执行内核、trace/source map、Motion Queue、KDL runtime bridge、IO runtime、wait/pulse/edge/script 支持。
4. 新增 Workbench/Debug facade，覆盖对象树、编辑器、示教器、IO 面板、报告入口、断点、运动断点、变量 watch、轨迹回放和跨源定位。
5. 新增报告和客户交付包模块，覆盖验证报告 JSON schema、HTML 报告、源程序/品牌程序/IO map/报告/校准/trace 交付 bundle。
6. 新增 ABB、KUKA、FANUC 品牌导入 MVP，生成 OLP patch、GRL、Semantic IR 和导入报告。
7. 新增流程图资产覆盖检查，自动校验 `flow-01` 到 `flow-05` 的 Mermaid/PNG 资产、关键术语和任务映射。
8. 整合并行实现中的 API 冲突和严格 TypeScript 可选属性问题，保证全量类型检查和测试通过。
9. 更新 README、任务矩阵、验收证据和 ADR，将 `KW-200` 到 `KW-211` 标记为完成并补充实现证据。
改了哪些文件：
1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/olp/*`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/workspace/*`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/controller/*`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/runtime/*`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/workbench/*`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/reports/*`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/importers/*`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/docs/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/{olp,workspace,controller,runtime,workbench,reports,importers,docs}/*`
10. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
14. `/home/meswork/kdl_work/working/06-决策记录.md`
验证了什么：
1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- controller runtime workbench workspace importers reports olp docs` 通过，10 个测试文件共 31 个测试通过。
3. `npm test` 通过，38 个测试文件共 146 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
5. `validateFlowAssetCoverage` 检查 5 份 Mermaid 源图和 5 份 PNG 渲染资产均存在且映射到任务。
问题和风险：
1. Workspace 导入导出使用稳定 JSON bundle 完成 MVP 验收，真实 `.zip` 封装可作为外层适配接入。
2. Workbench 当前是可测试的数据 facade，不包含浏览器 DOM UI。
3. 真实控制器通信、完整 CAD kernel、高精度轨迹复现和品牌控制器 look-ahead 完全复刻仍是非 MVP 边界。
下一步：
1. 当前 `working` 目录任务已全部完成并有验收证据。