新增曲柄滑块批量仿真接口

docs/notes/接口调用履历.md

@@ -406,6 +406,44 @@ func
 - 命令层负责把参数取出来、调机制对象、再把结果组装成 JSON
 - 真正的机构计算在 `src/FourBarMechanism/CrankSliderMechanism.cpp`
 
+### 6.2 `Cmd_FourBar_CrankSlider_Simulate`
+
+用途：
+
+- 输入曲柄滑块初始参数、起始角度、结束角度、总时长和步长时间
+- 一次性生成整段仿真帧数据，适合前端播放、导出轨迹和离线验证
+
+调用履历：
+
+```text
+func
+-> dispatchCommand
+-> handleFourBarCommand
+-> createCrankSliderMechanism
+-> CrankSliderMechanism::setL_AB / setL_BS / setS_OFS
+-> CrankSliderMechanism::validateParameters
+-> for each frame:
+   -> CrankSliderMechanism::calculate(currentAngleDeg)
+-> CrankSliderMechanism::getTrajectoryPoints
+-> CrankSliderMechanism::getSliderTrajectory
+```
+
+主要入参：
+
+- `L_AB`：曲柄长度
+- `L_BS`：连杆长度
+- `S_OFS`：滑块偏移
+- `startAngleDeg`：起始曲柄角度
+- `endAngleDeg`：结束曲柄角度
+- `duration`：仿真总时长，单位秒
+- `stepTime`：仿真步长时间，单位秒
+
+主要出参：
+
+- `frames[]`：逐帧仿真数据，每帧包含 `frame`、`time`、`angleDeg`、`points`、`poses`、`angles`
+- `trajectory`：B 点整段轨迹
+- `slider_trajectory`：S 点整段滑块轨迹
+
 ## 7. 四足机器人接口履历
 
 命令文件：
@@ -596,4 +634,3 @@ smart_test_match
 1. `src/api/KinematicsWebAPI.SpcCommands.cpp`
 2. `src/spc_core.cpp`
 3. `include/spc_core.h`
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