自动推导URDF运动学链

include/Robot.h

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include <kdl/chainiksolvervel_pinv.hpp>
 #include <kdl/frames.hpp>
 #include <kdl/jntarray.hpp>
+#include <kdl/tree.hpp>
 
 #include <string>
 #include <unordered_map>
@@ -34,6 +35,10 @@ private:
                            int minSteps, int maxSteps,
                            double positionResolution, double orientationResolution);
     bool parseJointChildLinkUuidsFromUrdf(const std::string &urdfString);
+    // 自动收集 KDL Tree 中没有子节点的末端 link 名称。
+    std::vector<std::string> collectLeafSegmentNames(const KDL::Tree &tree) const;
+    // 自动选择可用于正逆运动学的 6 轴串联链，避免固定依赖 base/tool0 命名。
+    bool selectKinematicChain(const KDL::Tree &tree, KDL::Chain &selectedChain) const;
 
 public:
     /**