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C++
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#ifndef KINEMATICS_WEBAPI_H
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#define KINEMATICS_WEBAPI_H
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#include "utils.h"
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#include "RobotManager.h"
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#include "spc_core.h"
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#include <string>
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#include <atomic>
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#include <functional>
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#include <nlohmann/json.hpp>
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using json = nlohmann::json;
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class KinematicsWebAPI
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private:
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std::atomic<bool> running_{false};
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int m_port;
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std::function<void(const std::string &)> onLog;
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// 按功能域分发请求
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json dispatchCommand(const std::string &req_cmd, const json &req_param);
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// 机器人运动学与机器人管理接口
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json handleRobotCommand(const std::string &req_cmd, const json &req_param);
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// SPC 接口
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json handleSpcCommand(const std::string &req_cmd, const json &req_param);
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// 连杆机构接口
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json handleFourBarCommand(const std::string &req_cmd, const json &req_param);
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// 四足机器人接口
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json handleQuadrupedCommand(const std::string &req_cmd, const json &req_param);
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// 未知命令的默认响应
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json createUnknownCommandResponse(const std::string &req_cmd, const json &req_param) const;
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public:
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KinematicsWebAPI();
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// 日志函数
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void log(const std::string &message);
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// 获取当前时间戳
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std::string getCurrentTimestamp();
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// 处理API请求的主函数
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std::string func(std::string sanitized_body);
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// 初始化函数
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std::string init_func();
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// 运行状态检查
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bool is_running() const;
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};
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#endif // KINEMATICS_WEBAPI_H
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