满庭芳·源流归一

结论：LinuxCNC rs274ngc 源码移植边界继续收拢。已将 rs274ngc 头文件纳入 manifest 跟踪，core 编译组仍只包含可编译源文件；启用 CNC_SIM_ENABLE_LINUXCNC_RS274_BACKEND 时 API 默认使用 LinuxCNC rs274 后端；M428/M429/M430 与 5axis/TRT/TDR/RTCP 相关路径继续保持来自 LinuxCNC 源码或 remap 配置的薄桥接。

验证：./test-linuxcnc-source-syntax.sh；./test-linuxcnc-api-native.sh；./test-native.sh；./test-linuxcnc-source-link.sh。

README.zh-CN.md

@@ -143,11 +143,19 @@ RTCP 默认关闭。开启后，原有 `rapid`、`linear-feed`、`arc-feed` 事
     "toolLengths": {
       "7": 125
     }
+  },
+  "xyzbcTrt": {
+    "xRotPoint": 0,
+    "yRotPoint": 0,
+    "zRotPoint": 0,
+    "xOffset": -20,
+    "zOffset": -15,
+    "conventionalDirections": false
   }
 }
 ```
 
-当前 RTCP 内核是第一版头头/摆头类几何模型：编程 XYZ 视为刀尖点，刀长沿本地 `-Z`，A/B/C 按 `Rz(C) * Ry(B) * Rx(A)` 旋转。后续会继续加入机型拓扑、旋转中心偏置、刀表刀长和不同五轴构型。
+RTCP pivot 事件只在已知 LinuxCNC switchkins 类型下输出。`M428` 切换到 `XYZBC_TRT` 后，`xyzbcTrt` 对应 LinuxCNC `xyzbc-trt-kins` 的 HAL pin：`x-rot-point`、`y-rot-point`、`z-rot-point`、`x-offset`、`z-offset`、`conventional-directions`；刀长仍来自 `toolLength` / `toolLengths`。`M430` 使用 LinuxCNC `userkfuncs.c` 经 `kins_util.c` identity 运动学路径。未支持或未知的 switchkins 类型不会回退到自研 RTCP 几何。
 
 RTCP G 码控制已开始标准化：
 
@@ -161,11 +169,11 @@ RTCP G 码控制已开始标准化：
 
 core 已对原型中的运动学切换 M 码做标准化解析：
 
-- `M429`：切换到三轴恒等运动学 `IDENTITY`，关闭 RTCP。
-- `M428`：恢复到原始五轴运动学，开启 RTCP。
-- `M430`：切换到 `FIVEAXIS_BC`，开启 RTCP。
+- `M429`：切换到三轴恒等运动学 `IDENTITY`。
+- `M428`：切换到 LinuxCNC `xyzbc-trt-kins` 的 XYZBC TRT 运动学。
+- `M430`：切换到 LinuxCNC 默认 `userk` 运动学；当前对齐 `userkfuncs.c` 的 identity 正/逆解。
 
-解析后会发出 `kinematics-switch` 事件。事件中的 `reserved` 字段表示运动学类型：`0=IDENTITY`、`1=ORIGINAL`、`2=FIVEAXIS_BC`；`feed` 字段临时表示 RTCP 状态：`0=关闭`、`1=开启`。同一行中的 `M428 M429 M430` 会按出现顺序产生三个切换事件。
+解析后会发出 `kinematics-switch` 事件。事件中的 `reserved` 字段表示运动学类型：`0=IDENTITY`、`1=XYZBC_TRT`、`2=USERK_IDENTITY`。这些 M 码对齐 LinuxCNC `remap_subs/428remap.ngc`、`429remap.ngc`、`430remap.ngc`，只设置 `motion.switchkins-type`，不隐式开启或关闭 RTCP；RTCP 状态仍由 `G43.4`、`G43.5`、`G49` 控制。同一行中的 `M428 M429 M430` 会按出现顺序产生三个切换事件。
 
 `linuxcnc-rs274` native API backend 会在送入 LinuxCNC 解释器前拦截只包含这些切换 M 码的行，避免 LinuxCNC 去查找外部用户 M-code 文件。