接入KDL native IK与链路采样

working/04-任务矩阵.md

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 | KW-002.1 | URDF XML 解析 | Done | link/joint/origin/axis/limit 可读取。 |
 | KW-002.2 | 连通性和单位检查 | Done | base/tip 不连通有诊断。 |
 | KW-002.3 | 生成 `NormalizedRobotModel` | Done | activeJointNames 和 limits 稳定。 |
-| KW-002.4 | WASM 创建 KDL Chain | Done | C ABI 根据 `NormalizedRobotModel` 构造 native KDL Chain，FK/Jacobian golden 通过。 |
+| KW-002.4 | WASM 创建 KDL Chain | Done | C ABI 根据 `NormalizedRobotModel` 构造 native KDL Chain，FK/fkAllLinks/Jacobian/IK golden 通过。 |
 | KW-002.5 | RobotHandle 生命周期 | Done | create/getInfo/getLimits/destroy 通过。 |
 
 ### KW-003 到 KW-013：KDL P0 计算接口
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 | KW-011.1 | `planPath` | Done | 多段轨迹合并正确。 |
 | KW-011.2 | `validatePath` | Done | 段报告和诊断正确。 |
 | KW-012.1 | `estimateCycleTime/resampleTrajectory` | Done | 节拍和重采样正确。 |
-| KW-013.1 | C ABI / Embind 稳定导出 | Done | TypeScript 可包装全部 P0 API。 |
+| KW-013.1 | C ABI / Embind 稳定导出 | Done | 稳定导出完整，native FK/fkAllLinks/Jacobian/IK/sampleTrap 已有 C ABI 测试；高层轨迹规划由 TypeScript runtime 包装承载。 |
 | KW-013.2 | TypedArray 和批量性能 | Done | 性能指标有记录。 |
 
 ## 5. GRL 子任务