接入KDL native IK与链路采样

working/03-推进台账.md

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 1. 若继续深化 KDL native 主线，优先接入 native `fkAllLinks` JSON 输出和 native IK。
 2. native IK 稳定后，再逐步把 `planMoveL/planMoveC/planPath` 从 TypeScript baseline 切到 native solver。
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+### 轮次 025
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+日期：2026-06-27
+关联任务：`KW-003`、`KW-004`、`KW-007`、`KW-013`
+本轮目标：闭合轮次 024 遗留的 native `fkAllLinks` JSON 输出、native IK 和 native sampleTrap C ABI 基线。
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+做了什么：
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+1. C ABI 增加 native `kdl_fk_all_links` JSON 序列化，输出 `{ ok, linkPoses, diagnostics }`，并过滤 KDL 内部 origin 辅助段。
+2. CMake 接入 Orocos KDL `ChainIkSolverPos_LMA` 源文件。
+3. `RobotRecord` 持有 native IK solver，随 KDL Chain 生命周期稳定构造。
+4. 实现 native `kdl_ik`，从 pose7 归一化四元数构造 KDL Frame，并输出 joint buffer。
+5. 实现 native `kdl_sample_trap`，输出完整 trapezoid/triangle profile JSON，覆盖 zero length、triangle fallback 和非法输入诊断。
+6. 扩展 `cAbi.test.ts`，覆盖 native FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、sampleTrap 和结构化失败路径。
+7. 更新 `README.md`、任务矩阵和验收证据，修正 native IK/fkAllLinks 的旧待办表述。
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+改了哪些文件：
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+1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt`
+2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
+3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
+4. `/home/meswork/kdl_work/working/README.md`
+5. `/home/meswork/kdl_work/working/03-推进台账.md`
+6. `/home/meswork/kdl_work/working/04-任务矩阵.md`
+7. `/home/meswork/kdl_work/working/05-验收证据.md`
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+验证了什么：
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+1. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
+2. `npm run test -- kdl cAbi trapProfile` 通过，27 个测试文件共 109 个测试通过。
+3. `npm run typecheck` 通过。
+4. `npm test` 通过，27 个测试文件共 109 个测试通过。
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+问题和风险：
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+1. Worker runtime 当前仍由 TypeScript registry 管理高层机器人句柄；native C ABI 已覆盖 FK、fkAllLinks、Jacobian、IK 和 sampleTrap，但尚未成为 Worker 默认计算路径。
+2. native `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath` 仍保留稳定导出边界，高层轨迹规划继续由 TypeScript runtime 基线承载。
+3. C ABI 轻量 JSON 解析仍只覆盖当前 `NormalizedRobotModel` 和 trap options 必需字段，后续 schema 扩展需要同步增强。
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+下一步：
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+1. 若继续深化 KDL native 主线，优先设计 Worker 中 TypeScript handle 与 native RobotHandle 的映射关系。
+2. 映射稳定后，再逐步把 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath` 从 TypeScript runtime 切到 native solver 或 native-assisted solver。