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wangdequan
@@ -1,15 +1,20 @@
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# 02-项目程序开发详细步骤
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版本：0.3
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版本：0.5
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日期：2026-06-27
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对标文档：
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1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
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2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
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3. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`
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4. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目主要实施步骤.md`
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5. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图.md`
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6. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-01.mmd` 到 `flow-05.mmd`
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7. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-01.png` 到 `flow-05.png`
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## 1. 推荐目录
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目录按两条主线组织：`grl` 负责语言、AST、语义、IR、后处理；`kdl-wasm` 负责 KDL Worker API 和运动计算。
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目录按五条主线组织：`grl` 负责语言、AST、语义、IR、后处理；`kdl-wasm` 负责 KDL Worker API 和运动计算；`controller` 负责虚拟控制器、IO、wait、trace；`workspace` 和 `station` 负责 OPFS、OLP 对象模型和资源；`reports/importers/ui` 负责报告、品牌导入和工作台。
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```text
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/home/meswork/kdl_work/
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@@ -41,9 +46,39 @@
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abb/
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fanuc/
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kuka/
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controller/
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runtime/
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io/
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alarm/
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debug/
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workspace/
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opfs.ts
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project.ts
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importExport.ts
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station/
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stationModel.ts
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resources.ts
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olp/
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model.ts
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path.ts
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operation.ts
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importers/
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abb/
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fanuc/
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kuka/
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reports/
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reportModel.ts
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htmlReport.ts
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jsonReport.ts
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ui/
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appShell.ts
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tests/
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kdl/
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grl/
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controller/
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workspace/
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reports/
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importers/
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integration/
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post/
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```
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@@ -560,7 +595,230 @@ GRL 实施顺序严格对标 `通用机器人编程语法规范.md` 第 24 章
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2. 生成文本可 diff。
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3. 生成文本可解析、语义检查并后处理。
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## 4. 集成顺序
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## 4. 虚拟控制器、工作区和交付实施线
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以下任务对标 `通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`、`通用机器人项目主要实施步骤.md` 和 `通用机器人项目功能与数据流程图.md`，在 KDL/GRL P0 闭合后继续推进。
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### 4.1 KW-200：OLP 对象模型和 Station/Resource 基础
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目标：
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1. 定义 `OlpProjectModel`。
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2. 定义 Robot、Tool、Frame、Target、Path、PathPoint、Operation、Program、PostProfile。
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3. 定义 Station、Cell、Fixture、Part、Device、Geometry、Calibration、Report 基础模型。
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4. 建立对象树和文件资源之间的映射。
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5. 支持从 Path/Operation 对象生成 GRL，并从 GRL/品牌导入结果回填对象模型。
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验收：
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1. 对象模型 schema 有单元测试。
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2. PathModel 可生成稳定 GRL。
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3. OperationModel 可展开为 IR 或 GRL。
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4. 品牌导入恢复出的 target/path/program 可作为对象模型 patch 应用。
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### 4.2 KW-201：OPFS Workspace 和项目导入导出
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目标：
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1. 实现 `/projects/{projectId}` 布局。
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2. 实现 `project.json` manifest。
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3. 实现 `listProjects/openProject/createProject`。
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4. 实现 `readText/writeText/readJson/writeJson/delete`。
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5. 实现 snapshot。
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6. 实现 zip 导入导出。
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7. 实现存储占用、迁移、备份和损坏检测。
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验收：
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1. 新建项目后生成约定目录和 manifest。
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2. GRL、URDF、targets、paths、operations、io map、post profile 可保存和读取。
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3. 导出 zip 后再导入能恢复等价项目。
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4. OPFS 不可见性通过显式导出和快照缓解。
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### 4.3 KW-202：虚拟控制器状态机和执行内核
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目标：
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1. 实现 `PowerOff/Booting/MotorsOff/Ready/Manual/Auto/Running/Hold/Fault/EmergencyStop`。
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2. 实现 `powerOn/powerOff/motorsOn/motorsOff/loadProgram/start/hold/resume/stop/resetFault/stepInto/stepOver/stepMotion`。
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3. 实现 Program Counter、Call Stack、Scope Stack、Timer Table、Alarm Queue、Trace Buffer、Source Map。
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4. 执行 `Executable IR`，不直接解释品牌文本。
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5. 支持单主任务 `Task MAIN`。
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验收：
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1. 状态转换非法路径有诊断。
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2. 可执行无运动逻辑程序。
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3. 当前行、变量、调用栈和报警可查询。
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4. hold 暂停虚拟时间，stop/reset 清理 ActiveWait 和 Motion Queue。
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### 4.4 KW-203：Motion Queue 和 KDL 运行桥接
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目标：
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1. 将 MotionInstruction、Path point、Operation 展开为 `MotionQueueItem`。
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2. 运行时调用 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath`。
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3. 按虚拟时间推进轨迹采样。
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4. 保留 `instructionId/pathId/pathPointId/operationId/sourceMap`。
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5. 支持运动失败报警和 trace。
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验收：
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1. `run_path` 能驱动虚拟机器人状态变化。
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2. `run_operation` 能执行 start action、path、end action。
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3. UI 或测试可从当前运动定位回 GRL 行、Path point 和 Operation。
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4. IK、限位、奇异、圆弧退化诊断进入 Alarm Queue 和报告数据。
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### 4.5 KW-204：虚拟 IO、Wait、Pulse 和 IO 脚本
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目标：
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1. 实现 IO Image、Alias Table、Event Queue、Wait Registry、Edge Detector、IO Script Engine、Trace Logger。
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2. 实现 IO 读写权限规则。
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3. 实现 `wait` 立即求值、ActiveWait、timeout、on_timeout。
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4. 实现 `rising/falling/changed` 边沿检测。
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5. 实现 `pulse` 按虚拟时间自动复位。
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6. 实现 IO script delay 和触发器。
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验收：
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1. 用户可手动切换虚拟输入满足 wait。
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2. IO 脚本可延迟写入输入满足 wait。
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3. wait timeout 可产生报警或执行 on_timeout。
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4. hold 时 timeout 暂停，stop/reset 时 ActiveWait 取消。
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5. IO trace 顺序稳定，包含 read/write/wait/pulse 事件。
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### 4.6 KW-205：Web 工作台和调试界面
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目标：
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1. 建立第一屏工作台，而不是营销页。
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2. 实现项目对象树。
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3. 实现程序编辑器、路径编辑器、Operation 编辑器。
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4. 实现虚拟示教器、控制器面板、运动监控、IO 面板。
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5. 实现日志、报警、Wait 调试面板、后处理报告视图。
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6. 支持项目导入导出、后处理导出和客户交付包入口。
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验收：
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1. 用户能新建项目、导入 URDF、编辑 GRL、运行程序。
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2. 当前行、变量、IO、报警、TCP、关节、Path point、Operation 可见。
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3. Wait 卡住时显示表达式、子表达式值、已等待时间、剩余 timeout、相关 IO 最近变化和 IO 脚本状态。
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4. 诊断可从 UI 定位回源程序、Path、Operation 或品牌源。
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### 4.7 KW-206：验证、报告和客户交付包
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目标：
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1. 可达性报告。
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2. 基础碰撞报告接口和数据模型。
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3. 节拍报告，分解 motion/wait/IO script delay。
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4. IO/Wait 报告。
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5. 后处理报告。
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6. 品牌导入报告。
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7. JSON/HTML 报告导出。
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8. 客户交付包 zip。
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验收：
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1. 报告 JSON schema 稳定。
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2. HTML 报告可打开并包含关键摘要。
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3. 客户交付包包含 GRL、品牌程序、目标点、路径、IO map、报告和可选 trace。
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4. 不可达点、IK 失败、wait timeout、后处理近似和品牌导入丢失语义能定位到 source map。
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### 4.8 KW-207：品牌程序导入 MVP
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目标：
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1. 实现 ABB RAPID 文本导入原型。
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2. 实现 KUKA KRL `.src/.dat` 导入原型。
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3. 实现 FANUC LS 风格文本导入原型。
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4. 生成 Brand AST。
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5. 转换为统一 IR。
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6. 尽量恢复 GRL、target、path、program。
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7. 输出品牌导入转换报告。
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验收：
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1. 至少一种品牌程序可导入、转换为 IR 并在虚拟控制器中运行。
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2. 三品牌导入 golden case 可解析主要运动、目标点、工具、坐标系、速度、过渡和 IO。
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3. 不支持或近似语义必须进入导入报告，不能静默丢失。
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4. FANUC 首版只承诺 LS 风格或可读文本，不承诺 TP 二进制。
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### 4.9 KW-208：几何、碰撞、校准和商业级 OLP 扩展
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目标：
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1. 资源库管理。
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2. Mesh/CAD 转换文件导入。
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3. 从点、边、曲线、面法向生成 Path。
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4. 工艺模板库。
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5. TCP、Frame、Base 校准数据。
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6. 基础碰撞检测。
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7. 商业级客户交付流程。
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验收：
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1. 可从几何曲线生成 Path。
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2. 可使用工艺模板生成 Operation。
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3. 可执行基础碰撞检测并定位对象和时间点。
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4. 可保存和应用校准数据。
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5. 可生成商业级客户交付包。
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### 4.10 KW-209：虚拟调试增强和跨源定位
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目标：
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1. 实现断点。
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2. 实现单步进入、单步越过。
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3. 实现运动断点。
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4. 实现轨迹回放。
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5. 实现变量 watch。
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6. 实现 IO 脚本调试。
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7. 实现 GRL、Path、Operation、品牌源程序与 IR 的跨源定位。
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验收：
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1. 可像调试程序一样调试机器人逻辑。
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2. 可复现运行 trace。
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3. 可定位 IK、IO、逻辑错误。
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4. 可在 GRL、Path、Operation、品牌源程序之间定位同一条运动。
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### 4.11 KW-210：多机器人、外部轴和真实控制器校验扩展
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目标：
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1. 扩展任务模型，支持多机器人任务、后台任务、独立 IO 任务和监控任务。
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2. 扩展运动组和外部轴数据结构。
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3. 保留外部轴协调和复杂工作站接口。
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4. 建立真实控制器校验流程边界。
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5. 支持离线/现场差异比对和校验报告。
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验收：
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1. 多机器人和外部轴进入对象模型、IR、任务模型和报告 schema。
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2. 真实控制器通信不作为 MVP 实时联调目标，但现场低速验证、差异记录和校验报告流程明确。
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3. 外部轴相关 KDL P1 能力有接口占位和诊断边界。
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### 4.12 KW-211：流程图资产覆盖和同步维护
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目标：
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1. 将 `flow-01.mmd/png` 纳入总体功能流程覆盖。
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2. 将 `flow-02.mmd/png` 纳入 GRL 编译与执行流程覆盖。
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3. 将 `flow-03.mmd/png` 纳入 KDL WASM 计算流程覆盖。
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4. 将 `flow-04.mmd/png` 纳入数据传递流程覆盖。
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5. 将 `flow-05.mmd/png` 纳入诊断传递流程覆盖。
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6. 建立流程图源、渲染图、文档章节、任务矩阵和验收证据的同步检查。
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验收：
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1. `.mmd` 文件和 `.png` 文件均被证据记录。
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2. 每张流程图能映射到至少一个功能章节和任务编号。
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3. Mermaid 源和 PNG 渲染图缺失或新增时，文档一致性检查会提示。
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4. 流程图变更能追溯到对应任务和验收证据。
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## 5. 集成顺序
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1. KW-001 + KW-100 + KW-101：基础工程、Worker RPC、Lexer/Parser 骨架。
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2. KW-002 + KW-102：URDF/标准模型和 GRL target/tool/frame/speed/zone。
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@@ -571,8 +829,18 @@ GRL 实施顺序严格对标 `通用机器人编程语法规范.md` 第 24 章
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7. KW-106 到 KW-110：完成 P0 语义检查和 IR。
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8. KW-111：三品牌后处理原型。
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9. KW-112 + KW-013：自动生成、性能和批量优化。
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10. KW-200 + KW-201：OLP 对象模型和 OPFS 工作区。
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11. KW-202 + KW-203：虚拟控制器状态机、执行内核和 Motion Queue。
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12. KW-204：虚拟 IO、wait、pulse 和 IO 脚本。
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13. KW-205：Web 工作台和调试界面。
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14. KW-206：验证、报告和客户交付包。
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15. KW-207：品牌程序导入 MVP。
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16. KW-208：几何、碰撞、校准和商业级 OLP 扩展。
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17. KW-209：虚拟调试增强和跨源定位。
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18. KW-210：多机器人、外部轴和真实控制器校验扩展。
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19. KW-211：流程图资产覆盖和同步维护。
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## 5. 通用命令约定
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## 6. 通用命令约定
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实际命令以工程 `package.json` 和 CMake 配置为准。文档验收要求每个阶段至少提供等效命令：
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@@ -582,6 +850,10 @@ npm run test -- grl
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npm run test -- kdl
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npm run test -- integration
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npm run test -- post
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npm run test -- controller
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npm run test -- workspace
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npm run test -- reports
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npm run test -- importers
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npm run build
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```
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