新增四类连杆统一仿真接口

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 - `trajectory`：B 点整段轨迹
 - `slider_trajectory`：S 点整段滑块轨迹
 
+### 6.3 `Cmd_FourBar_Simulate`
+
+用途：
+
+- 统一仿真 PDPS 连杆定义界面中的 `PRRR / RPRR / RRRP / RRRR` 四类结构
+- 输入机构类型、起始输入、结束输入、总时长和步长时间
+- 一次性返回逐帧点位、姿态、角度和轨迹，适合前端 Three.js 播放和 ECharts 曲线验证
+
+调用履历：
+
+```text
+func
+-> dispatchCommand
+-> handleFourBarCommand
+-> simulateUnifiedFourBar
+-> 按 mechanismType 创建或调用对应机构类
+-> validateParameters
+-> for each frame:
+   -> calculate(currentInput)
+-> 组装 frames / trajectory / parameters
+```
+
+类型映射：
+
+- `RRRP`：调用 `CrankSliderMechanism`，角度驱动曲柄滑块正解
+- `PRRR`：调用 `SliderCrankMechanism`，滑块位移驱动曲柄滑块逆解
+- `RPRR`：调用 `CrankRockingBlockMechanism_Forward`，当前按曲柄摇块正解承接
+- `RRRR`：调用 `FourBarMechanism`，角度驱动四转副四杆正解
+
+主要公共入参：
+
+- `mechanismType`：`PRRR`、`RPRR`、`RRRP`、`RRRR`
+- `startValue` / `endValue`：统一输入范围，角度驱动类型表示角度，`PRRR` 表示滑块 X
+- `duration`：仿真总时长，单位秒
+- `stepTime`：仿真步长时间，单位秒
+
+各类型参数：
+
+- `RRRP`：`L_AB`、`L_BS`、`S_OFS`
+- `PRRR`：`L_AB`、`L_BS`、`S_OFS`，也可使用 `startSliderX` / `endSliderX`
+- `RPRR`：`OA`、`AB`、`OC`
+- `RRRR`：`L1`、`L2`、`L3`、`L4`
+
+主要出参：
+
+- `mechanismType`：实际仿真的机构类型
+- `inputName`：当前输入字段名，`angleDeg` 或 `sliderX`
+- `frames[]`：逐帧仿真数据，每帧包含 `frame`、`time`、`inputValue`、`points`、`poses`、`angles`
+- `trajectory`：主运动点轨迹
+- `slider_trajectory`：滑块轨迹，适用于 `RRRP / PRRR`
+- `alternative_trajectory`：备选逆解轨迹，适用于 `PRRR`
+- `trajectory_c`：C 点轨迹，适用于 `RRRR`
+- `crank_circle`：曲柄端点轨迹，适用于 `RPRR / RRRR`
+- `rocker_trajectory`：摇块轨迹，适用于 `RPRR`
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+注意：
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+- `RPRR` 当前先复用现有曲柄摇块正解类，PDPS 中输入/输出链节的方向、坐标系和安装约定后续如有更精确资料，可继续对齐参数语义。
+
 ## 7. 四足机器人接口履历
 
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