整理项目目录结构

README.md

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 - ✅ **完整错误处理** - 详细的错误信息和调试支持
 
 ## 🏗️ 项目结构
+
+```text
+.
+|-- src/                    C++ 业务实现
+|-- inc/                    公共头文件
+|-- scripts/                构建、调试、回归测试脚本
+|-- tests/
+|   |-- testdata/           正式回归测试数据
+|   `-- fixtures/legacy/    历史手工样例和原始参考数据
+|-- docs/
+|   |-- notes/              功能说明和算法笔记
+|   `-- build-logs/         历史编译记录和调试日志
+|-- public/wasm/            WASM 构建输出
+|-- Eigen3/                 第三方 Eigen 依赖
+|-- KDL/                    第三方 KDL 依赖及安装产物
+|-- package.json            npm 入口
+|-- CMakeLists.txt          CMake 入口
+`-- Makefile                Make 入口
+```
+
+## 📦 常用命令
+
+```powershell
+npm run build
+npm run test:wasm
+npm run build-serve
+```
+
+## 📁 目录约定
+
+- 根目录只保留项目入口文件和核心目录，避免测试样例、日志、草稿散落在顶层。
+- `tests/testdata/` 放可重复执行的标准化测试数据。
+- `tests/fixtures/legacy/` 放历史调试输入输出，便于追溯，但默认不作为正式回归入口。
+- `docs/notes/` 放业务说明和算法记录。
+- `docs/build-logs/` 放构建排障过程中的原始文本记录。