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work/doc/通用机器人编程语法规范.md

@@ -168,7 +168,7 @@ label jump
 movej movel movec run_path run_operation
 set_tool set_frame set_speed set_zone
 wait pulse timer
-io true false all any rising falling changed
+io true false and or not mod all any rising falling changed
 trap interrupt enable disable raise alarm try catch finally
 task sync
 post_hint source defaults point event before after at
@@ -277,9 +277,163 @@ persistent real counter = 0
 3. `var` 默认为局部变量。
 4. 类型可以显式写出，自动生成程序建议显式写出。
 
-## 7. 坐标、工具和目标点
+## 7. 表达式与运算
 
-### 7.1 工具
+GRL 表达式是数据声明、运动参数、路径参数、IO 条件和流程控制的公共基础。首版按 ABB RAPID、FANUC LS/KAREL、KUKA KRL 共同具备的数学能力建模，优先保证同一 GRL 程序能稳定编译到统一 IR，再由后处理器输出品牌程序。
+
+### 7.1 语法范围
+
+表达式必须支持：
+
+1. 算术：一元 `+`、一元 `-`、二元 `+`、`-`、`*`、`/`、`mod`。
+2. 比较：`==`、`!=`、`<`、`<=`、`>`、`>=`。
+3. 逻辑：`and`、`or`、`not`；可兼容 `&&`、`||`、`!` 作为输入别名，IR 中统一为 GRL 关键字。
+4. 括号：`(...)` 显式改变优先级。
+5. 函数调用：`callee(args...)`，参数内部允许完整表达式。
+6. 单位后缀：可作用于数字字面量、标识符、函数调用或括号表达式，例如 `100 mm`、`blend_base mm`、`sqrt(90000) mm`、`(10 + 5) deg`。
+7. 现有结构表达式：数组、对象、构造器调用、标识符引用、IO 引用和 `offset` 表达式必须继续兼容。
+
+优先级从高到低：
+
+| 层级 | 运算 |
+| --- | --- |
+| 1 | 函数调用、对象、数组、括号、构造器、offset |
+| 2 | 一元 `+`、`-`、`not`、`!` |
+| 3 | `*`、`/`、`mod` |
+| 4 | `+`、`-` |
+| 5 | `<`、`<=`、`>`、`>=` |
+| 6 | `==`、`!=` |
+| 7 | `and`、`&&` |
+| 8 | `or`、`||` |
+
+### 7.2 内置常量和函数
+
+首版内置常量：
+
+| 名称 | 含义 |
+| --- | --- |
+| `pi` | 圆周率 |
+| `e` | 自然常数 |
+
+首版内置函数：
+
+| 类别 | 函数 |
+| --- | --- |
+| 三角函数 | `sin`、`cos`、`tan`、`asin`、`acos`、`atan`、`atan2` |
+| 数值函数 | `sqrt`、`abs`、`pow`、`min`、`max`、`clamp`、`floor`、`ceil`、`round` |
+
+函数规则：
+
+1. `sin/cos/tan` 接收角度量；带 `deg` 或 `rad` 单位时归一化为弧度，纯数按弧度处理。
+2. `asin/acos` 接收无单位数值，定义域为 `[-1, 1]`；`atan` 接收无单位数值；`atan2(y, x)` 的两个参数必须同维度或均为无单位数值。
+3. `asin/acos/atan/atan2` 返回角度量；在 `pose(...)` 姿态项或 `joint_target.joints` 等角度上下文中可直接使用。
+4. `sqrt` 首版只要求支持无单位数值或编译器明确支持的上下文，负数必须报定义域错误。
+5. `min/max/clamp` 的参数必须维度兼容；`clamp(value, min, max)` 的边界顺序错误应给出 diagnostic。
+6. 函数参数数量必须严格检查，例如 `atan2` 为 2 个参数，`clamp` 为 3 个参数。
+
+### 7.3 单位和求值语义
+
+数值求值采用统一 SI 归一化：
+
+| GRL 输入 | IR/KDL 归一化 |
+| --- | --- |
+| `mm` | m |
+| `m` | m |
+| `mm/s` | m/s |
+| `mm/s2` | m/s2 |
+| `deg` | rad |
+| `rad` | rad |
+| `%` | 0 到 1 的比例 |
+| `s` | s |
+| `ms` | s |
+| `kg` | kg |
+
+规则：
+
+1. 同维度数值可以相加、相减和比较，结果保留该维度并归一化。
+2. 纯数可以参与乘除；维度乘除首版只允许编译器明确支持的上下文，避免产生复杂复合单位。
+3. 不同维度相加、相减或比较必须报错，例如 `10 mm + 2 s`。
+4. 构造器可以提供默认上下文单位：`linear(...)` 默认 `mm/s`，`angular(...)` 默认 `deg/s`，`z(...)` 默认 `mm`，`pose(...)` 前三项默认 `mm`、后三项默认 `deg`，`joint_target.joints` 默认 `deg`，`timeout/duration` 默认 `s`。
+5. 因此 `linear(100 + 50 mm/s)` 在 `linear` 速度上下文中等价于 `linear(150 mm/s)`；自动生成程序推荐输出显式单位，减少人工歧义。
+
+### 7.4 编译期求值位置
+
+常量表达式必须在编译阶段求值，并把结果写入 Semantic IR / KDL request，而不是把表达式字符串传到运动规划层。
+
+必须支持的求值位置：
+
+1. 数据声明 initializer：`const`、`persistent`、需要静态初值的 `var`。
+2. `speed`：`linear(...)`、`joint(...)`、`angular(...)`、`acc ...` 参数。
+3. `zone`：`fine`、`z(...)`、`cnt(...)`。
+4. `pose(...)`、`poseq(...)`、`robot_config(...)`。
+5. `joint_target { joints: [...] }`。
+6. `pose_target { pose: ... }`。
+7. `tool { tcp: ..., mass: ... }` 和 `frame { origin: ... }`。
+8. path `defaults`、`source` 属性和 path point 内联 `speed`、`zone`、`tool`、`frame`、`via`、`target` 参数。
+9. path event 的 `distance`。
+10. `wait ... timeout ...` 和 `pulse ... duration ...` 中的时间常量。
+11. operation `process` 中需要数值常量的工艺参数。
+12. `switch case` 值。
+
+比较和逻辑表达式也必须进入 AST。纯常量比较/逻辑可在编译期折叠；依赖 IO、变量或运行态状态的条件先保留为结构化控制表达式，供虚拟控制器和后续品牌映射使用。
+
+### 7.5 示例
+
+```text
+const real blend_base = 5 + 5
+const speed v_pick = linear(100 + 50 mm/s)
+const speed v_safe = linear(max(50 mm/s, 200 mm/s / 2))
+const zone z_app = z(clamp(blend_base mm, 1 mm, 50 mm))
+
+target home = joint_target {
+  joints: [0 deg, (10 + 5) deg, -90 deg, 0 deg, 0 deg, 0 deg]
+}
+
+target pick = pose_target {
+  pose: pose(400 + 50 mm, 20 * 2 mm, sqrt(90000) mm, 0 deg, 0 deg, atan2(1, 1))
+}
+
+wait io.ai[2] > sin(30 deg) timeout 1 + 1 s
+```
+
+编译期结果要求：
+
+1. `v_pick` 进入 IR 后为 `linear`，速度 `0.15 m/s`。
+2. `z_app` 进入 IR 后为 `distance`，距离 `0.01 m`。
+3. `home.joints[1]` 进入 IR 后为 `15 deg` 对应的弧度值。
+4. `pick.pose.position[0]` 进入 IR 后为 `0.45 m`。
+5. `atan2(1, 1)` 进入姿态上下文后为 `45 deg` 对应的弧度值。
+
+### 7.6 诊断
+
+运算功能必须输出稳定 diagnostic：
+
+| code | 场景 |
+| --- | --- |
+| `GRL_EXPR_PARSE` | 表达式语法错误或括号不匹配。 |
+| `GRL_EXPR_UNKNOWN_SYMBOL` | 常量求值遇到未知标识符。 |
+| `GRL_EXPR_UNKNOWN_FUNCTION` | 未知函数。 |
+| `GRL_EXPR_ARITY` | 函数参数数量错误。 |
+| `GRL_EXPR_DOMAIN` | 数学定义域错误，例如 `sqrt(-1)`、`acos(2)`。 |
+| `GRL_EXPR_DIV_ZERO` | 除零。 |
+| `GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH` | 单位维度不兼容。 |
+| `GRL_EXPR_NON_CONSTANT` | 需要常量的位置出现运行时表达式。 |
+| `GRL_EXPR_UNSUPPORTED_RUNTIME` | 后处理暂不支持的复杂运行时表达式。 |
+
+每个 diagnostic 必须包含 severity、message、source range，并能通过 source map 定位到 GRL 源文件行列。
+
+### 7.7 跨品牌边界
+
+首版跨品牌输出不直接翻译复杂表达式字符串，而是优先输出编译期折叠后的常量：
+
+1. `linear(100 + 50 mm/s)` 输出为各品牌可表达的具体速度值。
+2. `z(clamp(...))` 输出为具体 ABB zone、FANUC CNT 或 KUKA 近似 blend。
+3. runtime 条件表达式如果后处理器无法保真映射，必须进入转换报告，不得静默丢失。
+4. 品牌专用数学函数、控制器系统变量和复杂运行时表达式不作为首版公共能力，后续通过 post/import report 增量支持。
+
+## 8. 坐标、工具和目标点
+
+### 8.1 工具
 
 ```text
 persistent tool gripper = tool {
@@ -289,7 +443,7 @@ persistent tool gripper = tool {
 }
 ```
 
-### 7.2 工件坐标
+### 8.2 工件坐标
 
 ```text
 persistent frame fixture = frame {
@@ -297,7 +451,7 @@ persistent frame fixture = frame {
 }
 ```
 
-### 7.3 关节目标点
+### 8.3 关节目标点
 
 ```text
 target home = joint_target {
@@ -307,7 +461,7 @@ target home = joint_target {
 
 `joint_target` 主要用于 `movej`，后处理可映射到 ABB `jointtarget`、KUKA `E6AXIS` 或 FANUC 关节位置数据。
 
-### 7.4 笛卡尔目标点
+### 8.4 笛卡尔目标点
 
 ```text
 target pick = pose_target {
@@ -330,7 +484,7 @@ pose(x, y, z, rx, ry, rz)
 poseq(500 mm, 120 mm, 300 mm, 0, 0, 0.7071068, 0.7071068)
 ```
 
-### 7.5 偏移目标点
+### 8.5 偏移目标点
 
 ```text
 var pose_target approach = pick offset z 100 mm
@@ -344,9 +498,9 @@ var pose_target p3 = pick offset_in tool z -50 mm
 var pose_target p4 = pick offset_in frame fixture x 100 mm
 ```
 
-## 8. 速度和过渡
+## 9. 速度和过渡
 
-### 8.1 速度
+### 9.1 速度
 
 ```text
 const speed v_joint_fast = joint(80 %)
@@ -367,7 +521,7 @@ const speed v_orient = angular(90 deg/s)
 const speed v_slow = linear(100 mm/s, acc 500 mm/s2)
 ```
 
-### 8.2 过渡
+### 9.2 过渡
 
 ```text
 const zone z_fine = fine
@@ -384,9 +538,9 @@ const zone z_cont = continuous
 3. `cnt(percent)`：以百分比表示连续过渡，便于映射 FANUC `CNT`。
 4. `continuous`：允许连续通过，实际过渡由后处理器或虚拟控制器策略决定。
 
-## 9. 运动指令
+## 10. 运动指令
 
-### 9.1 基本语法
+### 10.1 基本语法
 
 ```text
 movej TargetExpr [speed Speed] [zone Zone] [tool Tool] [frame Frame]
@@ -402,7 +556,7 @@ movel pick speed linear(300 mm/s) zone z10
 movec via arc_mid target arc_end speed linear(150 mm/s) zone fine
 ```
 
-### 9.2 MOVEJ 语义
+### 10.2 MOVEJ 语义
 
 `movej` 表示关节空间运动。机器人按各轴关节角度差分运行，关节同起同停，TCP 轨迹不要求是直线。
 
@@ -416,7 +570,7 @@ movec via arc_mid target arc_end speed linear(150 mm/s) zone fine
    - FANUC：`J P[...]`
    - KUKA：`PTP`
 
-### 9.3 MOVEL 语义
+### 10.3 MOVEL 语义
 
 `movel` 表示 TCP 直线运动。TCP 沿起点到终点的空间直线运行，关节角由每个 TCP 采样点 IK 求解。
 
@@ -430,7 +584,7 @@ movec via arc_mid target arc_end speed linear(150 mm/s) zone fine
    - FANUC：`L P[...]`
    - KUKA：`LIN`
 
-### 9.4 MOVEC 语义
+### 10.4 MOVEC 语义
 
 `movec` 表示 TCP 圆弧运动。TCP 从当前点出发，经过 via 点，到达 target 点，沿圆弧运行，关节角由每个圆弧采样点 IK 求解。
 
@@ -445,7 +599,7 @@ movec via arc_mid target arc_end speed linear(150 mm/s) zone fine
    - FANUC：`C P[...]`
    - KUKA：`CIRC`
 
-### 9.5 当前工具和当前坐标
+### 10.5 当前工具和当前坐标
 
 ```text
 set_tool gripper
@@ -463,11 +617,11 @@ set_zone z10
 
 编译到 IR 时，所有运动必须有确定的 `tool`、`frame`、`speed`、`zone`。
 
-## 10. Path 语法
+## 11. Path 语法
 
 Path 是自动离线编程的核心对象。CAD 曲线、规划点、示教点、工艺模板应优先生成 Path，而不是直接生成散乱运动语句。
 
-### 10.1 基本语法
+### 11.1 基本语法
 
 ```text
 path pick_path {
@@ -484,7 +638,7 @@ path pick_path {
 }
 ```
 
-### 10.2 圆弧点
+### 11.2 圆弧点
 
 ```text
 path arc_path {
@@ -500,7 +654,7 @@ path arc_path {
 }
 ```
 
-### 10.3 来源元数据
+### 11.3 来源元数据
 
 ```text
 path curve_032_generated {
@@ -532,7 +686,7 @@ path curve_032_generated {
 3. 重新生成程序。
 4. 报告中定位到 CAD 曲线或工艺对象。
 
-### 10.4 Path event
+### 11.4 Path event
 
 ```text
 event before p001 io.do[10] = true
@@ -547,7 +701,7 @@ event at p005 distance -20 mm pulse io.do[20] duration 100 ms
 3. `at ... distance`：相对路径点提前或滞后触发，首版可编译为最近采样点事件。
 4. 后处理到品牌程序时，若品牌不支持精确路径触发，应生成转换报告。
 
-### 10.5 `run_path`
+### 11.5 `run_path`
 
 ```text
 proc main()
@@ -562,7 +716,7 @@ end
 3. event 变为 IO/Wait/Process IR。
 4. 保留 source map，调试时可从程序行定位到路径点。
 
-## 11. Operation 语法
+## 12. Operation 语法
 
 Operation 表达工艺语义，比 Path 更高一层。
 
@@ -614,9 +768,9 @@ end
 3. 执行 `end_action`。
 4. 保留工艺参数，供仿真 UI、报告和后处理使用。
 
-## 12. IO 与等待
+## 13. IO 与等待
 
-### 12.1 IO 地址
+### 13.1 IO 地址
 
 ```text
 io.di[1]
@@ -637,7 +791,7 @@ io.alias.clamp_closed
 io.alias.gripper_close_cmd
 ```
 
-### 12.2 IO 写入
+### 13.2 IO 写入
 
 ```text
 io.do[1] = true
@@ -645,7 +799,7 @@ io.go[1] = 16
 io.ao[1] = 3.5
 ```
 
-### 12.3 wait
+### 13.3 wait
 
 ```text
 wait io.di[1] == true
@@ -664,7 +818,7 @@ wait io.di[1] == true timeout 2 s on_timeout alarm "Clamp close timeout"
 wait io.di[1] == true timeout 2 s on_timeout call recover_clamp()
 ```
 
-### 12.4 pulse
+### 13.4 pulse
 
 ```text
 pulse io.do[3] duration 200 ms
@@ -676,11 +830,11 @@ pulse io.do[3] duration 200 ms
 2. 虚拟时间到达 duration 后自动复位。
 3. trace 中必须记录置位和复位事件。
 
-## 13. 流程控制
+## 14. 流程控制
 
 流程控制用于表达工艺分支、重试、配方选择、批量工位循环和异常恢复。GRL 新程序应优先使用结构化控制流；`label/jump` 主要用于兼容 FANUC TP/LS 等已有程序导入。
 
-### 13.1 条件 `if / elseif / else`
+### 14.1 条件 `if / elseif / else`
 
 ```text
 if part_ok
@@ -711,7 +865,7 @@ if is_part_ready()
 if recipe_id == 2 or recipe_id == 3
 ```
 
-### 13.2 `while` 循环
+### 14.2 `while` 循环
 
 ```text
 while retry < 3
@@ -731,7 +885,7 @@ end
 4. `continue` 跳过本轮剩余语句，进入下一轮条件判断。
 5. 编译器建议对可能无限循环的 `while true` 给出 warning，除非循环体内包含明确的 `break`、`return`、`raise` 或 `wait`。
 
-### 13.3 `for` 循环
+### 14.3 `for` 循环
 
 ```text
 for i = 0 to 9 step 1
@@ -763,7 +917,7 @@ end
 4. `break` 和 `continue` 只影响当前最近一层循环。
 5. 后处理到不支持结构化 `for` 的品牌时，可展开为标签和跳转，但必须保持 source map。
 
-### 13.4 `switch / case / default`
+### 14.4 `switch / case / default`
 
 ```text
 switch recipe_id
@@ -798,7 +952,7 @@ end
 6. 导出到 FANUC TP/LS 时，`switch` 可转换为 `SELECT`、条件跳转或 `LBL/JMP` 组合。
 7. 导出到 ABB/KUKA 时，优先转换为品牌结构化分支。
 
-### 13.5 `break` 和 `continue`
+### 14.5 `break` 和 `continue`
 
 ```text
 while true
@@ -821,7 +975,7 @@ end
 2. `continue` 只能出现在 `while` 或 `for` 中。
 3. 在 `switch` 中不需要 `break` 防止贯穿，因为 GRL 默认不贯穿。
 
-### 13.6 label 和 jump
+### 14.6 label 和 jump
 
 ```text
 label retry
@@ -841,9 +995,9 @@ end
 4. 允许 `jump` 跳出块结构，但编译器应生成 warning。
 5. 自动生成的新程序不应使用 `label/jump`，除非目标后处理配置要求 FANUC 风格输出。
 
-## 14. 子程序和函数
+## 15. 子程序和函数
 
-### 14.1 `proc` 子程序
+### 15.1 `proc` 子程序
 
 `proc` 是无返回值子程序，用于组织工艺步骤、运动流程、IO 流程和恢复逻辑。
 
@@ -869,7 +1023,7 @@ call pick_part(slot_id)
 4. `return` 可以提前退出 `proc`，但不能携带返回值。
 5. `proc main()` 是默认入口。一个模块中最多一个默认入口。
 
-### 14.2 参数方向
+### 15.2 参数方向
 
 参数支持 `in`、`out`、`inout` 三种方向。未写方向时默认为 `in`。
 
@@ -905,7 +1059,7 @@ call read_part(ok)
 call increment_retry(retry)
 ```
 
-### 14.3 `func` 函数
+### 15.3 `func` 函数
 
 `func` 有返回值，适合计算条件、选择目标点、计算偏移、读取配方参数。函数应尽量无副作用。
 
@@ -945,7 +1099,7 @@ movel slot_pose(slot_id) speed linear(200 mm/s) zone z10
 4. `func` 默认不允许执行运动指令、`wait`、`pulse`、`run_path`、`run_operation`。编译器应把这类用法作为 error 或强 warning。
 5. 如果确实需要带副作用的逻辑，应使用 `proc`。
 
-### 14.4 作用域和名称解析
+### 15.4 作用域和名称解析
 
 名称解析顺序：
 
@@ -962,7 +1116,7 @@ movel slot_pose(slot_id) speed linear(200 mm/s) zone z10
 3. `for` 循环变量只在循环体内有效。
 4. `label` 只在当前 `proc` 内有效。
 
-### 14.5 子程序调用和后处理
+### 15.5 子程序调用和后处理
 
 后处理映射：
 
@@ -975,16 +1129,16 @@ movel slot_pose(slot_id) speed linear(200 mm/s) zone z10
 
 如果目标品牌或输出格式不支持某种参数模式，后处理器必须生成转换报告，不能静默丢失语义。
 
-## 15. 异常、报警和中断
+## 16. 异常、报警和中断
 
-### 15.1 alarm 和 raise
+### 16.1 alarm 和 raise
 
 ```text
 alarm "Part not detected"
 raise E_PICK_FAILED
 ```
 
-### 15.2 try/catch
+### 16.2 try/catch
 
 ```text
 try
@@ -998,7 +1152,7 @@ end
 
 首版可先实现 `alarm`、`raise` 和简单 `catch`，复杂品牌错误恢复分阶段支持。
 
-### 15.3 trap 和 interrupt
+### 16.3 trap 和 interrupt
 
 ```text
 trap emergency_stop()
@@ -1018,7 +1172,7 @@ disable interrupt e_stop
 2. KUKA 可映射到 `INTERRUPT DECL`、`INTERRUPT ON/OFF` 等近似结构。
 3. FANUC 首版可生成后台逻辑、条件监控或转换报告。
 
-## 16. 多任务
+## 17. 多任务
 
 首版只定义语法，不要求完整实现多任务实时调度：
 
@@ -1032,9 +1186,9 @@ end
 
 虚拟控制器可先按周期任务模拟；后处理时根据品牌能力生成后台任务或转换报告。
 
-## 17. 品牌扩展和后处理提示
+## 18. 品牌扩展和后处理提示
 
-### 17.1 post_hint
+### 18.1 post_hint
 
 ```text
 post_hint abb {
@@ -1055,7 +1209,7 @@ post_hint kuka {
 }
 ```
 
-### 17.2 brand metadata
+### 18.2 brand metadata
 
 ```text
 @brand.abb {
@@ -1078,7 +1232,7 @@ post_hint kuka {
 2. 通用虚拟控制器不应依赖品牌 metadata 才能执行。
 3. 无法支持的品牌扩展必须进入转换报告。
 
-## 18. 自动编程生成规则
+## 19. 自动编程生成规则
 
 自动生成 GRL 时，应遵循以下规则：
 
@@ -1108,9 +1262,9 @@ proc main()
 end
 ```
 
-## 19. 后处理映射规则
+## 20. 后处理映射规则
 
-### 19.1 ABB RAPID
+### 20.1 ABB RAPID
 
 | GRL | ABB RAPID |
 | --- | --- |
@@ -1140,7 +1294,7 @@ movel pick speed linear(300 mm/s) zone z10 tool gripper frame fixture
 MoveL pick, v300, z10, gripper\WObj:=fixture;
 ```
 
-### 19.2 FANUC LS/TP 风格
+### 20.2 FANUC LS/TP 风格
 
 | GRL | FANUC |
 | --- | --- |
@@ -1170,7 +1324,7 @@ movel P10 speed linear(300 mm/s) zone cnt(10)
 L P[10] 300mm/sec CNT10 ;
 ```
 
-### 19.3 KUKA KRL
+### 20.3 KUKA KRL
 
 | GRL | KUKA KRL |
 | --- | --- |
@@ -1201,7 +1355,7 @@ $VEL.CP = 0.3
 LIN XPICK C_DIS
 ```
 
-## 20. 编译语义和 IR
+## 21. 编译语义和 IR
 
 编译管线：
 
@@ -1239,7 +1393,7 @@ interface MotionInstruction {
 }
 ```
 
-## 21. 语义检查
+## 22. 语义检查
 
 编译器必须检查：
 
@@ -1250,21 +1404,25 @@ interface MotionInstruction {
 5. 圆弧三点是否重合或共线。
 6. 工具、坐标系、速度、过渡是否可解析。
 7. 单位是否正确。
-8. IO 地址是否存在于 IO map 或允许范围。
-9. 子程序参数数量和类型是否匹配。
-10. `out` 参数是否在所有正常返回路径上赋值。
-11. `inout` 和 `out` 实参是否为可赋值左值。
-12. `func` 是否在所有正常返回路径上返回正确类型。
-13. `break`、`continue` 是否出现在合法结构内。
-14. `switch case` 是否为常量表达式，是否存在重复 case。
-15. `jump` 是否跳入非法块结构。
-16. `wait` 是否有可执行条件。
-17. Path 是否为空。
-18. Path point 名称是否重复。
-19. Operation 是否引用不存在的 Path。
-20. 目标点是否可达。
-21. 关节是否超限。
-22. 后处理目标品牌是否支持所用语义。
+8. 表达式优先级、括号、函数调用参数是否解析正确。
+9. 内置函数名称、参数数量、定义域和单位维度是否正确。
+10. 需要常量的位置是否只使用常量表达式。
+11. 除零、未知符号、未知函数和复杂运行时表达式是否产生稳定 diagnostic。
+12. IO 地址是否存在于 IO map 或允许范围。
+13. 子程序参数数量和类型是否匹配。
+14. `out` 参数是否在所有正常返回路径上赋值。
+15. `inout` 和 `out` 实参是否为可赋值左值。
+16. `func` 是否在所有正常返回路径上返回正确类型。
+17. `break`、`continue` 是否出现在合法结构内。
+18. `switch case` 是否为常量表达式，是否存在重复 case。
+19. `jump` 是否跳入非法块结构。
+20. `wait` 是否有可执行条件。
+21. Path 是否为空。
+22. Path point 名称是否重复。
+23. Operation 是否引用不存在的 Path。
+24. 目标点是否可达。
+25. 关节是否超限。
+26. 后处理目标品牌是否支持所用语义。
 
 诊断格式建议：
 
@@ -1275,7 +1433,7 @@ W3002: zone z50 is larger than segment length
 W4001: KUKA post approximates GRL cnt(30) by C_DIS
 ```
 
-## 22. EBNF 语法草案
+## 23. EBNF 语法草案
 
 以下是首版解析器可采用的简化 EBNF：
 
@@ -1310,7 +1468,8 @@ path_item      = defaults_block | source_block | path_point | path_event ;
 defaults_block = "defaults" "{" { property } "}" ;
 source_block   = "source" "{" { property } "}" ;
 path_point     = "point" identifier motion_stmt ;
-path_event     = "event" ( "before" | "after" ) identifier statement ;
+path_event     = "event" ( ( "before" | "after" ) identifier
+                 | "at" identifier "distance" expr ) statement ;
 
 operation_decl = "operation" identifier "{"
                  "kind" ":" identifier
@@ -1379,18 +1538,34 @@ jump_stmt      = "jump" identifier ;
 param_list     = param { "," param } ;
 param          = [ "in" | "out" | "inout" ] type identifier ;
 arg_list       = expr { "," expr } ;
+const_expr     = expr ;
+duration       = expr ;
+length         = expr ;
+speed_expr     = expr ;
+zone_expr      = expr ;
 
-expr           = literal
+expr           = or_expr ;
+or_expr        = and_expr { ( "or" | "||" ) and_expr } ;
+and_expr       = equality_expr { ( "and" | "&&" ) equality_expr } ;
+equality_expr  = relation_expr { ( "==" | "!=" ) relation_expr } ;
+relation_expr  = additive_expr { ( "<" | "<=" | ">" | ">=" ) additive_expr } ;
+additive_expr  = multiply_expr { ( "+" | "-" ) multiply_expr } ;
+multiply_expr  = unary_expr { ( "*" | "/" | "mod" ) unary_expr } ;
+unary_expr     = [ "+" | "-" | "not" | "!" ] postfix_expr ;
+postfix_expr   = primary_expr { unit_suffix | offset_clause } ;
+unit_suffix    = unit ;
+primary_expr   = literal
                | identifier
-               | call_expr
                | io_ref
-               | unary_expr
-               | binary_expr
+               | call_expr
+               | array
+               | object
                | "(" expr ")" ;
 call_expr      = identifier "(" [ arg_list ] ")" ;
+literal        = number | string | "true" | "false" ;
 ```
 
-## 23. 完整示例
+## 24. 完整示例
 
 ```text
 language grl 0.1
@@ -1488,7 +1663,7 @@ module Main
 end
 ```
 
-## 24. 实施优先级
+## 25. 实施优先级
 
 P0 必须实现：
 
@@ -1503,9 +1678,10 @@ P0 必须实现：
 9. `call`、`return`、`break`、`continue`。
 10. `proc` 参数方向 `in/out/inout`。
 11. `func`、函数调用表达式和返回值检查。
-12. `io.do/di`、`wait`、`pulse`。
-13. AST、语义检查、IR、source map。
-14. ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
+12. 表达式 parser、单位后缀、内置数学函数、三角函数和编译期常量求值。
+13. `io.do/di`、`wait`、`pulse`。
+14. AST、语义检查、IR、source map。
+15. ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
 
 P1 扩展：
 
@@ -1517,7 +1693,7 @@ P1 扩展：
 6. 品牌程序导入。
 7. 复杂品牌扩展和转换报告。
 
-## 25. 参考资料
+## 26. 参考资料
 
 1. ABB RAPID Technical Reference Manual，RAPID Instructions, Functions and Data Types：  
    https://library.e.abb.com/public/b227fcd260204c4dbeb8a58f8002fe64/Rapid_instructions.pdf