# working1 ABB120 全面测试与虚拟控制器需求索引

版本：0.1
日期：2026-06-27
主题：基于 ABB IRB120 3/58 URDF 的通用机器人程序全面测试、跨品牌后处理、离线编程验收和 HTML 虚拟控制器需求拆解。

## 1. 文档目标

本目录用于指导后续开发，不宣称产品代码已按本轮需求完成。它把用户提出的 5 项目标拆成可执行任务、验收证据和设计决策：

1. 根据 ABB120 URDF 编写通用机器人测试程序。
2. 运行这些测试程序，覆盖 KDL、GRL、虚拟控制器、IO/Wait 和报告链路。
3. 将通用机器人程序转换为 ABB RAPID、FANUC LS 风格、KUKA KRL 风格程序。
4. 形成离线编程全面测试，包括可达性、节拍、轨迹、碰撞、IO、导入导出、交付包和报告。
5. 对标 ABB RobotStudio / Virtual Controller / FlexPendant 的信息架构，用 HTML 编写本项目虚拟控制器界面。
6. 补齐 GRL 运算表达式能力，对标 ABB、FANUC、KUKA 公共数学子集，并确保 `speed`、`zone`、`pose`、`joint_target`、path、wait/pulse 等真实机器人程序参数能编译。

## 2. 基准资产

当前仓库没有独立 `.urdf` 文件；ABB120 基准来自：

| 项 | 路径或来源 |
| --- | --- |
| ABB120 URDF fixture | `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/fixtures/abbIrb120.ts` |
| URDF 来源记录 | ROS-Industrial `abb_irb120_support/urdf/irb120_3_58.xacro` |
| 当前集成测试参考 | `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/integration/abb120Programs.test.ts` |
| 虚拟控制器现有实现 | `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/controller` |
| 工作台 facade 现有实现 | `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/workbench` |
| 后处理现有实现 | `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post` |

ABB RobotStudio 对标依据使用 ABB 官方公开资料。需求只对标信息架构和工程工作流，不复制 ABB 商标、图标、配色或专有视觉。

| 对标资料 | 链接 |
| --- | --- |
| RobotStudio Suite 官方页面 | `https://new.abb.com/products/robotics/software-a-digital/robotstudio` |
| RobotStudio Operating Manual 2026.2 | `https://search.abb.com/library/Download.aspx?Action=Launch&DocumentID=3HAC032104-001&DocumentPartId=&LanguageCode=en` |
| ABB Robotics downloads | `https://www.abb.com/global/en/areas/robotics/downloads` |

## 3. 文档入口

| 文件 | 用途 |
| --- | --- |
| `01-项目功能内容.md` | 需求范围、ABB120 测试程序集、运行链路、跨品牌输出、离线编程测试和 HTML 虚拟控制器功能。 |
| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 从运算表达式、fixture、测试程序、运行器、后处理、报告到 HTML UI 的实施步骤。 |
| `03-推进台账.md` | 记录每轮做了什么、改了哪些文件、验证了什么、下一步是什么。 |
| `04-任务矩阵.md` | 所有任务编号、状态、依赖、验收标准，防止重复做。 |
| `05-验收证据.md` | 命令、页面、job_id、report_id、PDF、截图、日志和产物路径。 |
| `06-决策记录.md` | 固化关键设计取舍，避免后续反复争论同一问题。 |

## 4. 任务编号

`A120-###` 是本目录的任务编号前缀：

| 编号范围 | 主题 |
| --- | --- |
| `GRL-EXPR-000` 到 `GRL-EXPR-099` | GRL 运算表达式、常量求值、单位系统、motion/path/IO 接入和三品牌表达式报告。 |
| `A120-000` 到 `A120-009` | 文档、基准资产、测试数据规范。 |
| `A120-010` 到 `A120-029` | ABB120 通用机器人测试程序。 |
| `A120-030` 到 `A120-049` | 程序运行、KDL、虚拟控制器和调试。 |
| `A120-050` 到 `A120-069` | 跨品牌后处理、导入回读和差异报告。 |
| `A120-070` 到 `A120-089` | 离线编程全面测试、报告、交付包。 |
| `A120-090` 到 `A120-109` | HTML 虚拟控制器界面。 |
| `A120-900` 到 `A120-999` | 全量验收、CI、证据归档。 |

## 5. 当前状态

当前 `working1` 任务矩阵已全部完成：

1. `GRL-EXPR-001` 到 `GRL-EXPR-006` 已实现并通过测试。
2. `A120-001` 到 `A120-900` 已实现或用自动化证据覆盖。
3. 全量验证命令 `npm run typecheck`、`npm test`、`cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16`、`npm run verify:virtual-controller` 均通过。
4. `working2` 当前为空任务集，已在 `working2/README.md` 记录审计结论。
