Add ABB120 demo suite and docs
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Load Diff
@@ -0,0 +1,440 @@
|
||||
{
|
||||
"suite_id": "working2-abb120-spec",
|
||||
"robot_id": "abb_irb120_3_58",
|
||||
"spec_source": "work/doc/通用机器人编程语法规范.md",
|
||||
"program_root": "kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs",
|
||||
"runtime_commands": [
|
||||
"loadProgram",
|
||||
"start",
|
||||
"stepInto",
|
||||
"hold",
|
||||
"resume",
|
||||
"stepMotion",
|
||||
"stop",
|
||||
"resetFault"
|
||||
],
|
||||
"programs": [
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_00_MinimalModule",
|
||||
"file": "runtime/W2_00_MinimalModule.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6,
|
||||
9,
|
||||
10,
|
||||
23
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_10_DataTargetToolFrame",
|
||||
"file": "runtime/W2_10_DataTargetToolFrame.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
6,
|
||||
8,
|
||||
9
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_20_ExpressionMath",
|
||||
"file": "runtime/W2_20_ExpressionMath.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
7,
|
||||
9,
|
||||
13
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_30_MotionAllTypes",
|
||||
"file": "runtime/W2_30_MotionAllTypes.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
8,
|
||||
9,
|
||||
10
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_40_PathEvents",
|
||||
"file": "runtime/W2_40_PathEvents.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
11,
|
||||
13,
|
||||
19
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_50_OperationProcess",
|
||||
"file": "runtime/W2_50_OperationProcess.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
12,
|
||||
13
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_60_IOWaitPulse",
|
||||
"file": "runtime/W2_60_IOWaitPulse.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
13
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_70_ControlFlow",
|
||||
"file": "runtime/W2_70_ControlFlow.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
14
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_80_ProcFuncCall",
|
||||
"file": "runtime/W2_80_ProcFuncCall.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
15
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_90_ExceptionAlarm",
|
||||
"file": "runtime/W2_90_ExceptionAlarm.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
16,
|
||||
17
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"GRL_P1_UNIMPLEMENTED"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_E10_ExpressionDiagnostics",
|
||||
"file": "static/W2_E10_ExpressionDiagnostics.grl",
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
7,
|
||||
22
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "diagnostic",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"GRL_EXPR_UNKNOWN_SYMBOL",
|
||||
"GRL_EXPR_UNKNOWN_FUNCTION",
|
||||
"GRL_EXPR_ARITY",
|
||||
"GRL_EXPR_DOMAIN",
|
||||
"GRL_EXPR_DIV_ZERO",
|
||||
"GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_E20_SemanticDiagnostics",
|
||||
"file": "static/W2_E20_SemanticDiagnostics.grl",
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
6,
|
||||
15,
|
||||
22
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "diagnostic",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"GRL_SYMBOL_DUPLICATE",
|
||||
"GRL_ARGUMENT_NOT_LVALUE",
|
||||
"GRL_CALL_TARGET_NOT_FOUND",
|
||||
"GRL_FUNC_SIDE_EFFECT",
|
||||
"GRL_TARGET_NOT_FOUND"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_E30_MotionDiagnostics",
|
||||
"file": "error/W2_E30_MotionDiagnostics.grl",
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
8,
|
||||
9,
|
||||
10,
|
||||
11,
|
||||
22
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "diagnostic",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"KDL_JOINT_LIMIT",
|
||||
"KDL_TARGET_UNREACHABLE",
|
||||
"GRL_PATH_EMPTY"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_E40_ControlFlowDiagnostics",
|
||||
"file": "static/W2_E40_ControlFlowDiagnostics.grl",
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
14,
|
||||
22
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "diagnostic",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"GRL_BREAK_OUTSIDE_FLOW",
|
||||
"GRL_CONTINUE_OUTSIDE_LOOP",
|
||||
"GRL_JUMP_INTO_BLOCK",
|
||||
"GRL_SWITCH_CASE_DUPLICATE",
|
||||
"GRL_SWITCH_CASE_NOT_CONSTANT",
|
||||
"GRL_LABEL_NOT_FOUND"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_E50_RuntimeTimeout",
|
||||
"file": "error/W2_E50_RuntimeTimeout.grl",
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
13,
|
||||
16
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "diagnostic",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"VC_WAIT_TIMEOUT"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_P10_BrandHints",
|
||||
"file": "post/W2_P10_BrandHints.grl",
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
18,
|
||||
20
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": [
|
||||
"GRL_POST_HINT_IGNORED"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_P20_CrossBrandMotion",
|
||||
"file": "post/W2_P20_CrossBrandMotion.grl",
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
20
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"program_id": "W2_P30_Roundtrip",
|
||||
"file": "post/W2_P30_Roundtrip.grl",
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"spec_sections": [
|
||||
19,
|
||||
20,
|
||||
21
|
||||
],
|
||||
"expected_status": "pass",
|
||||
"expected_diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"coverage_matrix": [
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 4,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_00_MinimalModule"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 5,
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_00_MinimalModule"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 6,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_10_DataTargetToolFrame",
|
||||
"W2_E20_SemanticDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 7,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static/Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_20_ExpressionMath",
|
||||
"W2_E10_ExpressionDiagnostics",
|
||||
"W2_P20_CrossBrandMotion"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 8,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_10_DataTargetToolFrame",
|
||||
"W2_E30_MotionDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 9,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_20_ExpressionMath",
|
||||
"W2_30_MotionAllTypes",
|
||||
"W2_P20_CrossBrandMotion"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 10,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static/Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_30_MotionAllTypes",
|
||||
"W2_E30_MotionDiagnostics",
|
||||
"W2_P20_CrossBrandMotion"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 11,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_40_PathEvents",
|
||||
"W2_E30_MotionDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 12,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_50_OperationProcess",
|
||||
"W2_P30_Roundtrip"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 13,
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_60_IOWaitPulse",
|
||||
"W2_E50_RuntimeTimeout"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 14,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_70_ControlFlow",
|
||||
"W2_E40_ControlFlowDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 15,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_80_ProcFuncCall",
|
||||
"W2_E20_SemanticDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 16,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_90_ExceptionAlarm",
|
||||
"W2_E50_RuntimeTimeout"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 17,
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_90_ExceptionAlarm"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 18,
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_P10_BrandHints"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 19,
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_P30_Roundtrip"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 20,
|
||||
"coverage_level": "Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_P20_CrossBrandMotion"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 21,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_00_MinimalModule",
|
||||
"W2_E10_ExpressionDiagnostics"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 22,
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_E10_ExpressionDiagnostics",
|
||||
"W2_E20_SemanticDiagnostics",
|
||||
"W2_E30_MotionDiagnostics",
|
||||
"W2_E40_ControlFlowDiagnostics",
|
||||
"W2_E50_RuntimeTimeout"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 23,
|
||||
"coverage_level": "Static",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_00_MinimalModule"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 24,
|
||||
"coverage_level": "Runtime",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_P30_Roundtrip"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"spec_section": 25,
|
||||
"coverage_level": "Runtime/Static/Post",
|
||||
"program_ids": [
|
||||
"W2_00_MinimalModule",
|
||||
"W2_10_DataTargetToolFrame",
|
||||
"W2_20_ExpressionMath",
|
||||
"W2_30_MotionAllTypes",
|
||||
"W2_40_PathEvents",
|
||||
"W2_50_OperationProcess",
|
||||
"W2_60_IOWaitPulse",
|
||||
"W2_70_ControlFlow",
|
||||
"W2_80_ProcFuncCall",
|
||||
"W2_90_ExceptionAlarm",
|
||||
"W2_P20_CrossBrandMotion"
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2MinimalModule",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 1,
|
||||
"kdlMotionRequests": 1,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 4,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,455 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2MinimalModule",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2MinimalModule"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_00_MinimalModule-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_00_MinimalModule-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,82 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,8 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2MinimalModule.mod",
|
||||
"W2MinimalModule.ls",
|
||||
"W2MinimalModule.src"
|
||||
],
|
||||
"report": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,72 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2MinimalModule",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2MinimalModule"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:7:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 7,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 4,
|
||||
"duration": 0.24,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2DataTargetToolFrame",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 3,
|
||||
"kdlMotionRequests": 3,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 19,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,872 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2DataTargetToolFrame",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:41:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2DataTargetToolFrame"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:41:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:41:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:43:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 43,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:43:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 43,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"tool": {
|
||||
"position": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.1
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"frame": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.8,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.4
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"tool": {
|
||||
"position": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.1
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"frame": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.8,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
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},
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}
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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]
|
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|
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"line": 43,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 2,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
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|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 3,
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 4,
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"index": 5,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 7,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
||||
{
|
||||
"name": "W2_10_DataTargetToolFrame-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
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|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
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|
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"domain": "di",
|
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|
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|
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|
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|
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"kind": "script"
|
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},
|
||||
{
|
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"id": 9,
|
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
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"domain": "ai",
|
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"index": 2,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"value": 0.75,
|
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"kind": "script"
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
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|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"value": false,
|
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"kind": "script"
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
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|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
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"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
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|
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|
||||
"value": true,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
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|
||||
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|
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"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,416 @@
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
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0.8,
|
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0,
|
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],
|
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|
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0,
|
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|
||||
0,
|
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1
|
||||
]
|
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},
|
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"sourceMap": {
|
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"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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0,
|
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0
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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]
|
||||
},
|
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"sourceMap": {
|
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"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
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"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
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"column": 5
|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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0,
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|
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0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"line": 43,
|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
||||
0.8,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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0,
|
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1
|
||||
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|
||||
},
|
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"sourceMap": {
|
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"line": 43,
|
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"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
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"activeIndex": 0,
|
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|
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@@ -0,0 +1,8 @@
|
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|
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|
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|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,155 @@
|
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[
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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"procedure": "main",
|
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"pc": 0,
|
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|
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|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:41:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
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"kind": "instruction",
|
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"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:41:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 41,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
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"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
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|
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"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:42:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 42,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:43:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 43,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:43:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 43,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 12,
|
||||
"duration": 0.72,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0.5,
|
||||
0.03,
|
||||
-0.5,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2ExpressionMath",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 3,
|
||||
"kdlMotionRequests": 2,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 9,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,631 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {
|
||||
"$wait:main:2": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ExpressionMath",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ExpressionMath"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
-0.5235987755982988,
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
0.05235987755982989
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.1
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
-0.5235987755982988,
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
0.05235987755982989
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.1
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_2",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"target": {
|
||||
"pose": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.45,
|
||||
0.04,
|
||||
0.3
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.3826834323650897,
|
||||
0.9238795325112867
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": "pick"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.15000000000000002
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_2",
|
||||
"motion": "MOVEL",
|
||||
"target": {
|
||||
"pose": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.45,
|
||||
0.04,
|
||||
0.3
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.3826834323650897,
|
||||
0.9238795325112867
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": "pick"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.15000000000000002
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_20_ExpressionMath-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_20_ExpressionMath-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,172 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
0.05235987755982989
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.1
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
-0.5235987755982988,
|
||||
0,
|
||||
0.2617993877991494,
|
||||
0.05235987755982989
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.1
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_2",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"target": {
|
||||
"pose": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.45,
|
||||
0.04,
|
||||
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],
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": "pick"
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"kind": "linear",
|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_2",
|
||||
"motion": "MOVEL",
|
||||
"target": {
|
||||
"pose": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.45,
|
||||
0.04,
|
||||
0.3
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.3826834323650897,
|
||||
0.9238795325112867
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": "pick"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "linear",
|
||||
"velocity": 0.15000000000000002
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,8 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2ExpressionMath.mod",
|
||||
"W2ExpressionMath.ls",
|
||||
"W2ExpressionMath.src"
|
||||
],
|
||||
"report": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,156 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ExpressionMath",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ExpressionMath"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 8,
|
||||
"duration": 0.48,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0.45,
|
||||
0.04,
|
||||
-0.2,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2MotionAllTypes",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 3,
|
||||
"kdlMotionRequests": 3,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 10,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,936 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2MotionAllTypes",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2MotionAllTypes"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEC",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEC",
|
||||
"id": "main:MOVEC:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEC",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEC",
|
||||
"id": "main:MOVEC:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.45
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"tool": {
|
||||
"position": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.08
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"frame": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.8,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.45
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"tool": {
|
||||
"position": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0.08
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"frame": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.8,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_2",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"target": {
|
||||
"pose": {
|
||||
"position": [
|
||||
0.5,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"quaternion": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"tool": {
|
||||
"id": "gripper"
|
||||
},
|
||||
"frame": {
|
||||
"id": "fixture"
|
||||
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|
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|
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|
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|
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1
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]
|
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},
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|
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"line": 19,
|
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"column": 5
|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"index": 2,
|
||||
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|
||||
},
|
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|
||||
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|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 3,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
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|
||||
"index": 4,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_30_MotionAllTypes-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
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"id": 7,
|
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|
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"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
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"domain": "di",
|
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|
||||
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|
||||
},
|
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|
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"kind": "script"
|
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},
|
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{
|
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"id": 8,
|
||||
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|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
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"domain": "di",
|
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|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
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"domain": "ai",
|
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"index": 2,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
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|
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"index": 5,
|
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|
||||
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|
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|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
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|
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"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
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"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
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|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,480 @@
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
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|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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]
|
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},
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"sourceMap": {
|
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"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
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|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0
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],
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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]
|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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1
|
||||
]
|
||||
},
|
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|
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"line": 17,
|
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"column": 5
|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
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},
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|
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|
||||
0.8,
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0,
|
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|
||||
0,
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|
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|
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1
|
||||
]
|
||||
},
|
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|
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|
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"column": 5
|
||||
}
|
||||
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|
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|
||||
"line": 18,
|
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"column": 5
|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"column": 5
|
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|
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|
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1
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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||||
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|
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|
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0,
|
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|
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|
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1
|
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]
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1
|
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|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@@ -0,0 +1,8 @@
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{
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@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,155 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
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|
||||
"line": 17,
|
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"column": 5
|
||||
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|
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"procedureId": "main"
|
||||
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|
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"moduleName": "W2MotionAllTypes"
|
||||
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEL",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEL",
|
||||
"id": "main:MOVEL:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEC",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEC",
|
||||
"id": "main:MOVEC:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEC",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEC",
|
||||
"id": "main:MOVEC:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 12,
|
||||
"duration": 0.72,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0.6,
|
||||
0,
|
||||
-0.5,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2PathEvents",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 7,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 1,
|
||||
"symbolCount": 8,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 1,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_40_PathEvents-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,731 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"pathId": "generated_path",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"pathId": "generated_path",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"pathId": "generated_path",
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "p_home",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "home",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 18
|
||||
},
|
||||
"source": {
|
||||
"type": "cad_curve",
|
||||
"id": "edge_032",
|
||||
"sample_distance": 0.005
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "p_pick",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0.20000000169966334,
|
||||
-0.3500000029744108,
|
||||
0.4500000038242425,
|
||||
0.10000000084983167,
|
||||
-0.20000000169966334,
|
||||
0.300000002549495
|
||||
],
|
||||
"id": "pick"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "pick",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 18
|
||||
},
|
||||
"source": {
|
||||
"type": "cad_curve",
|
||||
"id": "edge_032",
|
||||
"sample_distance": 0.005
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "p_place",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
-0.3500000029744108,
|
||||
-0.2500000021245792,
|
||||
0.3500000029744108,
|
||||
-0.2500000021245792,
|
||||
0.1500000012747475,
|
||||
-0.4000000033993267
|
||||
],
|
||||
"id": "place"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "place",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "distance",
|
||||
"value": 0.01
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 19
|
||||
},
|
||||
"source": {
|
||||
"type": "cad_curve",
|
||||
"id": "edge_032",
|
||||
"sample_distance": 0.005
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": "event_0",
|
||||
"timing": "before",
|
||||
"pointId": "p_pick",
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 25
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"statement": "io . do [ 10 ] = true",
|
||||
"tokens": [
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "io",
|
||||
"value": "io",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 703,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 25
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 705,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 27
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": ".",
|
||||
"value": ".",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 705,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 27
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 706,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 28
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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"kind": "identifier",
|
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"raw": "do",
|
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"value": "do",
|
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"range": {
|
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"start": {
|
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"offset": 706,
|
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"line": 17,
|
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"column": 28
|
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},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 708,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 30
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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"kind": "punctuation",
|
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"raw": "[",
|
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"value": "[",
|
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"range": {
|
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"start": {
|
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|
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|
||||
"column": 30
|
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},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 709,
|
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"line": 17,
|
||||
"column": 31
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "number",
|
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"raw": "10",
|
||||
"value": 10,
|
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"range": {
|
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|
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"offset": 709,
|
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|
||||
"column": 31
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 711,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 33
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "punctuation",
|
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"raw": "]",
|
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"value": "]",
|
||||
"range": {
|
||||
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|
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"offset": 711,
|
||||
"line": 17,
|
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"column": 33
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 712,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 34
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "operator",
|
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"raw": "=",
|
||||
"value": "=",
|
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"range": {
|
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"start": {
|
||||
"offset": 713,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 35
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 714,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 36
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "true",
|
||||
"value": "true",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 715,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 37
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 719,
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 41
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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|
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{
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|
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|
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"pointId": "p_pick",
|
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|
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|
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"line": 19,
|
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"column": 24
|
||||
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|
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|
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"statement": "wait io . di [ 10 ] == true timeout 2 s on_timeout alarm \"pick sensor timeout\"",
|
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"tokens": [
|
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{
|
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"kind": "keyword",
|
||||
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|
||||
"value": "wait",
|
||||
"range": {
|
||||
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|
||||
"offset": 780,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 24
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 784,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 28
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "io",
|
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"value": "io",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
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"offset": 785,
|
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"line": 19,
|
||||
"column": 29
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 787,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 31
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "punctuation",
|
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"raw": ".",
|
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"value": ".",
|
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"range": {
|
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|
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"offset": 787,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 31
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 788,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 32
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
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"kind": "identifier",
|
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|
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"value": "di",
|
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"range": {
|
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|
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"offset": 788,
|
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|
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"column": 32
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 790,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 34
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "punctuation",
|
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"raw": "[",
|
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"value": "[",
|
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"range": {
|
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|
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"offset": 790,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 34
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 791,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 35
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
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"raw": "10",
|
||||
"value": 10,
|
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"range": {
|
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"start": {
|
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"offset": 791,
|
||||
"line": 19,
|
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"column": 35
|
||||
},
|
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"end": {
|
||||
"offset": 793,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 37
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "punctuation",
|
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"raw": "]",
|
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"value": "]",
|
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"range": {
|
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"start": {
|
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"offset": 793,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 37
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 794,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 38
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "operator",
|
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"raw": "==",
|
||||
"value": "==",
|
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"range": {
|
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|
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"offset": 795,
|
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"line": 19,
|
||||
"column": 39
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 797,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 41
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "true",
|
||||
"value": "true",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 798,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 42
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 802,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 46
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "identifier",
|
||||
"raw": "timeout",
|
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"value": "timeout",
|
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"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 803,
|
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"line": 19,
|
||||
"column": 47
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 810,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 54
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
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"raw": "2 s",
|
||||
"value": 2,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 811,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 55
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 814,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 58
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"unit": {
|
||||
"raw": "s",
|
||||
"kind": "time",
|
||||
"siUnit": "s",
|
||||
"normalizedValue": 2
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "identifier",
|
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"raw": "on_timeout",
|
||||
"value": "on_timeout",
|
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"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 815,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 59
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 825,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 69
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "alarm",
|
||||
"value": "alarm",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 826,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 70
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 831,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 75
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"kind": "string",
|
||||
"raw": "\"pick sensor timeout\"",
|
||||
"value": "pick sensor timeout",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 832,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 76
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 853,
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 97
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"id": "event_2",
|
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"timing": "at",
|
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"pointId": "p_place",
|
||||
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|
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|
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"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 37
|
||||
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|
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|
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"statement": "pulse io . do [ 11 ] duration 100 ms",
|
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"tokens": [
|
||||
{
|
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|
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|
||||
"value": "pulse",
|
||||
"range": {
|
||||
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|
||||
"offset": 929,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 37
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 934,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 42
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "io",
|
||||
"value": "io",
|
||||
"range": {
|
||||
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|
||||
"offset": 935,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 43
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 937,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 45
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": ".",
|
||||
"value": ".",
|
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"range": {
|
||||
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|
||||
"offset": 937,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 45
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 938,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 46
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "identifier",
|
||||
"raw": "do",
|
||||
"value": "do",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 938,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 46
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 940,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 48
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": "[",
|
||||
"value": "[",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 940,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 48
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 941,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 49
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
||||
"raw": "11",
|
||||
"value": 11,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 941,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 49
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 943,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 51
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": "]",
|
||||
"value": "]",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 943,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 51
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 944,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 52
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "identifier",
|
||||
"raw": "duration",
|
||||
"value": "duration",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 945,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 53
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 953,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 61
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
||||
"raw": "100 ms",
|
||||
"value": 100,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 954,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 62
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 960,
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 68
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"unit": {
|
||||
"raw": "ms",
|
||||
"kind": "time",
|
||||
"siUnit": "s",
|
||||
"normalizedValue": 0.1
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"source": {
|
||||
"type": "cad_curve",
|
||||
"id": "edge_032",
|
||||
"sample_distance": 0.005
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2PathEvents.mod",
|
||||
"W2PathEvents.ls",
|
||||
"W2PathEvents.src"
|
||||
],
|
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"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,72 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2PathEvents",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"id": "main:RUN_PATH:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2PathEvents"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "RUN_PATH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"id": "main:RUN_PATH:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RUN_PATH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"id": "main:RUN_PATH:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 12,
|
||||
"duration": 0.72,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
-0.3500000029744108,
|
||||
-0.2500000021245792,
|
||||
0.3500000029744108,
|
||||
-0.2500000021245792,
|
||||
0.15000000127474747,
|
||||
-0.4000000033993266
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2OperationProcess",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 4,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 1,
|
||||
"symbolCount": 6,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 1,
|
||||
"operationCount": 1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,500 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "completed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2OperationProcess",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2OperationProcess"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"status": "done",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"actionKind": "start_action",
|
||||
"statement": "io . do [ 1 ] = true",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": []
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_2",
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "p0",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "home",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 8,
|
||||
"column": 14
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_3",
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"status": "done",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"actionKind": "end_action",
|
||||
"statement": "io . do [ 1 ] = false",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_50_OperationProcess-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [
|
||||
"op_path"
|
||||
],
|
||||
"operationIds": [
|
||||
"pick_op"
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_50_OperationProcess-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,123 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"status": "done",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"actionKind": "start_action",
|
||||
"statement": "io . do [ 1 ] = true",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": []
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_2",
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"pathId": "op_path",
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "p0",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "home",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 8,
|
||||
"column": 14
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_3",
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"status": "done",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "action",
|
||||
"operationId": "pick_op",
|
||||
"actionKind": "end_action",
|
||||
"statement": "io . do [ 1 ] = false",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2OperationProcess.mod",
|
||||
"W2OperationProcess.ls",
|
||||
"W2OperationProcess.src"
|
||||
],
|
||||
"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_OPERATION is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_OPERATION is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_OPERATION is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,72 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2OperationProcess",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2OperationProcess"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_OPERATION",
|
||||
"id": "main:RUN_OPERATION:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 4,
|
||||
"duration": 0.24,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2IOWaitPulse",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 12,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 1,
|
||||
"symbolCount": 5,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 1,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -0,0 +1,253 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75,
|
||||
"io.do[1]": true,
|
||||
"io.ao[1]": 0.75,
|
||||
"io.go[1]": 3,
|
||||
"io.do[2]": true
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "do",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.do[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ao",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.ao[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "go",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.go[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": 3,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 13,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 14,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 15,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 16,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "do",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.do[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "pulse_set"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_60_IOWaitPulse-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,279 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "path",
|
||||
"pathId": "io_path",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"pathId": "io_path",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"pathId": "io_path",
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "p0",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"targetId": "home",
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.35000000000000003
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 8,
|
||||
"column": 14
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": "event_0",
|
||||
"timing": "at",
|
||||
"pointId": "p0",
|
||||
"distance": 0.01,
|
||||
"kind": "pulse",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 35
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"statement": "pulse io . do [ 20 ] duration 50 + 50 ms",
|
||||
"tokens": [
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "pulse",
|
||||
"value": "pulse",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 286,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 35
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 291,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 40
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "keyword",
|
||||
"raw": "io",
|
||||
"value": "io",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 292,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 41
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 294,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 43
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": ".",
|
||||
"value": ".",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 294,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 43
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 295,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 44
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "identifier",
|
||||
"raw": "do",
|
||||
"value": "do",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 295,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 44
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 297,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 46
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": "[",
|
||||
"value": "[",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 297,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 46
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 298,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 47
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
||||
"raw": "20",
|
||||
"value": 20,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 298,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 47
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 300,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 49
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "punctuation",
|
||||
"raw": "]",
|
||||
"value": "]",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 300,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 49
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 301,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 50
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "identifier",
|
||||
"raw": "duration",
|
||||
"value": "duration",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 302,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 51
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 310,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 59
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
||||
"raw": "50",
|
||||
"value": 50,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 311,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 60
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 313,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 62
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "operator",
|
||||
"raw": "+",
|
||||
"value": "+",
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 314,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 63
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 315,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 64
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"kind": "number",
|
||||
"raw": "50 ms",
|
||||
"value": 50,
|
||||
"range": {
|
||||
"start": {
|
||||
"offset": 316,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 65
|
||||
},
|
||||
"end": {
|
||||
"offset": 321,
|
||||
"line": 9,
|
||||
"column": 70
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"unit": {
|
||||
"raw": "ms",
|
||||
"kind": "time",
|
||||
"siUnit": "s",
|
||||
"normalizedValue": 0.05
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2IOWaitPulse.mod",
|
||||
"W2IOWaitPulse.ls",
|
||||
"W2IOWaitPulse.src"
|
||||
],
|
||||
"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RUN_PATH is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,493 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2IOWaitPulse",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:12:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 12,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2IOWaitPulse"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:12:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 12,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"result": [
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "do",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.do[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:12:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 12,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"result": [
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ao",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.ao[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"result": [
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "go",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.go[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": 3,
|
||||
"kind": "write"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "IO_WRITE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "IO_WRITE",
|
||||
"id": "main:IO_WRITE:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:15:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:15:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 11
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:16:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 12
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 13
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 14
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 6,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 15
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 6,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 16
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 17
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "wait",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"status": "satisfied",
|
||||
"elapsed": 0
|
||||
},
|
||||
"id": 18
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8,
|
||||
"instructionKind": "WAIT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "WAIT",
|
||||
"id": "main:WAIT:19:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 19
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8,
|
||||
"instructionKind": "PULSE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "PULSE",
|
||||
"id": "main:PULSE:20:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"result": [
|
||||
{
|
||||
"id": 16,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "program",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "do",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.do[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "pulse_set"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"id": 20
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "io",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 9,
|
||||
"instructionKind": "PULSE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "PULSE",
|
||||
"id": "main:PULSE:20:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 21
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 9,
|
||||
"instructionKind": "RUN_PATH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"id": "main:RUN_PATH:21:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 22
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 10,
|
||||
"instructionKind": "RUN_PATH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RUN_PATH",
|
||||
"id": "main:RUN_PATH:21:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 23
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 4,
|
||||
"duration": 0.24,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2ControlFlow",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 14,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 8,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,610 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "running",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "else:0",
|
||||
"variables": {
|
||||
"i": 1
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "for:3",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "switch:5",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [
|
||||
{
|
||||
"id": "NOT_READY",
|
||||
"message": "not ready",
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"time": 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "MODE1",
|
||||
"message": "mode 1",
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:27:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 27,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"time": 0.1
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ControlFlow",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ControlFlow"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_IF",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "not ready",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "NOT_READY",
|
||||
"severity": "error"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_WHILE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_WHILE",
|
||||
"id": "main:EXEC_WHILE:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_FOR",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_FOR",
|
||||
"id": "main:EXEC_FOR:22:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:23:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"id": "main:EXEC_SWITCH:25:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 25,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 6,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"id": "main:EXEC_SWITCH:25:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 25,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"instructionKind": "BREAK",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "BREAK",
|
||||
"id": "main:BREAK:28:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 28,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "info",
|
||||
"code": "VC_BREAK",
|
||||
"message": "BREAK reached",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 28,
|
||||
"column": 9
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 11
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"message": "mode 1",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:27:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 27,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "MODE1",
|
||||
"severity": "error"
|
||||
},
|
||||
"id": 12
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:27:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 27,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 13
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_70_ControlFlow-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_70_ControlFlow-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,153 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2ControlFlow.mod",
|
||||
"W2ControlFlow.ls",
|
||||
"W2ControlFlow.src"
|
||||
],
|
||||
"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_WHILE is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_FOR is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_SWITCH is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "BREAK is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_WHILE is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_FOR is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_SWITCH is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "BREAK is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_WHILE is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_FOR is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_SWITCH is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "BREAK is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,253 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ControlFlow",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ControlFlow"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_IF",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "not ready",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "NOT_READY",
|
||||
"severity": "error"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:16:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 16,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_WHILE",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_WHILE",
|
||||
"id": "main:EXEC_WHILE:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_FOR",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_FOR",
|
||||
"id": "main:EXEC_FOR:22:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:23:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"id": "main:EXEC_SWITCH:25:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 25,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 6,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_SWITCH",
|
||||
"id": "main:EXEC_SWITCH:25:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 25,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"instructionKind": "BREAK",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "BREAK",
|
||||
"id": "main:BREAK:28:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 28,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "info",
|
||||
"code": "VC_BREAK",
|
||||
"message": "BREAK reached",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 28,
|
||||
"column": 9
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 11
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 7,
|
||||
"message": "mode 1",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:27:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 27,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "MODE1",
|
||||
"severity": "error"
|
||||
},
|
||||
"id": 12
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 8,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:27:9",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 27,
|
||||
"column": 9
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 13
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
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{
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|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2ProcFuncCall",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 9,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 8,
|
||||
"procedureCount": 3,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,523 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "running",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ProcFuncCall",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ProcFuncCall"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "read_part",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "CALL",
|
||||
"message": "Call read_part",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "read_part"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "read_part",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "read_part:RAW_STATEMENT:8:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 8,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "read_part"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"id": "main:CALL:20:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "increment_retry",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "CALL",
|
||||
"message": "Call increment_retry",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "increment_retry"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "increment_retry",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "increment_retry:RAW_STATEMENT:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "increment_retry"
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_IF",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:21:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "RETURN",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RETURN",
|
||||
"id": "main:RETURN:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 11
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"currentSource": {
|
||||
"kind": "RETURN",
|
||||
"id": "main:RETURN:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_80_ProcFuncCall-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_80_ProcFuncCall-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,117 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2ProcFuncCall.mod",
|
||||
"W2ProcFuncCall.ls",
|
||||
"W2ProcFuncCall.src"
|
||||
],
|
||||
"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RETURN is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RETURN is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "CALL is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "EXEC_IF is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RETURN is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,202 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ProcFuncCall",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ProcFuncCall"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:17:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 17,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:18:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 18,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "read_part",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "CALL",
|
||||
"message": "Call read_part",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 19,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "read_part"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "read_part",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "read_part:RAW_STATEMENT:8:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 8,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "read_part"
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"id": "main:CALL:20:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "increment_retry",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"instructionKind": "CALL",
|
||||
"message": "Call increment_retry",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "CALL",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 20,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "increment_retry"
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "increment_retry",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "increment_retry:RAW_STATEMENT:11:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 11,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "increment_retry"
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "EXEC_IF",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "EXEC_IF",
|
||||
"id": "main:EXEC_IF:21:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 21,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "RETURN",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RETURN",
|
||||
"id": "main:RETURN:24:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 24,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 11
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 0,
|
||||
"duration": 0,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": true,
|
||||
"moduleName": "W2ExceptionAlarm",
|
||||
"astKind": "Program",
|
||||
"semanticChecks": [
|
||||
"language/module/proc",
|
||||
"const/var/persistent symbols",
|
||||
"tool/frame/speed/zone",
|
||||
"joint_target/pose_target",
|
||||
"movej/movel/movec",
|
||||
"path/point/event/run_path",
|
||||
"operation/run_operation",
|
||||
"io/wait/pulse",
|
||||
"if/elseif/else/while/for/switch",
|
||||
"call/return/break/continue",
|
||||
"proc parameter directions",
|
||||
"func returns and side effects",
|
||||
"alarm/raise/try/catch",
|
||||
"source map propagation",
|
||||
"KDL motion request bridge",
|
||||
"KDL path request bridge",
|
||||
"duplicate symbol diagnostics",
|
||||
"missing reference diagnostics",
|
||||
"P1 unsupported diagnostics",
|
||||
"operation action expansion",
|
||||
"path event expansion",
|
||||
"raw statement preservation"
|
||||
],
|
||||
"sourceMapEntries": 5,
|
||||
"kdlMotionRequests": 1,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 6,
|
||||
"procedureCount": 1,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,606 @@
|
||||
{
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"command": "loadProgram",
|
||||
"before": "unloaded",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "start",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepInto",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "paused",
|
||||
"result": "executed",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "hold",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "hold",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resume",
|
||||
"before": "hold",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "blocked",
|
||||
"diagnostics": [
|
||||
{
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stepMotion",
|
||||
"before": "running",
|
||||
"after": "running",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "stop",
|
||||
"before": "paused",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command": "resetFault",
|
||||
"before": "stopped",
|
||||
"after": "stopped",
|
||||
"result": "ok",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"snapshot": {
|
||||
"state": {
|
||||
"state": "stopped",
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
},
|
||||
"runtime": {
|
||||
"loaded": true,
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"callStack": [
|
||||
{
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"scopeStack": [
|
||||
{
|
||||
"id": "global",
|
||||
"variables": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": "main",
|
||||
"variables": {}
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"alarmQueue": [
|
||||
{
|
||||
"id": "START",
|
||||
"message": "start",
|
||||
"severity": "info",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"time": 0
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"trace": [
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ExceptionAlarm",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ExceptionAlarm"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "start",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "START",
|
||||
"severity": "info"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:15:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:15:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"id": "main:UNSUPPORTED_RUNTIME:22:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"code": "VC_UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"message": "enable interrupt is parsed but not executable in P0",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"id": "main:UNSUPPORTED_RUNTIME:23:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"code": "VC_UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"message": "disable interrupt is parsed but not executable in P0",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"completed": true
|
||||
},
|
||||
"motion": {
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.3
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.3
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
},
|
||||
"io": {
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
"io.di[3]": true,
|
||||
"io.di[4]": false,
|
||||
"io.di[5]": true,
|
||||
"io.di[6]": false,
|
||||
"io.di[7]": true,
|
||||
"io.di[10]": true,
|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_90_ExceptionAlarm-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"bridge": {
|
||||
"pathIds": [],
|
||||
"operationIds": [],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
{
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"image": {
|
||||
"io.di[1]": true,
|
||||
"io.di[2]": false,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"io.ai[2]": 0.75
|
||||
},
|
||||
"events": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 1,
|
||||
"raw": "io.di[1]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.di[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 3,
|
||||
"raw": "io.di[3]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 4,
|
||||
"raw": "io.di[4]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 10,
|
||||
"raw": "io.di[10]"
|
||||
},
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"time": 0,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "ai",
|
||||
"index": 2,
|
||||
"raw": "io.ai[2]"
|
||||
},
|
||||
"value": 0.75,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"previous": true,
|
||||
"value": false,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"time": 0.1,
|
||||
"writer": "script",
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"previous": false,
|
||||
"value": true,
|
||||
"kind": "script"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": [],
|
||||
"scripts": [
|
||||
{
|
||||
"name": "W2_90_ExceptionAlarm-edge-script",
|
||||
"nextIndex": 3,
|
||||
"elapsed": 0.1,
|
||||
"steps": [
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.02,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 5,
|
||||
"raw": "io.di[5]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.04,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 6,
|
||||
"raw": "io.di[6]"
|
||||
},
|
||||
"value": false
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"delay": 0.06,
|
||||
"target": {
|
||||
"domain": "di",
|
||||
"index": 7,
|
||||
"raw": "io.di[7]"
|
||||
},
|
||||
"value": true
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"done": true
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,82 @@
|
||||
{
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"id": "mq_1",
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"instruction": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.3
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"request": {
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"sampleTime": 0.02,
|
||||
"segments": [
|
||||
{
|
||||
"id": "motion_1",
|
||||
"motion": "MOVEJ",
|
||||
"target": {
|
||||
"joints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"id": "home"
|
||||
},
|
||||
"speed": {
|
||||
"kind": "joint_percent",
|
||||
"value": 0.3
|
||||
},
|
||||
"zone": {
|
||||
"kind": "fine"
|
||||
},
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"status": "queued"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"activeIndex": 0,
|
||||
"virtualTime": 0.1
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,81 @@
|
||||
{
|
||||
"filenames": [
|
||||
"W2ExceptionAlarm.mod",
|
||||
"W2ExceptionAlarm.ls",
|
||||
"W2ExceptionAlarm.src"
|
||||
],
|
||||
"report": [
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by abb prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "abb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by fanuc prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "fanuc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "ALARM is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "RAW_STATEMENT is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"code": "GRL_POST_UNSUPPORTED",
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"message": "UNSUPPORTED_RUNTIME is not supported by kuka prototype postprocessor",
|
||||
"brand": "kuka"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,201 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "load",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "Loaded W2ExceptionAlarm",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"moduleName": "W2ExceptionAlarm"
|
||||
},
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "alarm",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 0,
|
||||
"message": "start",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"alarmId": "START",
|
||||
"severity": "info"
|
||||
},
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"instructionKind": "ALARM",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "ALARM",
|
||||
"id": "main:ALARM:13:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 13,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 1,
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 1 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "RAW_STATEMENT",
|
||||
"id": "main:RAW_STATEMENT:14:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 14,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "motion",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 2,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:15:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"data": {
|
||||
"queued": true
|
||||
},
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "instruction",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 3,
|
||||
"instructionKind": "MOVEJ",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "MOVEJ",
|
||||
"id": "main:MOVEJ:15:7",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 15,
|
||||
"column": 7
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 4,
|
||||
"instructionKind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"id": "main:UNSUPPORTED_RUNTIME:22:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"code": "VC_UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"message": "enable interrupt is parsed but not executable in P0",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 22,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"instructionKind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"source": {
|
||||
"kind": "UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"id": "main:UNSUPPORTED_RUNTIME:23:5",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 5
|
||||
},
|
||||
"procedureId": "main"
|
||||
},
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "warning",
|
||||
"code": "VC_UNSUPPORTED_RUNTIME",
|
||||
"message": "disable interrupt is parsed but not executable in P0",
|
||||
"sourceMap": {
|
||||
"line": 23,
|
||||
"column": 5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"time": 0,
|
||||
"kind": "diagnostic",
|
||||
"procedure": "main",
|
||||
"pc": 5,
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps",
|
||||
"diagnostic": {
|
||||
"severity": "error",
|
||||
"code": "VC_STEP_LIMIT_EXCEEDED",
|
||||
"message": "Execution exceeded 3 steps"
|
||||
},
|
||||
"id": 10
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
{
|
||||
"sampleCount": 4,
|
||||
"duration": 0.24,
|
||||
"startJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"endJoints": [
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"diagnostics": []
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": false,
|
||||
"semanticChecks": [],
|
||||
"sourceMapEntries": 0,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 0,
|
||||
"procedureCount": 0,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
[]
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": false,
|
||||
"semanticChecks": [],
|
||||
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|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
[]
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
{
|
||||
"parsed": false,
|
||||
"semanticChecks": [],
|
||||
"sourceMapEntries": 0,
|
||||
"kdlMotionRequests": 0,
|
||||
"kdlPathRequests": 0,
|
||||
"symbolCount": 0,
|
||||
"procedureCount": 0,
|
||||
"pathCount": 0,
|
||||
"operationCount": 0
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
{}
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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