规范模块目录和第三方依赖结构

README.md

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 |-- src/                    C++ 业务实现
-|-- inc/                    公共头文件
+|-- include/                公共头文件和业务接口定义
 |-- scripts/                构建、调试、回归测试脚本
 |-- tests/
 |   |-- testdata/           正式回归测试数据
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 |-- docs/
 |   |-- notes/              功能说明和算法笔记
 |   `-- build-logs/         历史编译记录和调试日志
+|-- third_party/
+|   |-- eigen3/             第三方 Eigen 依赖
+|   |-- kdl_parser/         vendored URDF/KDL parser 源码
+|   |-- nlohmann/           JSON 头文件库
+|   `-- orocos_kdl/         第三方 KDL 依赖及安装产物
 |-- public/wasm/            WASM 构建输出
-|-- Eigen3/                 第三方 Eigen 依赖
-|-- KDL/                    第三方 KDL 依赖及安装产物
 |-- package.json            npm 入口
 |-- CMakeLists.txt          CMake 入口
 `-- Makefile                Make 入口
@@ -44,6 +47,8 @@ npm run build-serve
 ## 📁 目录约定
 
 - 根目录只保留项目入口文件和核心目录，避免测试样例、日志、草稿散落在顶层。
+- `include/` 只放本项目对外和模块间共享的头文件。
+- `third_party/` 统一收纳所有外部依赖和 vendored 源码，避免和业务代码混放。
 - `tests/testdata/` 放可重复执行的标准化测试数据。
 - `tests/fixtures/legacy/` 放历史调试输入输出，便于追溯，但默认不作为正式回归入口。
 - `docs/notes/` 放业务说明和算法记录。