整理项目目录结构
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zhangshun
13
tests/fixtures/legacy/WorkTest.json
vendored
Normal file
13
tests/fixtures/legacy/WorkTest.json
vendored
Normal file
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
//曲柄滑块机构测试
|
||||
{
|
||||
"msg": "曲柄滑块机构运动学测试",
|
||||
"req_code": "DEBUG_001",
|
||||
"req_from": "debugger",
|
||||
"req_cmd": "Cmd_FourBar_CrankSlider",
|
||||
"req_param": {
|
||||
"L_AB": 0.5,
|
||||
"L_BS": 2.0,
|
||||
"S_OFS": 0.0,
|
||||
"angleDeg": 45.0
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
168
tests/fixtures/legacy/par.json
vendored
Normal file
168
tests/fixtures/legacy/par.json
vendored
Normal file
@@ -0,0 +1,168 @@
|
||||
{
|
||||
"GaitInfo": {
|
||||
"GaitType": "trot",
|
||||
"Period": 0.8,
|
||||
"Frequency": 50.0,
|
||||
"StepTime": 0.02,
|
||||
"SupportTime": 0.4,
|
||||
"SwingTime": 0.4,
|
||||
"SupportRatio": 0.5,
|
||||
"SwingRatio": 0.5,
|
||||
"TotalFrames": 40,
|
||||
"TotalTime": 0.8
|
||||
},
|
||||
"SystemParameters": {
|
||||
"A_x": 0.0,
|
||||
"A_y": 500.0,
|
||||
"L10": 300.0,
|
||||
"L20": 286.0,
|
||||
"L30": 55.0,
|
||||
"StepLength": 60.0,
|
||||
"StepHeight": 50.0,
|
||||
"X": 30.0,
|
||||
"DeltaX": 0.0,
|
||||
"L21": 70.0,
|
||||
"L22": 292.0,
|
||||
"L23": 80.0,
|
||||
"Beta1": 166.0,
|
||||
"BB2_BC_Angle": 3.3859387489,
|
||||
"C1_B_Length": 107.0,
|
||||
"CC1": 179.0,
|
||||
"L31": 32.0,
|
||||
"C2C3_Length": 32.0,
|
||||
"Lead": 10.0,
|
||||
"D1_L_Offset": 90.0,
|
||||
"D2_L_Offset": 50.0,
|
||||
"C4_D2_Offset": 18.0,
|
||||
"ThighMotorReduction": 1.0,
|
||||
"ShankMotorReduction": 1.0,
|
||||
"AnkleMotorReduction": 1.0
|
||||
},
|
||||
"ModelID": {
|
||||
"LF": [
|
||||
{
|
||||
"AB": "6b6243e3-42f6-422f-953d-e5067defe496"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AB1": "64cb1022-d31c-47dd-93ba-05d5e809f5fc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"B1B2": "ea2129dc-7e67-409f-a179-0b92d4ebfde7"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"BC": "a29577a4-2585-4dd0-8a42-e4119946c48d"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C2C3": "7c934822-4b62-458a-a7b6-e4db93494e98"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C4C3": "4350a961-2d7b-476e-89e2-626ae87cd770"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"CC4": "b00c3442-081e-4436-96f8-9d1f26ffc3ba"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"LH": [
|
||||
{
|
||||
"AB": "18465e41-5edc-41b3-9ffe-629df5f01f54"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AB1": "2b2c8edc-d0f6-43e0-8879-11f8f5ae9062"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"B1B2": "77168aa6-d713-482f-8783-e50a7cac201b"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"BC": "e9f937e5-1c8c-42f0-8c9a-6573fca012fd"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C2C3": "04bdfae0-f6b4-40b5-a6c6-0f269065845b"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C4C3": "a84326a9-fec7-4b0d-abea-9fd28e72a898"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"CC4": "19f64283-19b0-4672-bb83-144c20d0902e"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"RF": [
|
||||
{
|
||||
"AB": "40ecce28-6457-4052-a0d7-a1ca2b2a758e"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AB1": "1d4c294a-ea5b-4f31-a8d7-978fe5d070cc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"B1B2": "d67149a8-b9a8-4538-a387-0f01c97793dc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"BC": "6ee6e0ea-6b43-4d80-b852-b33643448e94"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C2C3": "099975df-0a2f-4c9d-b415-bc98e61d3cf6"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C4C3": "5b106343-30ff-4d2d-a3b7-3ffc90bf0019"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"CC4": "b5f275f9-8f49-44aa-9dcf-859ddf0fc9c7"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"RH": [
|
||||
{
|
||||
"AB": "643c80b9-222d-4617-b3c8-82d4db7b692e"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AB1": "4d04f0dd-8528-46b0-b205-8e0433e4c7bb"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"B1B2": "18a5d033-bd98-4ed7-96ed-a70fd21c44b1"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"BC": "2e9c91a9-c427-45fa-8ca4-be55b7916574"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C2C3": "0dc7124d-e86e-413a-9743-57bc65dde135"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"C4C3": "9fca5ec6-46d1-4e50-8a8c-b2931c73594d"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"CC4": "00369f21-f96d-43a8-821c-3fc8c6ce9c03"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"Param": {
|
||||
"LF": {
|
||||
"thigh_angle_deg": -37.4784578338516,
|
||||
"shank_angle_deg": -22.4917532451628,
|
||||
"ankle_angle_deg": 0.0
|
||||
},
|
||||
"LH": {
|
||||
"thigh_angle_deg": -34.0564623655754,
|
||||
"shank_angle_deg": -22.1353106546916,
|
||||
"ankle_angle_deg": 0.0
|
||||
},
|
||||
"RF": {
|
||||
"thigh_angle_deg": 34.0564623655754,
|
||||
"shank_angle_deg": 22.1353106546916,
|
||||
"ankle_angle_deg": 0.0
|
||||
},
|
||||
"RH": {
|
||||
"thigh_angle_deg": 37.4784578338516,
|
||||
"shank_angle_deg": 22.4917532451628,
|
||||
"ankle_angle_deg": 0.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"RobotBody": {
|
||||
"BodyCode": "7ec2aade-c45a-4bf8-8bb3-d1e0db5df9f6",
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 560,
|
||||
"qx": 0,
|
||||
"qy": 0,
|
||||
"qz": 0,
|
||||
"qw": 1
|
||||
},
|
||||
"t_percentage": 1
|
||||
}
|
||||
30
tests/fixtures/legacy/spc_in.txt
vendored
Normal file
30
tests/fixtures/legacy/spc_in.txt
vendored
Normal file
@@ -0,0 +1,30 @@
|
||||
{
|
||||
"success": true,
|
||||
"code": 0,
|
||||
"msg": "质量分析SPC系统",
|
||||
"req_code": "REQ_LIST_001",
|
||||
"req_from": "management_client",
|
||||
"req_cmd": "SPC",
|
||||
"req_param": {
|
||||
"n": 5,
|
||||
"k": 30,
|
||||
"usl": 1.7,
|
||||
"lsl": 1.5,
|
||||
"x": [1.55,1.58,1.61,1.6,1.6,1.58,1.63,1.63,1.62,1.63,1.62,1.63,1.62,1.59,1.58,1.58,1.6,1.61,1.62,1.63,1.58,1.64,1.63,1.62,1.62,1.62,1.62,1.63,1.61,1.57,1.64,1.62,1.61,1.6,1.58,1.57,1.59,1.61,1.62,1.63,1.58,1.61,1.6,1.62,1.63,1.6,1.61,1.64,1.64,1.63,1.58,1.6,1.62,1.63,1.65,1.62,1.58,1.59,1.57,1.58,1.57,1.57,1.58,1.59,1.64,1.61,1.64,1.62,1.6,1.59,1.65,1.62,1.62,1.6,1.58,1.57,1.59,1.57,1.59,1.62,1.56,1.57,1.57,1.61,1.62,1.56,1.58,1.59,1.6,1.62,1.58,1.6,1.6,1.62,1.63,1.58,1.59,1.6,1.63,1.62,1.58,1.59,1.62,1.63,1.64,1.58,1.59,1.62,1.63,1.61,1.58,1.59,1.6,1.61,1.63,1.57,1.59,1.61,1.61,1.62,1.58,1.58,1.6,1.61,1.63,1.62,1.58,1.58,1.58,1.57,1.63,1.59,1.57,1.58,1.57,1.58,1.62,1.61,1.63,1.61,1.58,1.57,1.59,1.6,1.62,1.62,1.6,1.6,1.57,1.57]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
"success": true,
|
||||
"code": 0,
|
||||
"msg": "四杆机构系统",
|
||||
"req_code": "REQ_LIST_001",
|
||||
"req_from": "management_client",
|
||||
"req_cmd": "Cmd_FourBar_CrankSlider",
|
||||
"req_param": {
|
||||
"L_AB": 0.5,
|
||||
"L_BS": 2,
|
||||
"S_OFS": 0,
|
||||
"angleDeg": 0
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
264
tests/fixtures/legacy/spc_out.json
vendored
Normal file
264
tests/fixtures/legacy/spc_out.json
vendored
Normal file
@@ -0,0 +1,264 @@
|
||||
{
|
||||
"success": true,
|
||||
"code": 0,
|
||||
"msg": "质量分析SPC系统",
|
||||
"req_code": "REQ_LIST_001",
|
||||
"req_from": "management_client",
|
||||
"req_cmd": "SPC",
|
||||
"req_param": {
|
||||
"n": 5,
|
||||
"k": 30,
|
||||
"usl": 1.7,
|
||||
"lsl": 1.5,
|
||||
"x": []
|
||||
},
|
||||
"res_data": {
|
||||
"xr": {
|
||||
"n": 5,
|
||||
"k": 30,
|
||||
"cL_X": 1.603,
|
||||
"ucL_X": 1.634,
|
||||
"lcL_X": 1.571,
|
||||
"cL_R": 0.055,
|
||||
"ucL_R": 0.116,
|
||||
"lcL_R": 0.0,
|
||||
"cL_Xk": [
|
||||
1.588,
|
||||
1.618,
|
||||
1.608,
|
||||
1.608,
|
||||
1.618,
|
||||
1.61,
|
||||
1.61,
|
||||
1.604,
|
||||
1.608,
|
||||
1.624,
|
||||
1.616,
|
||||
1.588,
|
||||
1.59,
|
||||
1.612,
|
||||
1.614,
|
||||
1.588,
|
||||
1.586,
|
||||
1.59,
|
||||
1.606,
|
||||
1.604,
|
||||
1.612,
|
||||
1.606,
|
||||
1.602,
|
||||
1.6,
|
||||
1.6,
|
||||
1.586,
|
||||
1.588,
|
||||
1.61,
|
||||
1.592,
|
||||
1.592
|
||||
],
|
||||
"cL_Rk": [
|
||||
0.06,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.06,
|
||||
0.06,
|
||||
0.06,
|
||||
0.06,
|
||||
0.05,
|
||||
0.04,
|
||||
0.07,
|
||||
0.05,
|
||||
0.07,
|
||||
0.05,
|
||||
0.07,
|
||||
0.05,
|
||||
0.06,
|
||||
0.06,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.06,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.06,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05,
|
||||
0.05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"xs": {
|
||||
"n": 5,
|
||||
"k": 30,
|
||||
"cL_X": 1.603,
|
||||
"ucL_X": 1.681,
|
||||
"lcL_X": 1.525,
|
||||
"cL_S": 0.022,
|
||||
"ucL_S": 0.046,
|
||||
"lcL_S": 0.0,
|
||||
"cL_Xk": [
|
||||
1.588,
|
||||
1.618,
|
||||
1.608,
|
||||
1.608,
|
||||
1.618,
|
||||
1.61,
|
||||
1.61,
|
||||
1.604,
|
||||
1.608,
|
||||
1.624,
|
||||
1.616,
|
||||
1.588,
|
||||
1.59,
|
||||
1.612,
|
||||
1.614,
|
||||
1.588,
|
||||
1.586,
|
||||
1.59,
|
||||
1.606,
|
||||
1.604,
|
||||
1.612,
|
||||
1.606,
|
||||
1.602,
|
||||
1.6,
|
||||
1.6,
|
||||
1.586,
|
||||
1.588,
|
||||
1.61,
|
||||
1.592,
|
||||
1.592
|
||||
],
|
||||
"cL_Sk": [
|
||||
0.024,
|
||||
0.022,
|
||||
0.022,
|
||||
0.019,
|
||||
0.023,
|
||||
0.023,
|
||||
0.022,
|
||||
0.024,
|
||||
0.019,
|
||||
0.018,
|
||||
0.027,
|
||||
0.019,
|
||||
0.029,
|
||||
0.019,
|
||||
0.026,
|
||||
0.02,
|
||||
0.027,
|
||||
0.022,
|
||||
0.019,
|
||||
0.021,
|
||||
0.026,
|
||||
0.021,
|
||||
0.019,
|
||||
0.02,
|
||||
0.021,
|
||||
0.019,
|
||||
0.025,
|
||||
0.019,
|
||||
0.019,
|
||||
0.022
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"cpk": {
|
||||
"n": 5,
|
||||
"k": 30,
|
||||
"sl": 1.6,
|
||||
"usl": 1.7,
|
||||
"lsl": 1.5,
|
||||
"singma": 0.024,
|
||||
"singmaS": 0.022,
|
||||
"ca": 0.026,
|
||||
"cp": 1.418,
|
||||
"cpu": 1.381,
|
||||
"cpl": 1.455,
|
||||
"cr": 0.705,
|
||||
"cpk": 1.381,
|
||||
"pp": 1.519,
|
||||
"ppu": 1.479,
|
||||
"ppl": 1.558,
|
||||
"pr": 0.658,
|
||||
"ppk": 1.479,
|
||||
"processSpread": 0.1,
|
||||
"groupWidth": 0.012,
|
||||
"groupCount": 8,
|
||||
"valueMax": 1.65,
|
||||
"valueMin": 1.55,
|
||||
"xk": [
|
||||
1.556,
|
||||
1.569,
|
||||
1.581,
|
||||
1.594,
|
||||
1.606,
|
||||
1.619,
|
||||
1.631,
|
||||
1.644
|
||||
],
|
||||
"xkUp": [
|
||||
1.562,
|
||||
1.575,
|
||||
1.588,
|
||||
1.6,
|
||||
1.612,
|
||||
1.625,
|
||||
1.637,
|
||||
1.65
|
||||
],
|
||||
"xkDown": [
|
||||
1.55,
|
||||
1.562,
|
||||
1.575,
|
||||
1.588,
|
||||
1.6,
|
||||
1.612,
|
||||
1.625,
|
||||
1.637
|
||||
],
|
||||
"yk": [
|
||||
2.0,
|
||||
10.667,
|
||||
17.333,
|
||||
10.0,
|
||||
22.667,
|
||||
18.667,
|
||||
12.667,
|
||||
6.0
|
||||
],
|
||||
"ykCount": [
|
||||
3.0,
|
||||
16.0,
|
||||
26.0,
|
||||
15.0,
|
||||
34.0,
|
||||
28.0,
|
||||
19.0,
|
||||
9.0
|
||||
],
|
||||
"normalDistributionX": [
|
||||
1.559,
|
||||
1.57,
|
||||
1.581,
|
||||
1.592,
|
||||
1.603,
|
||||
1.614,
|
||||
1.625,
|
||||
1.636,
|
||||
1.646
|
||||
],
|
||||
"normalDistributionY": [
|
||||
4.601,
|
||||
11.038,
|
||||
20.622,
|
||||
30.005,
|
||||
34.0,
|
||||
30.005,
|
||||
20.622,
|
||||
11.038,
|
||||
4.601
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"timestamp": "2025-12-23 06:18:09",
|
||||
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|
||||
}
|
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}
|
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