1. 基于urdf的机器人正逆解运动学运算
   初始化机器人，需要机器人id和urdf
   删除机器人，需要机器人id
   获取当前机器人列表
   机器人正逆解
2. 四连杆/曲柄滑块机构计算
3. 四足机器人运动学
4. SPC 统计过程控制计算