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C++
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#ifndef ROBOTMANAGER_H
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#define ROBOTMANAGER_H
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#include "Robot.h"
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#include <string>
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#include <unordered_map>
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#include <mutex>
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#include <vector>
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#include <memory>
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#include <functional>
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class RobotManager
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{
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private:
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// 机器人实例表 <uuid, Robot实例>
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static std::unordered_map<std::string, std::shared_ptr<Robot>> _kinematics_table;
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// URDF哈希表 <uuid, urdf_hash>
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static std::unordered_map<std::string, std::string> _urdf_hashes;
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// 线程安全锁
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static std::recursive_mutex _lock;
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/**
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* @brief 验证机器人运动学实例
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* @param robot 机器人实例
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* @return 验证成功返回true
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*/
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static bool _validateKinematics(const std::shared_ptr<Robot> &robot);
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public:
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// 删除拷贝构造函数和赋值运算符
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RobotManager() = delete;
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RobotManager(const RobotManager &) = delete;
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RobotManager &operator=(const RobotManager &) = delete;
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/**
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* @brief 初始化或更新机器人实例
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* @param urdf_robot URDF描述字符串
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* @param robot_uuid 机器人唯一标识符（可选）
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* @param force_update 是否强制更新（忽略内容变更检查）
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* @return 成功状态和操作消息
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*/
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static std::pair<bool, std::string> initRobot(const std::string &urdf_robot,
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const std::string &robot_uuid = "",
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bool force_update = true);
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/**
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* @brief 批量初始化机器人
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* @param robot_specs {uuid: urdf} 字典
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* @return 每个UUID的操作结果
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*/
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static std::unordered_map<std::string, std::pair<bool, std::string>>
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batchInit(const std::unordered_map<std::string, std::string> &robot_specs);
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/**
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* @brief 获取机器人实例
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* @param robot_uuid 机器人UUID
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* @return 机器人实例的shared_ptr，如果不存在返回nullptr
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*/
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static std::shared_ptr<Robot> getRobot(const std::string &robot_uuid);
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/**
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* @brief 移除机器人
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* @param robot_uuid 机器人UUID
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* @return 成功状态和操作消息
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*/
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static std::pair<bool, std::string> removeRobot(const std::string &robot_uuid);
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/**
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* @brief 列出所有机器人
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* @param detail 是否返回详细信息
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* @return 机器人信息字典
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*/
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static std::unordered_map<std::string, std::string> listRobots(bool detail = false);
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/**
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* @brief 获取机器人数量
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* @return 当前管理的机器人数量
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*/
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static size_t getRobotCount();
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/**
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* @brief 清空所有机器人实例
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*/
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static void clearAll();
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/**
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* @brief 检查机器人是否存在
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* @param robot_uuid 机器人UUID
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* @return 存在返回true
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*/
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static bool containsRobot(const std::string &robot_uuid);
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/**
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* @brief 线程安全的操作执行
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* @param func 要执行的操作函数
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* @return 操作结果
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*/
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template <typename Func, typename... Args>
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static auto executeSafely(Func &&func, Args &&...args)
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-> decltype(func(std::forward<Args>(args)...))
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{
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std::lock_guard<std::recursive_mutex> lock(_lock);
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return func(std::forward<Args>(args)...);
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}
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};
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#endif // ROBOTMANAGER_H
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