# working 实施文档索引

版本：0.5
日期：2026-06-27  
主题：通用机器人离线编程、GRL、KDL WASM、虚拟控制器与工程交付的全目录对标实施方案。

## 1. 文档依据

本目录对标 `/home/meswork/kdl_work/work` 下的全部文档资产，包括 Markdown 正文、Mermaid 流程图源码和 PNG 流程图：

1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人离线编程虚拟控制器技术方案.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目主要实施步骤.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-01.mmd`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-02.mmd`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-03.mmd`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-04.mmd`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人项目功能与数据流程图-png/flow-05.mmd`
11. 对应 `flow-01.png` 到 `flow-05.png` 作为流程图渲染资产。

## 2. 对标主线

`working` 的实施主线分为五条：

1. GRL 语言实施
   - 词法、单位、保留关键字。
   - 顶层结构、类型系统、变量声明。
   - tool、frame、target、speed、zone。
   - `movej/movel/movec`。
   - `path/event/run_path`。
   - `operation/run_operation`。
   - IO、wait、pulse。
   - if/while/for/switch、label/jump。
   - proc/func、参数方向、作用域。
   - alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
   - post_hint、brand metadata、后处理映射。
   - AST、语义检查、IR、source map。

2. KDL WASM 计算接口实施
   - Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
   - URDF 到 `NormalizedRobotModel`，再到 KDL Chain。
   - RobotHandle 生命周期。
   - 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
   - FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
   - 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
   - 梯形速度曲线。
   - `planMoveJ/planMoveL/planMoveC`。
   - `planPath/validatePath`。
   - 节拍估算、重采样、结构化诊断。
   - C ABI / Embind 暴露和性能优化。

3. 虚拟控制器与运行时实施
   - 控制器状态机、程序加载、运行、暂停、停止、单步。
   - Program Counter、Call Stack、Scope Stack、Motion Queue。
   - IO Image、Wait Registry、Alarm Queue、Trace Buffer。
   - `run_path/run_operation` 执行、wait timeout、pulse、边沿检测。
   - 断点、source map 联动和虚拟调试体验。

4. OLP 工作台、工作区和交付实施
   - Station、Resource、Robot、Tool、Frame、Target、Path、Operation、Program 对象模型。
   - OPFS workspace、project manifest、zip 导入导出和备份。
   - Web 工作台、对象树、编辑器、控制器面板、IO 面板、报告页面。
   - 资源库、几何导入、路径生成、工艺模板、校准数据。
   - 客户交付包、报告导出和品牌程序导入。

5. 数据流、集成流程和验收实施
   - GRL 编译与执行流程。
   - KDL WASM 计算流程。
   - 项目资源、编译层、KDL Worker、虚拟控制器、后处理和报告的数据传递。
   - 诊断 severity/source map 传递。
   - 项目主要实施步骤和 MVP/商业级验收标准。
   - Mermaid 源图和 PNG 流程图资产同步。

## 3. 文档入口

| 文件 | 用途 |
| --- | --- |
| `01-项目功能内容.md` | 五份源文档的功能范围、P0/P1/MVP 边界、模块职责和验收口径。 |
| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 KDL、GRL、虚拟控制器、OPFS/UI、报告和交付拆解可执行开发步骤。 |
| `03-推进台账.md` | 记录每轮修改、验证、风险和下一步。 |
| `04-任务矩阵.md` | 管理任务编号、状态、依赖和验收标准。 |
| `05-验收证据.md` | 保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。 |
| `06-决策记录.md` | 固化五份源文档中影响实施的关键设计决策。 |

## 4. 推进规则

1. 所有任务编号统一使用 `KW-###`。
2. `KW-001` 到 `KW-099` 对标 KDL WASM 计算接口设计。
3. `KW-100` 到 `KW-199` 对标 GRL 编程语法规范。
4. `KW-200` 到 `KW-299` 对标虚拟控制器、OPFS 工作区、Web 工作台、报告、品牌导入、客户交付包、商业级 OLP 扩展和流程图资产。
5. 每个 P0/MVP 项必须能映射回源文档对应章节。
6. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
7. 任何 P1/商业级扩展不得阻塞 P0/MVP 验收，除非源文档明确将其列为首版范围。

## 5. 当前状态

`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112`、`KW-200` 到 `KW-211` 均已完成并补充验收证据。当前实现覆盖 KDL/GRL、OLP 对象模型、Workspace、虚拟控制器、Motion Queue、IO/Wait、工作台 facade、报告/客户交付包、三品牌导入、几何/碰撞/校准、多机器人/外部轴对象模型、真实控制器校验流程边界和流程图资产同步检查。
